Схват манипулятора
Изобретение относится к робототехнике . Цель - повышение надежности работы схвата манипулятора. Устройство содержит корпус 1, трубки Бурдона 2, захватные губки 3 и 4 с контактными площадками 5 и 6, управляемый дроссель 7 с элементом управления 8,жестко связанным с губкой 4 через тягу 9. Воздухопровод 10 снабжен дросселем 11. Для захвата детали 12 в полости трубок 2 через воздухопровод 10 подается сжатый воздух. Наличие элемента управления 8 позволяет стабилизировать давление губок 3 и 4 на деталь 12 вне зависимости от величины зазора. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4693781/08 (22) 19.05.89 (46) 07.11.91. Бюл. Q 41 (71) Львовский политехнический институт им, Ленинского комсомола (72) Ю.B.Êîäðà, А.P.3àâåðáíûé, А.И.Малицкий и Е.М.Малицкая (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
М 1572804, кл. В 25 J 15/00, 1988. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике. Цель — повышение надежности раЯХ,, 1689062 А1 боты схвата манипулятора. Устройство содержит корпус 1, трубки Бурдона 2, захватные губки.З и 4 с контактными площадками 5 и 6, управляемый дроссель 7 с элементом управления 8,жестко связанным с губкой 4 через тягу 9. Воздухопровод 10 снабжен дросселем 11. Для захвата детали 12 в полости трубок 2 через воздухопровод 10 подается сжатый воздух. Наличие элемента управления 8 позволяет стабилизировать давление губок 3 и 4 на деталь 12 вне зависимости от величины зазора. 1 ил.
1689062
Составитель M. Ил юкович
Техред М,Моргентал Корректор М. Максимишинец
Редактор В, Данко
Заказ 3771 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для зр ваФ. та полых деталей, Цель изобретения — повышение надежности. 5
На чертеже показан схват манипулятора, общий вид.
Схват содержит корпус 1, трубки 2 Бурдона с захватными губками 3 и 4, снабженными контактными площадками 5 и 6. Одна 10 из трубок 2 соединена с атмосферой через управляемый дроссель 7 с элементом 8 управления, выполненным в виде заслонки переменного сечения, Элемент 8 управления через тягу 9 жестко связан с губкой 4. В 15 корпусе 1 выполнен воздухопровод 10 с дросселем 11. Детали 12 захватываются за внутреннюю поверхность, Схват работает следующим образом.
Губки 3 и 4 позиционируют в отверстии 20 детали 12, после чего в трубки 2 подают сжатый воздух, что приводит к раздвижению губок 3 и 4. При увеличении зазора д перемещение губок до контакта со стенка25 ми детали 12 увеличивается и дроссель 7 закрывается элементом 8 управления. Давление в полостях трубок 2 увеличивается, а сила зажима детали, как разность силы давления втрубках 2 и силы деформации трубок
2, остается постоянной.
Таким образом, давление губок 3 и 4 на деталь 12 не меняется при изменении зазора д. Для открепления детали 12 источник сжатого воздуха отключается, Формула изобретения
Схват манипулятора, содержащий корпус и захватные губки с приводом их перемещения, выполненным в виде трубок
Бурдона, установленных на корпусе, при этом полости упомянутых трубок соединены с источником сжатого воздуха, о т л и.ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности путем стабилизации усилия зажима, одна иэ трубок соединена с атмосферой через дополнительно введенный управляемый дроссель, элемент управления которого жестко связан с захватной губкой, закрепленной на другой трубке.
