Способ определения размера детали
Изобретение относится к машиностроению и может найти применение при создании гибких робототехнических систем для контроля или идентификации деталей Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого в рабочей полости 2 струйного захвата 1 осуществляют измерение давления воздуха с помощью пневматического датчика 4, сигнал которого через усилитель 6 поступает в устройство 7 управления (например, ЭВМ), где определяется размер детали 10. Захват 1 может располагаться на манипуляторе 8 с исполнительным механизмом 9. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (ч)э В 25 J 19/00, 15/06
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4654509/08 (22) 03.01.89 (46) 15.05.91. Бюл.%18 (71) Воронежский технологический институт (72) С.Н.Аксенов, B,Ê,Áèòþêîâ и Г,В,Попов (53) 62.229.72 (088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промышленные роботы.
Справочник. M. Машиностроение, 1983, с.171 — 172; рис.51а. (54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РАЗМЕРА
ДЕТАЛИ
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких автоматизированных производствах для контроля или идентификации деталей.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет работы с деталями различной конфигурацйи.
На чертеже представлена функциональная схема возможной технической реализации способа определения размера детали, На чертеже показан струйный захват 1, который имеет рабочую полость 2, соединенную через насадок 3 с пневматическим датчиком давления 4. На боковой поверхности захвата имеется штуцер 5 для подачи сжатого воздуха, Датчик давления 4 через усилитель 6 связан с устройством управления 7. Захват 1 закреплен на манипуляторе
8, связанном с исполнительным механизмом 9.. Ж,» 1648?60A1 (57) Изобретение относится к машиностроению и может найти применение при создании гибких робототехнических систем для контроля или идентификации деталей.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей, Для этого в рабочей полости 2 струйного захвата 1 осуществляют измерение давления воздуха с помощью пневматического датчика 4, сигнал которого через усилитель 6 поступает в устройство 7 управления (например, 3BM), где определяется размер детали 10. Захват
1 может располагаться на манипуляторе 8 с исполнительным механизмом 9, 1 ил.
Определение размера детали в струйном захвате основывается на зависимости изменения давления в рабочей полости захвата от поперечных размеров удерживаемой в ней детали. С увеличением площа- + ди поперечного сечения давление в полости 0© возрастает. 3
Способ, определения размера детали в (Ь струйном захвате робота осуществляется С) следующим образом, С устройства управления у (например
ЭВМ) подается команда по ваданнои программе на перемещение захвата 1 в рабочую зону к детали 10. После этого приводится в действие исполнительный механизм 9. Манипулятор 8 перемещает струйный захват 1 в рабочую зону и надевает его на деталь 10 на заданную величину.
Затем подается команда на подачу сжатого воздуха в захват через штуцер 5. После того
1648760
Составитель И. Афонин
Техред М.Моргентал Корректор О. Кравцова
Редактор Н. Горват
Заказ 1489 Тираж 475 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 как происходит захват детали 10, 3ВМ снимает сигнал с усилителя 6, поступивший на него с датчика давления 4.Величина сигнала, поступающего с датчика давления 4, пропорциональна величине давления в рабочей полости 2 захвата 1, а следовательно. зависит от наличия детали
10 в захвате и от ее поперечного размера, По величине полученного сигнала ЭВМ (7) может определять факт наличия детали
10 в захвате 1 и вычисляет ее размер.
Затем ЭВМ выдает информацию либо оператору на дисплей, либо в зависимости от размера детали, по заданной программе выдает команду на исполнительный механизм 9 по дальнейшему манипулированию деталью 10.
Формула изобретения
5 Способ определения размера детали преимущественно в струйном захвате робота, заключающийся в получении сигнала с пневматического датчика, по величине «оторого формируют сигнал о размере детали, 10 отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, с помощью пневматического датчика измеряют .давление в рабочей полости струйного захвата.
