Устройство для управления приводом передвижения тележки с гибким подвесом груза

 

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления тележкой с гибким подвесом груза . Цель изобретения - повышение точности. Регулятор 13 скорости управления преобразователем 18, питающим электродвигатель 19 механизма передвижения тележки 15 с гибким подвесом 17 груза. Сигнал задания по скорости поступает на вход регулятора 13 с сумматора 5, а сигналы обратных связей - с датчика 14 скорости и с датчика 16 угла отклонения гибкого подвеса. При разгоне тележки 15 сумматор 5 формирует сигнал задания по скорости, который обрабатывает регулятор 13 с учетом сигналов обратной связи 2 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (s )s В 66 С 13/22, 3/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1,". ; . „

1. чi

Б,;гл,.< -.—., -.,:,, (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (21) 4698954/11 (22) 31.05.89 (46) 1510.91, Бюл. N 38 (71) Киевский автомобильно-дорожный институт им. 60-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) А. К. Афанасьев, В. Д. Фридштанд, Л. А, Крыжановская и В. Н. Яременко (53) 621,874(088Я) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1558851, кл. В 66 С 13/06, 23.12.88 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ С

ГИБКИМ ПОДВЕСОМ ГРУЗА Ю;., 1684239 А1 (57) Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления тележкой с гибким подвесом груза. Цель изобретения — повышение точности. Регулятор 13 скорости управления преобразователем 18, питающим электродвигатель 19 механизма передвижения тележки 15 с гибким подвесом 17 груза. Сигнал задания по скорости поступает на вход регулятора 13 с сумматора 5, а сигналы обратных связей — с датчика 14 скорости и с датчика 16 угла отклонения гибкого подвеса. При разгоне тележки 15 сумматор 5 формирует сигнал задания по скорости, который обрабатывает регулятор

13 с учетом сигналов обратной связи. 2 ил, 1684239

Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления приводами передвижения тележек с гибким подвесом груза.

Цель изобретения — повышение точности, На фиг. 1 изображено устройство, функциональная схема; на фиг. 2 — привод передвижения тележки, функциональная схема.

Устройство содержит задатчик 1 режима работы, соединенный с входом консервативного блока 2, .выход которого через масштабирующий 3 и интегрируюший 4 блок подключен к одному входу сумматора 5, а через масштабирующий блок 6 — к вто кiMy входу сумматора 5. Дифференцирующие блоки 7 и

8 соединены последовательно друг с другом. Выход блока 2 подключен к входутретьего дифференцирующего блока 9, выход которого соединен с входом блока 7 и через масштабирующий блок 10 — с третьим входом сумматора 5. Выходы блоков 7 и 8 подключены к,четвертому и пятому входам сумматора 5 через масштабирующие блоки

11 и 12. Входы регулятора 13 скорости соединены с датчиком 14 скорости тележки 15, датчиком 16 угла отклонения гибкого подвеса 17 тележки и с выходом сумматора 5.

Выход регулятора 13 подключен к управляющему входу преобразователя 18, питающего электродвигатель 19 механизма передвижения тележки 15.

Устройство работает следующим образом.

При разгоне тележки 15 задатчик 1 формирует сигнал прямоугольной формы, соответствующий среднему ускорению тележки, Сигнал на выходе сумматора 5 соответствует заданию по скорости

V == K> J pdt + Кг p+ Кэ p+ К р+ Кур, (1) где K> — К;, — масштабные коэффициенты, p — угол отклонения гибкого подвеса от вертикали, .

Регулятор 13 скорости с помощью преобразователя 18 осуществляет регулирова5 ние скорости тележки 15 так, чтобы угол отклонения гибкого подвеса от вертикали соответствовал формуле о = — (1-cos Лт), (2)

Я

"0 где ао — среднее ускорение тележки;

g — ускорение свободного падения;

А — частота вынужденных колебаний подвеса;

t — время.

15 В конце разгона тележки по указанным законам колебания гибкого подвеса отсутствуют.

Формула изобретения

20 Устройство для управления приводом передвижения тележки с гибким подвесом груза, содержащее консервативный блок, вход которого соединен с задатчи ком режима работы, регулятор скорости, входы которого

25 подключены к датчику скорости тележки, к датчику угла отклонения гибкого подвеса и выходу сумматора, а выход регулятора соединен с управляющим входом привода, дифференцирующие блоки, первые два иэ

30 которых соединены последовательно друг с другом„и интегрирующий блок, выход которого подключен к одному входу сумматора, о т л ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повыш, .;ия точности, выход консервативно35 го блока связан с входом интегрирующего блока, вторым входом сумматора и входом третьего дифференцирующего блока, выход которого подключен к третьему входу сумматора и входу первого дифференцирующего

40 блока, призтомвыходыпервыхдвухдифференцирующих блоков подключены к четвертому и пятому входам сумматора соответственно, 1684239

Составитель А, Гедеонов

Редактор M. Кобылянская Техред М.Моргентал Корректор С. Черни

Заказ 3481 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР l13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101