Многопозиционный вакуумный захват

 

Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей вакуумного захвата. Устройство содержит полый цилиндрический корпус 1 с кольцевым пазом 3 и отверстиями 2, соединяющими полость соответствующей вакуумной присоски 17 с источником вакуума через каналы 13, 14, выполненные в насадке 7, и канал 16, выполненный в поворотной руке 5 манипулятора. При вращении корпуса 1 вокруг его оси насадка 7 сохраняет положение коническим фиксатором 9 вниз за счет смещения центра тяжести основания 8 относительно оси насадки 7. Вакуумные присоски 17 предназначены для захвата различных типов деталей 33. Тип определяется блоком 18 датчиков наличия детали, каждый из которых образован парой излучатель - приемник излучения. При работе устройства сначала блок 18 определяет тип детали 33, а затем рука манипулятора поворачивает корпус 1 вокруг оси, пока необходимая вакуумная присоска 17 не установится напротив детали 33. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИ Ч Е С К ИХ

РЕСПУБЛИК (siis В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

17!

Ъ (21) 4489245/08 (22) 03.10.88 (46) 15.07.91, Бюл, М 26 (71) Андроповский авиационный технологический институт (72) С.И, Гильденфун, Ю.Д.Жаботинский и Н.М,Можухин (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1583288, кл. В 25 J 15/06, 1989, (54) МНОГОПОЗИЦИОННЫЙ ВАКУУМНЫЙ

ЗАХВАТ Ы 1662844 Al (57) Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей вакуумного захвата. Устройство содержит полый цилиндрический корпус 1 с кольцевым пазом 3 и отверстиями 2, соединяющими полость соответствующей вакуумной присоски 17 с источником вакуума через каналы 13, 14, выполненные в насадке 7, и канал 16, выполненный в поворотной руке 5 манипулятора. При вращении корпуса 1 вокруг его оси насадка 7 сохраняет положение кониче1662844 тив детали 33, 6 ил. ским фиксатором 9 вниз за счет смещения центра тяжести основания 8 относительно оси насадки 7, Вакуумные присоски 1? предназначены для захвата различных типов деталей 33. Тип определяется блоком 18 датчиков наличия детали, каждый из которых образован

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в гибких производственных системах.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем

; распознавания типа детали и выбора для нее соответствующего захватного элемента, На фиг.1 показано устройство, осевое сечение; на фиг,2 — сечение А-А на фиг.1 при

: распознавании детали; на фиг.3 — сечение А-А на фиг.1 при захвате детали; на фиг.4 — систе ма управления; на фиг,5 — три типа захватываемых деталей; на фиг.6 — таблица переключений дешифратора, Устройство содержит полый цилиндри,,ческий корпус 1, по периметру которого вы, полнены отверстия 2 и кольцевой паз 3, имеющий в сечении форму трапеции, На

,корпусе 1 закреплена крышка 4, к которой крепится поворотная рука 5 манипулятора, снабженная приводом поворота вокруг своей оси. Для герметичности соединения между крышкой 4 и рукой 5 установлена, прокладка 6. В корпусе 1 при помощи подшипников установлена насадка 7, на которой закреплен маятник, состоящий из основания 8 с установленными на нем коническим фиксатором 9 с каналом 10, пружиной 11 и резьбовой втулкой 12, регу лирующей усилие пружины 11. В насадке 7 выполнены каналы 13, 14, которые через штуцер 15 и канал -1 6 соединя ются с источником вакуума, Каждое отверстие 2 имеет выход в полость соответствующей вакуумной присоски 17. Вакуумные присоски 17 закреплены по периметру на внешней поверхности корпуса 1 и отличаются друг от друга формой и размерами, предназначенными для захвата деталей разных типов. Вместе с вакуумными присосками 17 на корпусе 1 закреплен блок 18 датчиков наличия детали, выполненных в виде пары излучатель 19— приемник 20 излучения.

Система управления устройства содержит многоканальный. усилитель 21, регистр

22, дешифратор 23, элементы И 24, элемент

ИЛИ 25, триггер 26, элемент И 27, счетчик

28, дешифратор 29, элемент ИЛИ 30, кнопку

40 парой излучатель — приемник излучения. При работе устройства сначала блок 18 определяет тип детали 33, а затем рука манипулятора поворачивает корпус 1 вокруг оси, пока необходимая вакуум-. ная присоска 17 не установится напро31 сброса, генератор 32 тактовых импульсов. Выход элемента И 27 подключен к приводу поворота руки манипулятора 5.

Захватываемая деталь 33 (фиг,5) предоставлена типами 34, 35, 36. Предполагается, что блок 18 содержит четыре датчика наличия детали. На фиг.6 показана таблица переключений, реализуемая дешифратором

23, где X>, Xz, Хз, Х - сигналы, поступающие с датчиков блока 18, У1, У, Уз — сигналы на выходе дешифратора.

Устройство работает следующим образом.

Нажатием кнопки 31 сброса сбрасгяваЕтся триггер 26. Захват позиционируется над деталью 33, при этом рука манипулятора 5 повернута вместе с корпусом 1 в такое положение, что блок 18 датчиков наличия детали расположен напротив детали 33.

Для ряда датчиков деталь 33 меняет направление отраженных лучей, идущих or излучателя 19 к приемнику 20, что вызывает сра баты ван ие соответствующих датчиков.

Сигналы усиливаются многоканальным усилителем 21. На выходе элемента ИЛИ 30 появляется "1", поступающая на синхровход регистра 22 и устанавливающая триггер

26 в единицу. В регистр 22 при этом заносится код X, Yz, Уз, Триггер 26, установленный s еeд и нHи ц у, через элемент И 27 включает привод поворота руки манипулятора 5, Тактовые импульсы от генератора 32 тактовых импульсов поступают как на упомянутый привод, так и на счетчик 28. Рука манипулятора 5 поворачивается вместе с корпусом 1, при этом-положение насадки 7 коническим фиксатором 9 вниз остается неизменным. Корпус 1 поворачивается вокруг насадки 7, а конический фиксатор 9 скользит по кольцевому пазу 3. Один тактовый импульс соответствует повороту корпуса

1, переводящему на рабочую позицию следующую из вакуумных присосок 17, Порядковый номер вакуумной присоски 17, находящейся в данный момент напротив детали 33, поступает со счетчика 28 на

1662844 дешифратор 29, где он преобразуется в код

> У У Уз. На элементы И 24 с дешифратора

29 поступают сигналы, соответствующие текущему содержанию кода Y

Поскольку код У1УгУз содержит только одну из "1", элемент ИЛИ 25 выдает "1" только при совпадении текущего и заданного кода.

При появлении "1" на выходе элемента ИЛИ

25 триггер 26 обнуляется и на выходе элемента И 27 появляется "0", который прекращает вращение руки манипулятора 5. После этого захват опускается на деталь 33; включается источник вакуума и деталь 33 присасывается к вакуумной присоске 17, которая соответствует ее типу. Для открепления детали достаточно отключить источник вакуума.

Формула изобретения

Многопозиционный вакуумный захват, содержащий полый цилиндрический корпус с захватными элементами, закрепленный

50 на поворотной руке манипулятора, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей. в корпусе соосно с ним с возможностью вращения допоЛнительно установлена насадка с

55 маятником, содержащим основание с установленными на нем резьбовой втулкой и подпружиненным коническим фиксатором, имеющим возможность взаимодействия с ответным кольцевым пазом, выполненным на внутренней поверхности корпуса, при этом каждый захватный элемент выполнен в виде вакуумной присоски, полость которой через соответствующее отверстие в корпусе и каналы, выполненные в фиксаторе,.насадке

5 и руке манипулятора, имеет возможность соединения с источником вакуума, причем на корпусе дополнительно установлен блок датчиков наличия детали, каждый иэ которых выполнен в виде излучателя и приемни10 ка излучения.

1662844

1662844

Фиг. б

Составитель М.Илюкович

Редактор M.Öèòêèíà Техред М,Моргентал Корректор И.Муска

Заказ 2228 Тираж 471 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, уп. Гагарина, 101