Обратимая следящая системавсс^11

 

О0 ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 27.Х11.1963 (№ 872691/26-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 06Х111.1965. Бюллетень ¹ 16

Дата опубликования описания 23 IX1965

Кл. 21с, 46р;

47с, 15

Государственный комитет по делам изобретений н открытий СССР

МПК G 05f

F 06с1

УДК

Автор изобретения

Б. А. Петров

Предприятие Ленинградского совета народного хозяйства

Заявитель

ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Подписная груша М 91

Известные обратимые следящие системы для дистанционных манипуляторов имеют в качестве исполнительных элементов двигатели постоянного или переменного тока.

В описываемой следящей системе в качестве исполнительных элементов применены и.Iдукционные или поро|шкозые муфты. Это увеличивает надежность, снижает мощность управления, уменьшает вес и габариты системы.

На чертеже приведена принципиальная схема устройства.

Устройство содержит приводные электродвигатели Д и Д постоянного или переменного тока не регулируемые и пе реверсивные; блоки БМ и БМ индукцио шых или порошковых муфт; редукторы Р, и Р.,; фазочувствительный усилитель У с выходом по постоянному току, работающий на дифференциальную нагрузку; дагчики положений ДП и ДП, в качестве которых могут быть приспенепы сельсины, потепциометры, вращающиеся трансформаторы; тахогелераторы Т„-, и T„,, обмотки ОУ, и ОУ управления муфт.

И.|1ñêñîì «1» обоз: ачепы элементы задающего, а индексом «2» — элемелты исполнительного механизмов.

Приводные двигатели Д, .и Д приводят во вращение с постоянной скоростью ведущие

2! полумуфты блоков БМ, и KAf„, имеющие разные паправлеппя вращения. Ведомые полумуфты блоков БМ, и БМ. работают на общую шестерню редуктора, вал которого вра5 щается в ту или иную сторону, в зависимости от того, с какой из ведущих полумуфт в данный момент времени сцеплены ведомые полумуфты, т. е. в зависимости от того, по какой пз управляющих обмоток ОУ1 пли ОУ проте10 кает ток управления.

Входной блок БМ1 муфт вырабатывает м Jмент, противоположный тому, который задает оператор. Исполнительный блок БМ> работает на нагрузку. Эти два блока управляются

15 одним и тем же усиленным сипналом положения и передают равные моменты. Направление этих моментов таково, что они стремятся уменьшить рассогласование и привести в соответствие «вход» и «выход». Система прп

20:- òîì находится в движении либо в состоянии статического равновесия сил. Сигнал рассогласования вырабатывается двумя датчиками полож"чий ДП1 и ДП.

Для стабилизации системы по скоростям

25 двписеппй задающего lt IIcIIOëI|ttòeëüíOÃÎ механизмов служат сигналы двух тахогеператоров Т,, п T.,, поступающие на вход усилителя, причем тахогенератор T:, включен в форсирующем, а тахогенератор ҄— в успокаи30 вающем режимах.

gi

Управляющие обмотки УО1 и УОг муфт соединены последовательно и образуют два плеча дифференциальной нагрузки усилителя

У. Так как при вращении муфт на их обмотках не образуется противо — э.д.с. вращения, то работа системы не изменится, если управляющие обмотки УО, и УОв муфт соединить параллельно. Соединение обмоток осуществляется таким образом, чтобы каждая из муфт работала на уменьшение сигнала положения.

173827

Описываемая система может быть использована только для тех движений манипулятора, у которых механические звенья хинематических передач имеют минимальное трение и

5 н пер цию.

Предмет изобретения

Применение индукционных или порошковых муфт в качестве исполнительных элементов

10 обратимой следящей системы для дистанционного манипулятора.

Составитель А. С. Иванова

Редактор Н. С. Коган Текред А. А. Камышникова Корректор Г. П. Зимина

Заказ 2430/4 Тираж 1525 Формат бум. 60X90 /8 Объем 0,13 изд, л. Цена 5 коп.

ЦНИИПИ Государственного комитета го делам изобретений и открытий СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2