Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнических комплексов Цель изобретения - повышение производительности Захват содержит корпус 2 привод 1, губки 12, установленные на пальцах 11 расположенных в отверстиях выполненных в ползунах 4 Боковая поверхность губок 12 представляет собой совокупность различных по форме рабочих профилей Каждая губка 12 снабжена смонтированным на пальце 11 подпружиненным фиксатором содержащим диск 13 на котором выполнены чередующиеся отверстия 15 и упоры 17 Отверстия 15 имеют возможность взаимодеиовия со штифтом 16 установленным в ползуне 4 а упоры 17 с толкателями 19 дополнительного привода линейного перемещения 18 Смена губок осуществляется при перемещении захвата вертикально вниз до взаимодействия с горизонтальной плоскостью При этом пальцы 11 перемещаются вверх вдоль своей оси и губки 12 рэсфиксируются После чего включается привод 18 который посредством толкателей 19 взаимодействующих с упорами 17, осуществляет поворот губок 12 2 ил (Л С

союз соВетских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (s )s В 25,3 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4718262/08 (22) 13.07.89 (46) 23.10.91, Бюл. N 39 (71) Научно-производственное объединение

"Гранат" (72) М.А.Свита (53) 62-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1364472, кл, В 25 J 15/00, 1988. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнических комплексов, Цель изобретения — повышение производительности. Захват содержит корпус 2, привод 1, губки 12, установленные на пальцах 11, расположенных в отверстиях, выполненных в ползунах 4. Боковая повеохность губок 12

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнических комплексов холодной листовой штамповки.

Цель изобретения — повышение производительности при работе с объектами различной формы.

На фиг,1 показан захват, общий вид; на фиг.2 — разрез по А-А на фиг.1.

Захват манипулятора содержит привод

1, установленный на корпусе 2. Внутри корпуса 2 установлены направляющие 3 с возможностью перемещения по ним полэунов

4. Последние связаны с приводом 1 посредством тяги 5, которая может поворачиваться вокруг оси 6, установленной в корпусе 2.

«SU 1685704 А1 представляет собой совокупность различных по форме рабочих профилей. Каждая губка 12 снабжена смонтированным на пальце 11 подпружиненным фиксатором, содержащим диск 13, на котором выполнены чередующиеся отверстия 15 и упоры 17.

Отверстия 15 имеют воэможность взаимодействия со штифтом 16, установленным в ползуне 4, а упоры 17 — с толкателями 19 дополнительного привода линейного перемещения 18, Смена губок осуществляется при перемещении захвата вертикально вниз до взаимодействия с горизонтальной плоскостью. При этом пальцы 11 перемещаются вверх вдоль своей оси и губки 12 расфиксируются. После чего включается привод 18, который посредством толкателей 19, взаимодействующих с упорами 17, осуществляет поворот губок 12. 2 ил.

° Ь

Один конец тяги 5 связан через ось 7 с . коромыслом 8, жестко установленным на 0 штоке 9 привода 1, а другой через ось 1Π— с 0© ползуном 4, В ползуне 4 установлен палец Ql

11, на конце которого смонтированы губки

12 различной конфигурации (губки 12 могут С) быть выполнены за одно целое с пальцем ф»

11), на другом конце пальца 11 установлен диск 13, удерживаемый упорным кольцом

14. В диске 13 равномерно выполнены отверстия 15, в которые может входить штифт

16, установленный в полэуне 4. На диске 13 выполнены упоры 17. Ка одной из стенок корпуса 2 установлен дополнительный привод линейного перемещения 18, толкатель

19 которого смонтирован на штоке 20 с возможностью взаимодействия с упорами 17.

1685704

Захват манипулятора работает следующим образом. В бесштоковую полость привода 1 подается сжатый воздух, под действием которого поршень занимает нижнее положение, а вместе с ним шток 9 и коромысло 8 с осью 7,, которая поворачивает тягу

5. Последняя поворачиваясь, действует на ось 10, перемещает ползун 4 с губками 12.

После разведения губок 12 захват устанавливают над деталью. Для ее захвата избыточное давление подается в штоковую полость привода 1. В результате чего поршень перемещается в верхнее положение.

Усилие, действующее на поршень, передается через шток 9, коромысло Я,ось 7, тягу 5, ось 10, ползун 4 к пальцам 11 с губками 12, которые зажимают деталь,;=. оса детали губки 12 разводят, освобождая деталь. Затем цикл повторяется, Для захвата детали другой формы необходима смена губок 12 на другую конфигурацию. Для этого захват с разведенными губками 12 подводят к горизонтальной поверхности, упираясь в которую нижними концами пальцев 11, перемещают их BBBp;( до тех пор, пока каждый из штифтов 16 выйдет из отверстия 15..го есть расфиксирует диск 13, а вместе с ним и палец 11 относительно ползуна 4. После это избыточное давление подается в бесштоковую полость дополнительного привода 18, под действием которого поршни перемещаются в крайние положения, а вместе с ними штоки 20 и толкатели 19, каждый из которых, действуя на упор 17, поворачивает диск 13 с пальцами 11 и губками 12. Затем захват отводят от горизонтальной поверхности, При этом ди5 ски 13 под действием пружин прижимают к полэунам 4, а штифты 16 входят в отверстия

15, зафиксировав диски 13 относительно ползунов 4, Затем избыточное давление из бесштоковой полости привода 18 убирается

10 и штоки 20 с толкателями 19 занимают исходное положение. Далее цикл повторяется, Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий кор15 пус, привод и губки, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах, расположенных в отверстиях, выполненных в элементах привода, причем боковая поверхность поворотных элементов

20 представляет собой совокупность различных по форме рабочих профилей, при этом каждая губка снабжена смонтированным на пальце подпружиненным фиксатором, содержащим диск, закрепленный на противо25 положном губке конце пальца, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения производительности, на дисках выполнены упоры, количество которых равно количеству рабочих поверхностей губок, при этом

30 упоры имеют воэможность взаимодействия с дополнительным приводом линейного перемещения. смонтированным на корпусе перпендикулярно оси захвата.

1685704

14 2 + 72 l8 Ю Ю 6 0

Составитель С.Архипов

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор И.Муска

Редактор Е.Полионова

Производственно-издательский комбинат "Петен " . У нт, r. жгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3562

ВНИИПИ Государственного комитет

Тираж . Подписное тета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб.,4/5