Манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторам, обслуживающим металлорежущие станки. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, а также улучшение условий работы оператора. Воздействием на управляющий рычаг в направлении, перпендикулярном плоскости рычажного пантографа, достигается поворот корпуса 2 относительно колонны 1, благодаря чему грузозахватное устройство 11 с грузом перемещается по окружности. При радиальном воздействии на грузозахватное устройство 11 звено 9 стремится повернуться относительно шарнира, при этом посредством передачи с гибкой связью производится поворот звена 8 во встречном направлении. Поэтому на рычаги 4 и 5 крутящие моменты не передаются. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1548030 (51)5 В 25 1 1/06

ОГ1ИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

7Р 77

1, ) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3948581/25-08 (22) 27.08.85 (46) 07 03.90. Бюл. № 9 (71) Могилевский проектно-конструкторский технологический институт специальной технологической оснастки, автоматизации и механизации (72) E. Е. Иванов, В. Н. Божик, С. М. Тихоненков и В. H. Рябов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Проспект фирмы Dalmec, Италия, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к манипуляторам, обслуживающим металлорежущие станки. Целью изобретения являl) ется расширение технологических возможностей за счет увеличения;-эны обслуживания, а также улучшение условий работы оператора. Воздействием на управляющий рычаг в направлении,;.ер ендикулярном плоскости рычажного пантографа. достига. ется поворот корпуса 2 относительно колонны 1, благодаря чему грузозахватное сз ройство 11 с грузом перемещаются по ок ружности. При радиальном воздействии на грузозахватное устройство 11 звено .t тремится повернуться относительно ш;:: пира, при это.,> посредством переда;и «гибкой связью прои"-.âîäèòñÿ поворот звена 8 во зстречном направлении. Поэтому на ры i;iru 4 и 5 крутящие моменты не передаются.

4 ил.!

548030

Форлула изобретения

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторр а м, обслуживающим металлорежущие станки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, а также улучшение условий работы оператора.

На фкг. показан манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 4— разрез 5 — 5 на фиг. 2.

Манипулятор содержит колонну 1, корпус

2, рычажную систему и силовой цилиндр 3 фиг. 1). Рычажная система состоит из пантографа, образованного двумя параллельными рычагами 4 и 5, закрепленными шарнирно на корпусе 2 и связанными между собой вилкой 6 с основным валом 7, прикрепленным к вилке 6 снизу, и несущего рычага, состоящего из двух шарнирно соединенчых звеньев 8 и 9, длины горизонтальных проекций которых равны (фиг. 2).

Звено 8 закреплено шарнирно на валу 7, а звено 9 — жестко на дополнительном

Валу 10, установленном на подшипниках на свободном конце звена 8 (фиг. 3). На свободном конце звена 9 закреплено грузоза:.ватное устройство 11. На валу 7 жестко установлен шкив !2 (фиг. 4), а на валу 10— шкив 13 (фиг. 3). Между шкивами !2 и 13 натянуты две ветви 14 и 15 гибкой связи, огибаюгцей шкивы 12 и 13 в разные стороны и закрепленные на них своими концами. Силовой цилиндр 3 закреплен шарнирно на продолжении рычага 4 и связан с корпусом 2 дополнительным звеном 16, замыкающим дополнительный шарнирный пантограф (фиг. 1

На продолжении рычага 4 закреплен также уравновешивающий рычажную систему противовес 17. Звено 8 выполнено в виде трубы, а ветви 14 и 5 размещены внутри звена 8, что предохраняет их и повышает эстетические качества конструкции. Шток силового цилиндра 3 связан с упором на корпусе 2 (не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

При включении силового цилиндра 3 шток последнего выдвигается и, упираясь в упор на корпусе 2, опускается. При этом рычаг 4 поворачивает пантограф относительно корг;yea 2. Рычаг 4 совместно с противовесом 17, вилкой 6, рычагом 5 и дополнительным звеном 16, обеспечивающим вертикальность силового цилиндра 3, переме цаются таким образом, что вал 7 сохраняет свое вертикальное положение (благодаря пантографу валу 7 передается плоскопарал1О

50 лельное перемещение) . Вместе с валом 7 поднимаются управляющий рычаг, состоящий из звеньев 8 и 9, с грузозахватным устройством 11. При достижении необходимой высоты подъем прекращается. Воздействием на управляющий рычаг в направлении, перпендикулярном плоскости рычажного пантографа, достигается поворот корпуса 2 на вертлюге относительно колонны 1, благодаря чему грузозахватное устройс.во

11 с грузом перемещаются по окружности.

При радиальном воздействии на грузозахватное устройство 11 звено 9 стремится говернуться на валу 10, но поскольку вал 10 связан ветвями 14 и 15 гибкой связи, закрепленными на шкиве 13, со шкивом 1 вала 7, то одновременно во Встречнок< нанравлении поворачивается и звено 8. Так var диаметр шкива 12 В два раза больше диаметра шкива 13, то угол noворота зве;а 8 относительно Вала 7 В дВэ ра -a меньше, чем угол поворота звена 9 относительно звена Я, это значит, что грузозахзатi ое устройство !1 перемещается по радиальной линки стносительно колонны 1, направленной вдоль рычагов 4 и 5 рычажного гантографа. Вследствие этого на рычаги 4 и 5 крутящие Моменты не передаются. Крутя" ий момент испытывает звено 8, но о: о:r..iceò малую iëкну., поэтому величина крутя;цего мо.,:ента к:;- "лика.

Манипулятор, содержащий колонн., рычажную систему, Выполненную B виде inað нирного параллелограмма, два паэаллe.-.=ных звена которого связаны шарнирно с колонной и с несущим рычагом посред"-.во.. основного вала, ось которого пар-:ллсльна оси колонны, а несущий рычаг оснащен рукояткой оператора и грузозахватным устройством, а также силовой цилиндр подъема рычажной системы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологически х возможностей за счет увеличенкя зоны îо луживания и улучшения условий работы оператора, несущий рычаг выполнен из двух звеньев, шарнирно соединеннь:х между собой посредством дополнительного вала, ось которого параллельна оси колоннь:, a основной и дополнительный валы соединены между собой передачей с гибкой свя; ью, шкивы которой расположены на соотве-.ствующих валах, причем диаметр шкива, установленного на основном валу, в два раза больше диаметра шкива, установленного на дополнительном валу.

l548030

5-5

Пв3е ну о

Составитель А. Позняк

Редактор О. !Орковецкая Техред И. Верес Корректор М. Кучерявая

Заказ !04 Ти раж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 1 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, !О!