Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - повышение надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от веса поднимаемого груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании. При перегрузке захватного органа 12 сжимаются упругие элементы 15. При этом нижняя поверхность захватного органа 12 опускается на упоры, жестко связанные с корпусом 8, поэтому часть момента от веса груза воспринимается через упоры, а другая часть - двуплечим рычагом 11. В результате этого происходит передача заниженного сигнала на чувствительный элемент 10 клапана 9, что приводит к подаче в силовой цилиндр привода манипулятора сжатого воздуха пониженного давления, недостаточного для уравновешивания поднимаемого груза. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1548031 (51)5 В 25 J 1 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 3986806/25-08 (22) 09.12.85 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (71 Могилевский проектно-конструкторский институт специальной технологической оснастки, автоматизации и механизации (72) E. E. Иванов, С. М. Тихоненков и В. И. Яценко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР по заявке № 3919039/25-08, кл. В 25 J 1/06, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки технологического оборудования. Цель изобретения — по2 вышение надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от массы поднимаем го груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании. При перегрузке захватного органа 12 сжимаются упругие элементы 15. При этом нижняя поверхность захватного органа 12 опускается на упоры, жестко связанные с корпусом 8, поэтому часть момента от массы груза воспринимается через упоры. а другая часть — двуплечим рычагом 11. В результате этого происходит передача заниженного сигнала на чувствительный элемент 10 клапана 9, что приводит к подаче в силовой цилиндр привода манипулятора сжатого воздуха пониженного давления, недостаточного для уравновешивания поднимаемого груза. 3 ил.

1548031 з

Изобретение относится к ма ши ностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки технологического оборудования.

Цель изобретения — повышение надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от массы поднимаемого груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании. 10

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1 (с разрезом); на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2.

Манипулятор состоит из траверсы 1, которая установлена на рукояти 2, шарнирно связанной со стрелой 3, которая другим своим концом смонтирована на поворотной Колонне 4, установленной на опоре 5 с возможностью взаимодействия с силовым цилиндром 6 (фиг. 1). Траверса 1 состоит из подвижной части 7 и корпуса 8, на котором 2о размещены клапан 9 с чувствительным элементом 10 и двуплечий рычаг 11, контактирующий одним концом с элементом 10, а другим — с подвижной частью 7 траверсы 1.

Захватный орган 12 соединен с подвижной частью 7 посредством шарнира 13.

Подвижная часть 7 снабжена ступенчатыми пальцами 14, проходящими через отверстия в захватном органе 12, на свободных концах которых установлены упругие элементы 15, сжатые посредством гаек 16 (фиг. 2 и 3). На ступенчатых пальцах 14 размещены сферические шайбы 17. На корпусе 8 траверсы 1 установлены регулируемые упоры 18, содержащие стопорные винты 19 и проходящие через отверстия в захватном органе 12. При этом между нижней поверхностью захватного органа 12 и опорной поверхностью упоров 18 имеется зазор о.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении захватный орган

l2 прижат к выступам ступенчатых пальцев

14 упругими элементами 5, сжатыми посредством гаек 16 до усилия, соответствующего реакции от номинального грузового момента.

При нагружении захватного органа 12 „

45 грузом, момент от консольного расположения которого находится в пределах номинального, дополнительного сжатия упругих

4 элементов 15 не происходит, зазор б не изменяется и усилие нагружения полностью передается на двуплечий рычаг 11, который воздействует на чувствительный элемент 10 клапана 9. Это обеспечивает уравновешивание массы груза за счет подачи порции сжатого воздуха в силовой цилиндр 6.

В случае нагружения захватного органа 12 грузом, момент от консольного расположения которого превышает максимально допустимый, упругие элементы 15 сжимаются, выбирая зазор б. При этом нижняя поверхность захватного органа 12 опускает: ся на упоры 18. Вследствие этого часть момента от массы груза воспринимается через упоры 18 корпусом 8, а другая часть рычагом 11. В результате этого происходит передача заниженного сигнала ка чувствительный элемент 10 клапана 9, что приводит к подаче в силовой цилиндр 6 сжатого воздуха пониженного давления, недостаточного для уравновешивания груза.

Формула изобрег ения

Манипулятор, содержащий опору с поворотной колонной, на которой смонтирован шарчирно-рычажный механизм, выполненный в виде пантографа, а конце которого установлена траверса, состоящая из корпуса и размещенной в нем с возможностью вертикального перемещения подвижной части с захватным органом, причем корпус снабжен упорами, клапаном и двуплечим рычагом, установленным с возможностью взаимодействия одним своим плечом с чувствительным элементом упомянутого клапана, а другим — с подвижной частью траверсы, и привод, отличающийся тем, что, с целью говышения надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от массы поднимаемого груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании, он снабжен рычагом, который связан с подвижной частью траверсы одним концом шарнирно, а средней частью — с помощью двух дополнительно введенных ступенчатых пальцев, снабженных упругими элементами, причем рычаг размещен с возможностью взаимодействия с упомянутыми упорами на корпусе траверсы.

1548031 (Риг,1

7g

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор М. Кучерявая

Заказ 104 Тираж 683 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101