Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель - упрощение конструкции, повышение надежности и уменьшение энергоемкости. Для этого в корпусе смонтированы зажимные губки 2, механизмы поджатия губок и механизмы фиксации их в рабочем состоянии, работающие от одного привода. При включении привода на сведение губок вращается шестерня 17, связанная с ним и перемещающая рейки 11 в направлении друг к другу, которые, упираясь в штифты, закрепленные в штоках 8 перемещают штоки. Последние через пакеты тарельчатых пружин 9 осуществляют перемещение губок 2 в направлении захвата. После захвата детали губки останавливаются, а штоки 8 продолжают перемещаться, сжимая пружины 9. При отключении привода происходит фиксация губок в рабочем состоянии: под действием реакции от усилия зажима штоки 8 перемещаются несколько назад и тела качения 15, подпружиненные относительно штоков, вкатываются в клиновую щель, образованную скошенными площадками 10 штоков и неподвижными скалками 4. Механизм поджатия губок в данном захватном устройстве, выполненный в виде пакета тарельчатых пружин 9, используется для создания определенного усилия зажима и для компенсации холостого хода штока 8 при его заклинивании.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ.л

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬ ТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4205641/25-08 (22) 05.03.87. (46) 30.10.90. Бюл. № 40 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) И.И. Бухмиль, В.Г. Петров и А.А. Полиенко (53) 61.229.72 (088.8) (56) Патент ГДР № 205047, кл. В 23 Q 77//0044, 1981. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель — упрощение конструкции, повышение надежности и уменьшение энергоем :. сти. Для этого в корпусе смонтированы зажимные губки 2, механизмы поджатия губок и механизмы фиксации их в рабочем состоянии, работающие от одного привода. При включении привода на сведение губок вращается шестерня 17, связанная с

„„SU„„1602733 А 1 ним и перемещающая рейки !1 в направлении друг к другу, которые, упираясь в штифты, закрепленные в штоках 8, перемещают штоки. Последние через пакеты тарельчатых пружин 9 осуществляют перемещение губок

2 в направлении захвата. После захвата детали губки останавливаются, а штоки

8 продолжают перемещаться, сжимая пружины 9. При отключении привода происходит фиксация губок в рабочем состоянии: под действием реакции от усилия зажима штоки 8 перемещаются несколько назад я тела !5 качения, подпружиненные относительно штоков, вкатываются е клиновую щель, образованную скошенными площадками 10 штоков и неподвижными скалками

4. Механизм поджатия губок в данном захватном устройстве, выполненный в виде пакета тарельчатых пружин 9, используется для создания определенного усилия зажима и для компенсации холостого хода штока 8 при его заклинивании. 4 ил.

1602733

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, входящих в состав комплексов для механической обработки и сборки.

Цель изобретения — повышение надежности, упрощение конструкции и снижение энергоемкости захватного устройства за счет обеспечения работы механизмов поджатия губок и их фиксации в рабочем состоянии от привода перемещения губок.

На фиг. 1 показано предлагаемое захватное устройство, разрез; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство содержит корпус

1, в котором размещены губки 2. Губки 2 установлены с возможностью перемещения по скалкам 3 и 4 посредством катков 5. Оси 6 катков 6 закреплены на губках 2. В верхней части губок 2 смонтированы направляющие планки 7, в которых установлены с возможностью перемещения штоки 8., Штоки 8 связаны с направляющими планками через механизмы поджатия губок, выполненные в виде пакетов тарельчатых пружин 9. На штоках 8 выполнены скошенные площадки

10, образующие со скалками 4, выполненными с лысками,.клиновые щели.

Между штоками 8 и скалками 4 размещены рейки 11. Для направления реек 11 при их перемещении служат штифты 12, закрепленные в штоках 8. В рейках 11 выполнены пазы 3 с упорами 14, и в пазах 13 установлены тела 15 качения, например ролики, таким образом, чтобы они были размещены в клиновых щелях. Поджим роликов в направлении к узкой части клиновой щели осуществляется пружинами 16, закрепленными на штоках 8., Штоки 8 с площадками 10 и подпружиненные тела 15 качения, размещенные с возможностью перемещения в клиновых щелях, образуют механизмы фиксации губок в рабочем состоянии (с захваченной деталью). Рейки 11 связаны между собой шестерней 17, вал 18 которой закреплен в стакане 19, установленном в корпусе 1. Для захвата детали 20 губки снабжены сменными накладками 21.

Захватное устройство работает следующим образом.

Привод сведения губок 2 приводит во вращение вал 18 и связанную с ним шестерню 17. При этом рейки !1 перемещаются в направлении друг к другу и своими торцами, упираясь в выступы штоков 8, перемещают штоки 8., Штоки 8 через пакеты пружин 9 осуществляют перемещение губок в направлении захвата. При захвате детали

20 губки 2 останавливаются, а штоки 8 продолжают перемещаться, сжимая пакет пруФормула изобретения

50 взаимодействующими с телами качения, рейки установлены с возможностью взаимодействия своими торцами с выст т:-: к нтоков, а штоки смонтированы с воз .тью возвратно-поступательного дви -:: сительно реек и направляю .

55 закрепленными на них губи;:i::

25 жин 9 (на 3 — 4 мм) и создавая таким образом усилие зажима детали 20. По достижении усилия зажима детали 20 определенной величины, датчик (не показан) отключает привод сведения губок. При этом под действием реакции от усилия зажима штоки 8 перемещаются назад на некоторую величину (0,5 — 1 мм), а ролики вкатываются в узкую часть клиновой. щели и заклиниваются. Дальнейшее движение штоков назад невозможно. Таким образом осуществляется фиксация губок 2 в рабочем состоянии, т.е. в состоянии зажима детали 20 определенным усилием.

Механизм поджатия, выполненный в захватном устройстве в виде пакета тарельча тых пружин, используется в данном случае не только для создания определенного усилия зажима, для компенсации холостого хода штока при его заклинивании.

Для освобождения детали привод сведения губок 2 вращает шестерню 17 в обратную сторону. При этом рейки 11 перемещаются в противоположную сторону и упорами 14 принудительно выталкивают ролики 15 из клиновой щели, расклинивая шток

8 и скалку 4. При дальнейшем перемещении рейки 11, упираясь с торцами в выступы штоков, перемещают штоки 8 и с ними губки 2 в направлении освобождения детали 20.

Захватное устройство, содержащее корпус, губки, смонтированные в нем с возможностью перемещения по скалкам и связанные с приводом посредством зубчатых реек и шестерни, а также механизмы поджатия губок и их фиксации в рабочем состоянии, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности упрощения конструкции и снижения энергоемкости, оно снабжено направляющими планками, связанными с механизмами фиксации губок в рабочем состоянии через механизмы поджатия губок, выполненные в виде пакетов тарельчатых пружин, при этом механизм фиксации каждой губки содержит шток с выполненными нв. нем скошенными площадками и телами качения, подпружиненными относительно штока, и размещенными в пазах, дополнительно выполненных в рейках с возможностью перемещения в клиновых щелях, образованных скошенными площадками штока и скалкой, причем пазы в рейках снабжены упорами, !

602733

1602733

14 1У

Составитель С. Соловьев

Редактор Т. Парфенова Техред А. Кравчук Корректор А. Осауленко

Заказ 3354 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101