Гидропривод сбалансированного манипулятора

 

Изобретение относится к области механизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к приводам сбалансированных манипуляторов. Целью изобретения является повышение КПД гидропривода за счет обеспечения автоматического переключения на рекуперативный режим в зависимости от нагрузки. Автоматическое переключение осуществляется при подъеме малого груза, когда при включенных в положение "а" распределителях 5 и 21 полости 2 и 3 силового цилиндра соединяются с полостями соответственно 22 и 23 управления распределителем 21, который, переключаясь вправо, соединяет возвратную линию 7 распределителя 5 с напорной гидролинией 6. Аналогичное переключение осуществляется и при опускании груза большой величины, обеспечивая зарядку аккумулятора 12 при одновременной разгрузке насоса 10. 1 ил.

1611727 А 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (191 (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4360452/31-08 (22) 07.01 „88 (46) 07.,12.90. Бюл „Р 45 (71) Московский автомобильно-дорожный институт (72) Е.М. Солодников, В. В „Кравцов, В „А „Чечельницкий, Г „Р. Сафарян и О.Б„ Шатилов (53) 621-229.72(088.8) (56) Мишкинд С.И„, Вечтамова Д„Г.. и !! етинин P.Ô. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения, Обзор. — M,: НИИмаш, 1981, с. 47-53, рис. 25. (54) ГИДРОПРИВОД СБАЛАНСИРОВАННОГО

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к приводам сбалансированных (51)5 В 25 1 l/06, F 15 В 15/00

2 манипуляторов. Целью изобретения является повышение КПД гидропривода, за счет обеспечения автоматического переключения на рекуперативный режим в зависимости от нагрузки. Автоматическое переключение осуществляется при подъеме малого груза, когда при включенных B положение ц распределителях 5 и 21 полости 2 и 3 сило. вого цилиндра соединяются с полостя ми соответственно 22 и 23 управления распределителем 21, который, переключаясь вправо, соединяет возвратную линию 7 распределителя 5 с напорной гидролинией 6 ° Аналогичное переключение осуществляется и при опускании груза большой величины, обеспечивая зарядку аккумулятора 12 при одновременной разгрузке насоса -10.

1 ил,. б

1611727

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к приводам сбалансированных манипуляторов„

Целью изобретения является повы шение КПД гидропривода за счет обеспечения автоматического переключения на рекуперативный режим в зависимости от нагрузки.

На чертеже показана принципиаль ная схема устройства„

Гидропривод манипулятора состоит из гидроцилиндра 1, штоковая полость

2 и поршневая полость 3 которого через гидрозамок 4 и основной распре делитель 5 соединяется с напорной 6 ! и возвратной 7 гидролиниями насосной станции 8, включающей в себя бак 9, насос 10, обратный клапан 11, гидроаккумулятор 12, датчики 13 и 14 давления, предохранительный клапан 15. .,Возвратная линия 7 соединена с двух— ! позиционным распределителем 16, выхо-! ды которого соединены с дросселем 17

,ползучей скорости и регулятором 18 ,потока. Выходы дросселя 17 и регулят ора 18 потока связаны с входомцопол нительного гидроуправляемого распределителя 19, выходы которого соеди нены соответственно с напорной 6 и сливной 20 гидролиниями.

Второй основной распределитель

21 связывает полости 2 и 3 гидроцидиндра 1 с полостями 22, 23 управления распределителя 21. В полости 23 установлена пружина 24 для обеспече гия требуемого перепада давления.

Гидропривод манипулятора работает следующим образом.

Для подъема груза С основные распределители 5 и 21 переключаются в

1голожение g, жидкость из напорной гидролинии 6 насосной станции 8 поступает в поршневую полость 3 гидроцилиндра 1, поршень которого начинает перемещаться вверх. Жидкость, вытесняемая из штоковой полости 2 гидроцилиндра 1, поступает через распределитель 5 в возвратную линию 7, ш далее на вход распределителя 16.

Зри быстр ом подъеме груза распр ед елитель 16 находится в выключенном поЛожении, жидкость с его выхода постуггает через регулятор 18 потока на

9ход гидроуправляемого распределителя 19.

Одновременно через включенный в гголожение сг распределитель 21 порш15

55 невая полость 3 гидроцилиндра 1 соединяется с полостью 23 управления распределителя 19 а штоковая полость

2 — с полостью 22„

Если груз G незначителен или отсутствует, то давление в штоковой полости 2 гидроцилиндра 1 будет превышать давление в его поршневой полости 3. Тогда усилие„действующее в полости 22 распределителя 19, превышает суммарное усилие, создаваемое пружиной 24 и давлением нагнетания в его по тости 23. Распределитель 19 переключится вправо, его вход соединяется с напорной линией 6 насосной станции 8, жидкость из штоковой полости 3 гидроцилиндра 1 поступает по возвратной линии 7 в напорную линию 6. В то же время жидкость от насоса 10 подается в гидросистему, одновременно в аккумулятор 12 „При достижении определенного давления

t обусловленного настройкой датчиков

14 давления,. насос 10 отключается, а в систему подается жидкость от аккумулятора 12.

Рля опускания груза С распределители 5, 21 включаются в положение д

Жидкость из напорной гидролинии 6 поступает в штоковую полость 2 гидроцилиндра 1„ Жидкость, вытесняемая из поршневой полости гидроцилиндра 1, поступает аналогично циклу подъема гидроцилиндра 1 в зависимости от необходимости обеспечения быстрой или ползучей скорости движения гидроцилиндра соответственно на регулятор 18 потока или дроссель 17.

Одновременно через включенный в положение 3 распределитель 21 поршневая полость 3 гидроцилиндра соединяется с полостью 22 управления распределителя 19, а штоковая полость

2 — с полостью 23.

Если груз С достаточно велик, то давление в поршневой полости 3 гидроцилиндра 1 может превосходить давление нагнетания „Тогда усилие, действующее от давления в поршневой полости 3 гидроцилинцра 1, в управляющей полости 22 распределителя 19 превышает суммарное усилие от дав— ления нагнетания и пружины 24, действующее в его правляющей полости

23, Распределитель 19 переключается вправо, его вход соединяется с напорной гидролинией 6 насосной стангн и

8. В результате жидкость из поршне611 727 6 станции, имеющей гидроаккумулятор и сливную гидролинию, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения КПД за счет обеспечения автоматическогo переключения насосной станции на рекуперативный режим в зависимости от внешней нагрузки исполнительного органа манипулятора, он снабжен дополнительным гидроуправляемым распределителем, вход которого подключен к возвратной гидролинии первого основного распределителя насосной станции, а его выходы — соот15 ветственно с напорной и сливной гидролиниями, причем управляющие полости дополнительного гидроуправляемого распределителя соединены через второй основной распределитель с nandc2О тями гидроцилиндра.

l вой полости 3 поступает в напорную гидролинию 6 и далее в аккумулятор

12 насосной станции 8.

Таким образом, осуществляется автоматическое переключение в режим рекуперации в зависимости от нагрузки, что позволяет снизить КПД предлагаемого гидропривода.

Фор мула и з о бр ет е ни я

Гидропривод сбалансированного манипулятора, содержащий гидроцилиндр вертикального перемещения исполнительного органа манипулятора, рабочие полости которого через гид— розамок, по крайней мере два основных распределителя, регулятор пото— ка и дроссель соединены с напорной и возвратной гидролиииями насосной

Составитель С . Новик

Редактор A.Ìoòûëü Техред 3l,0лийнык Кор ектор .Т, Палий

Заказ 3802

Тираж 688

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðoä, ул. Гагарина,101