Электромагнитный схват с контролем захвата деталей

 

Использование: в машиностроении, в захватных органах манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит два параллельно расположенных полюсных стержня 1 и установленный между ними сердечник 2 с обмоткой 4. На нерабочих торцах полюсных стержней установлена сменная образцовая пластина 3. А в обоих торцах одного из полюсных стержней установлены датчики магнитного потока. Параметры захватываемой заготовки 7 идентичны параметрам сменной пластины. При этом магнитные потоки Ф и Фг, проходящие через пластину и заготовку, равны между собой. Если заготовка не притянута или захвачены две и более заготовки, то равенство магнитных потоков нарушается и в систему управления поступает соответствующий сигнал.2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4751389/08 (22) 23,10.89 (46) 30.06,92. Бюл. ¹ 24 (71) Научно-производственное объединение

"АНИТИМ" (72) В,А.Тимофеев и Ю.Г.Мещеряков (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1284832, кл, В 25 J 15/06, 1987. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ С КОНТРОЛЕМ ЗАХВАТА ДЕТАЛЕЙ (57) Использование: в машиностроении, в захватных органах манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит два параллельно расположенных полюсных

Изобретение относится к машиностроению в частности к автоматизации процессов листовой штамповки с использованием манипуляторов, оснащенных захватами.

Известен электромагнитный схват манипулятора, содержащий два параллельно расположенных полюсных стержня и установленный между ними сердечник с обмоткой, а также датчики магнитного потока, выходы которых связаны с системой управления.

Недостатком схвата является сложность конструкции из-за необходимости перемещения герконов, а также трудоемкость его настройки, заключающаяся в подборе положения герконов, один из которых должен настраиваться на одну заготовку, а другой — на две заготовки.

Цель изобретения — упрощение конструкции и эксплуатации.

На фиг.1 изображено устройство, общий вид; на фиг.2 — электрическая схема Ы 1743859 А1 стержня 1 и установленный между ними сердечник 2 с обмоткой 4. На нерабочих торцах пол юсн ых стержней установлена смен ная образцовая пластина 3. А в обоих торцах одного из полюсных стержней установлены датчики магнитного потока. Параметры захватываемой заготовки 7 идентичны параметрам сменной пластины. При этом магнитные потоки Ф и Фа, проходящие через пластину и заготовку, равны между собой. Если заготовка не притянута или захвачены две и более заготовки, то равенство магнитных потоков нарушается и в систему управления поступает соответствующий сигнал. 2 ил. включения магниторезисторов в систему управления.

Устройство содержит магнитную систему, электрическую обмотку и два магниторезистора. Магнитная система состоит из двух стержней 1, сердечника 2 и сменной образцовой пластины 3. На сердечнике 2 расположена электрическая обмотка 4. В нерабочем торце любого из стержней 1 под сменной образцовой пластиной 3 закреплен магниторезистор 5, и такой же магниторезистор 6 заложен в рабочий торец стержня, соприкасающийся с контролируемой заготовкой 7.

Вместе с притянутой заготовкой 7, когда ее параметры идентичны параметрам сменной пластины 3, устройство представляет замкнутую систему, симметричную относительно оси обмотки 4. При этом магнитный поток Ф1 через пластину 3 и поток Ф через. заготовку 7 равны между собой. Магниторезистор 5 подключен к мостовой электрической схеме между точками

1743859 а и Ь, магниторезистор 6 — между точками с иб, Устройство работает следующим образом.

При включении обмотки 4 появляются потоки Ф1 и Ф . Поток Ф I проходит через сменную пластину 3 и магниторезистор 5, а поток Ф вЂ” через заготовку 7 и магниторезистор 6. Когда заготовка 7 не притянута, магнитная система является несимметричной, и магнитная проводимость сменной пластины 3 между верхними торцами магнитопровода больше, чем проводимость между нижними торцами, Вследствие этого нарушается равенство потоков Ф и Ф, поток Ф становится менее Ф i, соответственно уменьшается электрическое сопротивление магниторезистора 6 по сравнению с сопротивлением магниторезистора 5, изменяется соотношение сопротивлений электрического моста, в которой включены магниторезисторы 5 и 6. Баланс места нарушается, и в систему управления манипулятора с выхода моста поступает сигнал о том, что заготовка не притянута. Если притянута одна заготовка, как требуется llo технологическому процессу, то магнитная система становится симметричной, магнитные потоки Ф и Ф через магниторезисторы 5 и 6 одинаковы, электрические сопротивления магниторезисторов 5 и 6 не отличаются друг от друга. За счет этого электрический измерительный мост сбалансирован, и с его выхода снимается нулевой управляющий сигнал о нормальной работе манипулятора.

Если захвачены две и более заготовки или заготовка другой толщины, то нарушается симметрия магнитной системы, поток

Ф изменяется по сравнению с Ф, соответственно изменяется сопротивление магниторезистора 6 по сравнению с сопротивлением магниторезистора 5, возникает разбаланс электрического моста, и сигнал с его выхода идет в систему управления манипулятора. Полярность управляю5 щего сигнала с выхода моста при захвате двух и более заготовок противоположна той полярности, которая была при отсутствии заготовки. Поэтому система управления строго различает все,три возможных случая:

10 1) когда заготовка не притянута, 2) когда притянута заданная заготовка, 3) когда притянуты две и более заготовки.

Настройка на другой типоразмер заготовок осуществляется путем замены смен15 ной образцовой пластины 3 на другую, которая по магнитной проводимости идентична заготовке 7. При замене пластины 3 изменяется магнитная проводимость между верхними торцами стержней, за счет чего.

20 обеспечивается контроль захвата заготовок другого типоразмера.

Использование изобретения позволяет уменьшить габариты и упростить конструкцию устройства контроля захвата заготовок, 25 расширить область его применения.

Формула изобретения

Электромагнитный схват с контролем захвата деталей, содержащий два парал30 лельно расположенных полюсных стержня и установленный между ними сердечник с обмоткой, а также датчики магнитного потока, выходы которых связаны с системой управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и эксплуатации, он снабжен сменной образцовой пластиной, установленной на нерабочих торцах полюсных стержней, а датчики магнитного потока выполнены в виде магниторезисто40 ров, установленных на обоих торцах одного из полюсных стержней.

1743859

25

35

45

Составитель С.Кречетова

Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор О.Кравцова

Редактор Н.Коляда

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5