Устройство управления автопоездом

 

Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к управлению преимущественно длиннобазными входящими в состав автопоезда полуприцепами , имеющими поворотную тележку. Целью изобретения является улучшение маневренности автопоезда путем обеспечения следования колес прицепного звена по колее колес .тягача. В устройстве управления автопоездом предлагается угол поворота колес полуприцепа определять по формуле: G3 Kntf2-(L2/3V)-os, где аз угол поворота задних колес полуприцепа; Кп - коэффициент пропорциональности; - угол складывания автопоезда; L2 -база полуприцепа, V-скорость движения; аз - скорость изменения угла поворота задних колес полуприцепа. При этом Кп К8 - ,где Кп°- коэффициент пропорциональности без учета углов увода (Кп 1) ; Wd-добавочный член, учитывающий углы увода. Учет углов увода в процессе поворота обеспечивает повышение точности следования колес полуприцепа по колее колес тягача. 2 илл.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!)5 В 62 D. 13/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ы (21) 4454352/11 (22) 05.07.88 (46) 15.06,91. Бюл. ¹ 22 (71) Ленинградский инженерно-строительный институт и Саратовский филиал Экспериментального проектно-конструкторского бюро Минюгстроя (?2) Э. Н. Ибрагимов, И. В, Жилин и В. М.

Анисимов (53) 629 113.014.5(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 665522001199, кл. В 62 D13/04,,1970. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ АВТОПОЕЗДОМ (57) Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к управлению преимущественно длиннобаэными входящими в состав автопоезда полуприцепами, имеющими поворотную тележку.

Целью изобретения является улучшение маИзобретение относится к транспортному машиностроеник,з именно к управлению преимуществе но длиннобазными, входящими в состав автопоезда прицепами, имеющими поворотную тележку.

Целью изобретения является улучшение маневренности автопоезда путем обеспечения следования колес прицепного звена по колее задних колес тягача.

На фиг. 1 изображена схема кругового движения автопоезда с управляемым полуприцепом; на фиг. 2 — структурная схема системы управления.

„„Я2 „„1655833 А1 невренности автопоезда путем обеспечения следования колес прицепного звена по колее колес тягача, В устройстве управления автопоездом предлагается угол поворота колес полуприцепэ определять по формуле: йз — Кп ٠— (L2/3V) Q3 где сц — угол поворота задних колес полуприцепа; Кл — коэффициент пропорциональности; аг — угол складывания автопоезда; 1 — база полуприцепа, V - скорость движения; оЗ вЂ” скорость изменения угла поворота задних колес полуприцепа. При этом

Кя = К0П вЂ” В/Д,где К - коэффициент пропорциональности без учета углов увода (IC = 1); WB-добавочный член, учитывающий углы увода. Учет углов увода в процессе поворота обеспечивает повышение точности следования колес полуприцепэ по колее колес тягача. 2 илл, Автопоезд (фиг. 1) состоит из тягача 1, платформы полуприцепа 2 и управляемой тележки 3, Способ реализуется с помощью системы управления (фиг. 2), основными элементами которой являются блок формирования входного сигнала 4, блок определения скорости изменения угла поворота тележки 5, сумматор 6, усилительно-преобразующее устройство 7, исполнительный механизм 8 и два источника энергии 9 и 10.

Для измерения необходимых величин использовались два датчика угловых перемещений потенциометрического типа для измерения углов а2 и аз и индукционный

1655833 датчик измерения скорости движения, механически связанный с колесом полуприцепа, Электронные блоки 4 и 5, конструктивно выполненные как единое целое, состоят из известных элементов и служат для выработки входного сигнала. Эти блоки связаны своими входами с задающими датчиками, а своим выходом — с входом сумматора 6, второй вход которого соединен с датчиком, измеряющим угол аз, Далее сумматор 6, усилительно-.преобразующее устройство 7, исполнительное устройство 8 и обьект управления 3 соединены последовательно, Поворот объекта управления 3 осуществляется электрогидравлической системой, содержащей электрический аккумулятор, электродвигатель с насосом, пневмогидроаккумулятор, гидрораспределитель с электромагнитным управлением и исполнительные гидроцилиндры. Источником энергии 9 для усилительно-преобразующего устройства являлась электрическая сеть автомобилятягача 1.

Устройство работает следующим образом, При движении автопоезда на вход блоков 1 и 5 подаются сигналы от задающих датчиков. В блоке 4 вырабатывается сигнал, соответствующий расчетному углу поворота тележки 3. В сумматоре 6 эта величина сравнивается с действительным значением угла поворота управляемой тележки 3, Величина их рассогласования усиливается в устройстве 7 и исполнительное устройство 8 осуществляет корректировку положения тележки

3.

Блок 4 может функционировать как на основе аналогового сигнала (электронный блок), так и дискретного (микропроцессор, микроЭ ВМ).

Формула изобретения

Устройство управления автопоездом, состоящим из тягача, шарнирно соединенного с полуприцепом, имеющим поворотную тележку, содержащее датчик угла складывания автопоезда, скорости его движения и угла поворота тележки полуприцепа, сумматор и исполнительный механизм, кинематически связанный с поворотной тележкой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения маневренности путем обеспечения следования колес полуприцепа по колее задних колес тягача, оно снаб5 жено блоком определения скорости изменения угла поворота тележки полуприцепа, вход которого соединен с датчиком угла поворота тележки полуприцепа, и блоком формирования управляющего сигнала, 10 входы которого соединены с датчиками угла складывания автопоезда, скорости его движения и блоком определения скорости изменения угла поворота тележки полуприцепа, а его выход — с входом сумма15 тора, другой вход которого соединен с входом датчика угла поворота тележки полуприцепа, à его выход — с исполнительным механизмом, при этом определяемый в блоке формирования управляющего сигна20 ла угол аз поворота тележки пояуприцепа вычисляется по следующей зависимости: аз = Кп а2 — — аз, 1.2

3v где К„= К„ — W Д вЂ” коэффициент пропо >циональности;

Qz — угол складывания автопоезда;

1г — база полуприцепа;

v — скорость движения; аз — скорость изменения угла поворота задних углов колес полуприцепа;

К3 = 1 — коэффициент пропорциональности без учета углов увода;

6/Д- добавочный член, учитывающий

35 углы увода;

6,25 у (Ь6 Мз) 2v sin аг

К я К 6.25Qp

М2Π— масса автопоезда, приходящаяся на задние колеса тягача;

Мзо — масса автопоезда, приходящаяся на колеса полуприцепа;

К Я- суммарный коэффициент боково45 го увода задних колес тягача;

К д3 — суммарный коэффициент бокового увода колес полуприцепа;

p — коэффициент сцепления, 1655833

Фиг. 2.

Составитель В.Ионова

Техред М.Моргентал Корректор О,Кундрик

Редактор Н.Горват

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2024 Тираж 344 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5