Робототехнический комплекс

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к учебным роботизированным технологическим комплексам. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение производительности. Указанная цель достигается тем, что смена деталей и инструментальных блоков, а также обработка деталей производятся роботом,:. Для этого каждый инструментальный блок выполнен в виде цилиндрического корпуса 13 с электроприводом 14. На торце цилиндрического корпуса 13 размещены два концентрических кольцевых контакта 16 и 17. С этими контактами взаимодействуют лепестковые контакты 15, которые закреплены на дне цилиндрического гнезда схвата 11 инструментальных блоков. На схвате 11 закреплен подпружиненный фиксатор 21, который фиксирует инструментальный блок за кольцевую проточку 19. Другая кольцевая проточка 20 выполнена для фиксации инструментального блока в гнезде магазина . Зил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!)5 В 23 Q 41/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР. ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фиг. 2

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4840316/08 (22) 18.06.90 (46) 07.03.92. Бюл. Гл 9 (71) Научно-исследовательский институт

Титан (72) И.Г.Артюх, Н.Г.Козловский, B.Ô.Êóçüменко, С.ЕЛопов, В.АЛчелинцев, Н.М.Рогожкин и В.А.Юданов (53) 62-229.6 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

th 11.96207, кл. В 23 Q 3/155, 1985. (54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИИ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к машиностроеwe, в частности к учебным роботизированным технологическим комплексам. Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение производительности. Указан„„ Ы„„1717318А1 ная цель достигается тем, что смена деталей и инструментальных блоков; а также обработка деталей производятся роботом,:. Для этого каждый инструментальный блок выполнен в виде цилиндрического корпуса 13 с электроприводом 14. На торце цилиндрического корпуса 13 размещены два концентрических кольцевых контакта 16 и 17. С этими контактами взаимодействуют лепестковые контакты 15, которые закреплены на дне цилиндрического гнезда схвата 11 инструментальных блоков. На схвате 11 закреплен подпружиненный фиксатор 21, который фиксирует инструментальный блок за кольцевую проточку 19. Другая кольцевая проточка 20 выполнена для фиксации инструментального блока в гнезде магазина..3 ил.

1717318

Изобретение относится к машиностроению, в частности к учебным роботизированным технологическим комплексам.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение. производительности.

На фиг.1 представлена схема комплекса, общи"; на фиг.2-инструментальный блок, закрепленный в схвате (гнезде); на фиг.3 — инструментальный магазин.

Робототехнический комплекс содержит поворотное горизонтальное основание 1, на котором установлены три взаимно перпендикулярных модуля 2, каждый из них состоит из трапецеидальной винтовой пары 3 и двух цилиндрических направляющих 4, привод на винт осуществляется от электродвигателя 5 со встроенным редуктором, Вращательное движение электродвигателя

5 передается через винтовую пару и преобразуется в поступательное движение каретки 6, перемещающейся по направляющим модулей. Датчики 7 перемещения контролируют число оборотов винтов, а исходное, нулевое положение обеспечивается фотоимпульсными или магнитоуправляемыми датчиками 8.

Исполнительный механизм (фиг.1) состоит из поворотной головки, выполненной в виде кронштейна 9 с закрепленным на нем схватом 10 деталей и схВВТоМ 11 инструментальных блоков, выполненным в виде ци. линдрического гнезда с центрирующей фаской 12. Для сокращения времени поворота кронштейна 9 схваты 10 и 11 установлены под углом 45-60 друг к другу, Инструментальный блок содержит встроенный в цилиндрический корпус 13 злектропривод 14 с закрепленным в нем инструментом, причем электрическое напрях<ение на привод подается через лепестковые контакты 15, размещенные на дне гнезда схвата 1.1.

Лепестковые контакты 15 установлены с возможностью взаимодействия с соответствующими, концентрично размещенными на торце цилиндрического корпуса кольцевыми контактами 16 и 17. Цилиндрический корпус имеет заходную фаску 18 для взаимодействия с ответной центрирующей фаской 12 на охвате 11 и две кольцевые проточки 19 и 20. Кольцевая проточка 19 служит для взаимодействия с подпружиненным фиксатором 21, закрепленным на схвате 11, а кольцевая проточка 20 служит для взаимодействия с гнездом 22 магазина 23 инструментальных блоков и деталей. Магазин 23 выполнен в виде пластины 24, гнезда

22 в которой в свою очередь выполнены в виде открытых пазов. Причем гнезда 22 под

40 Формула изобретения

Робототехнический комплекс, содержащий промышленный робот с поворотной головкой, включающей закрепленные н.а общем кронштейне под углом друг к другу

45 схват для инструмента,и схват для детали; рабочий стол с зажимным приспособлением, магазин инструментальных блоков и деталей и систему управления, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения.

50 производительности, каждый из инструментальных блоков снабжен концентрическими контактными кольцами, установленными на

его торце, и выполнен в виде цилиндриче-.

: ского корпуса с размещенным в нем элект55 роприводом с инструментом, причем на поверхности корпуса выполнены две разнесенные кольцевые проточки; а схват для инструмента выполнен в виде ответного цилиндрическому корпусу цилиндрического гнезда, снабженного подпружиненным фик10

35 детали и инструментальные блоки s пластине 24 одинаковые.

Комплекс работает следующим образом.

Управляющий сигнал от ЭВМ через блок сопряжения преобразуется в напряжение, питающее электродвигатели 5, которые сообщают вращательное движение трапецеидальным винтам 3, перемещающим каретки 6 модулей. Одновременно анализируются сигналы с фотоимпульсных датчиков 7 и 8. После отработки заданного в программе ЭВМ количества импульсов (например, восемь импульсов на один оборот винта) электрическое напряжение с двигателей снимается по команде с ЭВМ и движение прекращается.

Поворот головки и основания осуществляется включением и реверсированием двигателей до момента получения сигналов с датчиков.

В целом робототехнический комплекс выполняет седующие операции в автоматическом режиме или в ручном.

Схват 10 подводится к установленной в гнезде 22 магазина 23 детали, производит ее захват и перенос на позицию обработки, затем происходит поворот кронштейна 9, и схват 11 подводится к позиции инструментальных блоков магазина 23 и захватывает нужный инструментальный блок, после чего перемещает его на позицию обработки. и производит обработку детали. Затем кронштейн 9 поворачивается. схват 10 захватывает обработанную деталь и переносит ее в гнездо 22 магазина 23 на позицию готовых деталей, а инструментальный блок устанавливается в свое гнездо магазина 23.. сатором, установленным с возможностью взаимодействия с одной иэ кольцевых проточек цилиндрического корпуса инструментального блока и лепестковыми электрическими контактами, закрепленными в гнезде с возможностью взаимодействия с соответствующими контактными кольцами инструментального блока, при этом магазин инструментальных .блоков и деталей выполнен в виде пластины с открытыми пазами, выполненными с возможно5 стью взаимодействия с другой кольцевой проточкой цилиндрического корпуса инструментального блока.

1717318

23

Составитель А. Медведев

Редактор И. Дербак Техред М.Моргентал Корректор Т. Палий

Заказ 837- Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113036, Москва, К-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101