Манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для погрузочно-разгрузочных работ. Цель изобретения - улучшение условий труда оператора за счет уравновешивания стрелы на границах зоны обслуживания. При включении привода 7 вертикального перемещения руки выходное звено 8 воздействует на корпус 1, установленный в первых 5 и вторых 6 вертикальных направляющих основания. При своем перемещении корпус вследствие взаимодействия шарнирно установленных на нем роликов 3 с указанными направляющим перемещается вверх или вниз и одновременно поворачивается на некоторый угол. Направляющие 22, воздействуя на ролики оси 15, приводят в действие основное звено и весь механизм стрелы. Груз при этом поднимается либо опускается. В крайних точках зоны обслуживания достигается уравновешивание благодаря повороту корпуса с направляющими 22. Управление приводом осуществляется оператором со стороны головки 19. 4 ил.

„„1 2

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 В 25 .У 1/00, 1/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

2 (54) МАНИПУЛЯТОР

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ гннт сссР н авто сном свидятельствм

1 ((61) 1371899

i(21) 4604183/25-08 (22) 10.11.88 (46) 30.10.90. Бюл . 11 - 40 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт .подъемно-транспортного машиностроения (72) С.М.Ягужинский, Е,Ю.Чуфаринов, С.Д.Чухров и Ф.С,Иоффе (53) 621. 229 ° 72 (088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 1371899, кл. В 25 J l l/00, 1985. (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для погрузочно-разгрузочных работ.

Цель изобретения — улучшение условий труда оператора за счет уравновешивания стрелы на границах эоны обслужиПри включении привода 7 верти-. кального перемещения руки выходное звено 8 воздействует на корпус 1, установленный в первых 5 и вторых 6 вер\

1602728 тикальных направляющих основания, При своем перемещении корпус вследствие взаимодействия шарнирно установленных на нем роликов 3 с указанными направ5 ляющими перемещается вверх или вниз и одновременно поворачивается на некоторый угол. Направляющие 22, воздействуя на ролики оси 15 приводят в дейИзобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а имен- 15 но к манипуляторам, предназначенным для погрузочно-разгрузочных работ, Цель изобретения — улучшение условий труда оператора за счет уравновешивания стрелы на границах зоны 2р об служив ания.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор с вертикальным положением

/ руки его стрелы, общий вид; на фиг.2— то же, с рукой, отклоненной от верти- 25 кали, в крайней верхней точке зоны обслуживания; на фиг.З вЂ” разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — манипулятор с рукой, отклоненной от вертикали, в крайней нижней точке зоны обслуживания. 30

Манипулятор содержит корпус 1, состоящий из двух щек, соединенных шпильками 2 с двумя парами роликов 3, установленный на основании 4, на, котором закреплены вертикапьные направляющие, причем рблики 3 корпуса 1 размещены в вертикальных направляющих.

Первые 5 и вторые б вертикальные направляющие не параллельны между собой и расположены под углом к вертикаль- 40 ной оси основания 4 манипулятора. На кронштейне основания 4 закреплен привод 7 вертикального перемещения руки с выходным звеном. 8, например пневмоцилиндр. Выходное звено 8 перемещает корпус 1 манипулятора, воздействуя на него через ось 9. На основании 4 на оси 10 установлена стрела, выполненная в виде рычажного параллелограммного механизма, который состоит из основного звена 11, руки 12, звена

13, противолежащего основному звену, и бокового звена 14. Звенья 13 и 14 соединены осью 15, снабженной ролика" ми. Все звенья рычажного параллелограммного механизма шарнирно соединены между собой и с основанием 4 лоцшипниковыми узлами, снижающиья трествие основное звено и весь механизм стрелы, Груз при этом поднимается либо опускается, В крайних точках зоны обслуживания достигается уравновешивание благодаря повороту корпуса с направляющими 22. Управление приводом осуществляется оператором со стороны головки 19. 4 ил.

Пар аллелограммный механизм имеет транслятор, состоящий из тяг 16 и 17 и сер ьги 18, позволяющих сохр анит ь вертикальное положение головки 19 схвата, на которой закреплен груз.

В основ анни 4 р асположен ур авновешивающий пружинный механизм 20, взаимодействующий со стрелой манипулятора посредством тяги 21. Корпус манипулятора имеет горизонтальные направляющие 22, по которым перемещается ось 15 с роликами. Основание 4 установлено на опорно-поворотном устройстве 23, закрепленном на напольной поддерживающей конструкции, например, в виде колонны 24. При необходимости манипулятор может быть скомпонован в подвесном варианте.

Манипулятор работает следующим обр а з ом.

При включении привода 7 вертикального перемещения руки 12 его выходное звено 8 воздействует через ось 9 на корпус 1 манипулятора и перемещает

его ролики 3 по вертикальным направляющим (фиг. 2). Направляющие 22 воздействуют на ролики с осью 15, которая через боковое звено 14 приводит в действие основное звено 11, руку !2 и далее весь механизм стрелы. При этом верхний ролик 3 перемещается по направляющим 5, а нижж.-й ролик 3 — по направляющим 6, Груз поднимается, При этом корпус 1 с горизонтальными направляющими 22 поворачивается против часовой стрелки на угол eL что позволяет устранить частичную разбалансировку манипулятора в верхних крайних точках зоны обслуживания.

При опускании груза ролики 3 (фиг. 4) (верхний и нижний) перемещаются по тем же направляющим 5 и 6. В результате опускания руки !2 в нижнюю точку зоны обслуживания корпус 1 с горизонтальными направляющими 22 поворачиваются по часовой стрелке на

160272 угол, что позволяет устранить частично разбалансировку манипулятора в нижней точке эоны обслуживания.

При необходимости переместить груз

5 по горизонтапи в направлении к колон— не или от колонны .оператор прикладывает к грузу или головке схвата небольшое усилие. При этом изменяется угол между рукой 12 и основным звеном

11 стрелы манипулятора, Одновременно груз движется по траектории, определяемой располо жением горизонтальных на- правляющих 22 корпуса 1, а соотношение длин звеньев, составляющих параллелограммный механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обеспечить указанную траекторию. Уравновешивающий механизм

20 через тягу 21 создает необходимое 20 усилие, з апасая в пружине энер гию, приблизительно равную ее потере при положении центра тяжести стрелы при отклонении руки 12 от вертикапьного состояния, Таким образом, полное урав- 25

8 6 новешивание параллелограммного механизма в крайних точках эоны обслужи— вания манипулятора достигается благодаря повороту корпуса с горизонтальными направляющими при его подъеме и опускании по наклонным участкам вертикальных направляющих, фор мул а изобретения

Манипулятор по авт. св. N - 1371899, отличающийся тем, что, с целью улучшения условий труда оператора за счет уравновешивания стрелы на границах зоны обслуживания, он снабжен вторыми вертикальными напр авляющими, причем первые и вторые вертикапьные направляющие жестко закреплены на основании, а ролики шарнирно ! установлены на корпусе и имеют возможно ст ь вз аимодей ствия с со ответ ствующими направляющими, при этом первые и вторь е вертикальные направляющие не параплельны между собой.

Фиг.

1б02728

A-А

Составитель В.Верховский

Редактор Т.Парфенова Техред М.ходанич Корректор Н. Ревская

Заказ 3353 Тираж б94 Подпи сное

ВНИИПИ Государственного комитета ло изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1