Схват промышленного робота
Изобретение относится к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности зажима детали за счет ее самозаклинивания в схвате и упрощение конструкции . Схват состоит из рычагов 1 и 2, связанных между собой тягами 3 и 4. Схват крепится к руке робота 6 тягой 4. Шток пневмоцилиндра 7 шарнирно связан с рычагом 2. В каждом рычаге 1 и 2 выполнены отверстия 9 и 10, в которых располагается деталь 11. При подаче давления в полость пневмоцилиндра 7 рычаг 2 устанавливается в горизонтальное положение, а деталь 11 вводится в отверстие 9 и 10. При снятии давления под действием пружины рычаги 1 и 2, поворачиваясь, заклинивают деталь 11 в отверстиях 9 и 10. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК. ((9) (I1) (si)s В 25 J 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕ Г
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ
Ф
° »
Ь»
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4755316/08 (22) 01.11,89 (46) 23.07.92. Бюл. ¹ 27 (71).Институт механики машин АН ГССР (72) P.È.Ïàðöõàëàäçå, Е.А.Велькин, Ш.Г,Патаркацишвили и М, Г. Церетели (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1380935, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.
Целью изобретения является повышение надежности зажима детали за счет ее само-.
2 заклинивания в схвате и уйрощение конструкции. Схват состоит из рычагов 1 и 2, связанных между собой тягами 3 и 4. Схват крепится к руке робота 6 тягой 4. Шток пневмоцилиндра 7.шарнирно связан с рычагом
2, В каждом рычаге 1 и 2 выполнены.отверстия 9 и 10, в которых располагается деталь
11. При подаче давления в полость пневмоцилиндра 7 рычаг 2 устанавливается в горизонтальное положение, а деталь 11 вводится в отверстие 9 и 10. При снятии давления под действием пружины рычаги 1 и 2, поворачйваясь, заклинивают деталь 11 в отверстиях 9 и 10. I ил.
1749020
Составитель А.Чернышов
Техред М,Моргентэл Корректор T.Палий
Редактор М,Янкович
Заказ 2553 Тираж Подписное. ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101
Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов, и манипуляторов и может быть использовано при манипулировании цилиндрическими деталями, Схват предназначен для захвата стержневых деталей, при этом детали цилиндрической формы автоматически центрируются.
Целью изобретения является повышение надежности зажима цилиндрических деталей и упрощение конструкции схвата, На чертеже схематически изображен с хват.
Схват состоит из рычагов 1 и 2, которые связаны между собой с помощью тяг 3 и 4 и осей 5 и образуют шарнирный параллелограмм АВС0. Схват крепится к руке робота
6 удлиненной частью тяги 4, на которой установлен корпус пневмоцилиндра 7. Шток пневмоцилиндра шарнирно связан с коротким плечом рычага 2.
Схват работает следующим образом.
В исходном положении схват устанавливается над захватываемой деталью. При атом в полость цилиндра 7 подано давление, и рычаг 2 располагается горизонтально, взаимодействуя с упором 8, э шарнирный параллелограмм А ВС0 имеет конфигурацию прямоугольника, " "
Отверстия 9 и 10 в рычагах соосны с захватываемой деталью 11. При опускании схватэ деталь 11, диаметр которой меньше диаметра отверстий 9 и 10, свободно входит в эти отверстия.
При снятии давления шток пневмоцилиндра под действием возвратной пружины
5 12 перемещается вверх, и конфигурация прямоугольника преобразуется в параллелограмм ABCD. При этом рычаги поворачиваются до соприкосновения кромок их отверстий с поверхностью детали 11. Де10 таль таким образом зажимается и центрируется. Величина момента зажатия, обусловленного эксцентриситетом h, прямо пропорциональна сопротивлению подъема детали или ее весу, т.е, имеет место само15 заклинивание. . Освобождение детали осуществляется при подаче давления в полость цилиндра 7 и, соответственно, возвращением шарнирного параллелограмма в исходное положе20 ние.
Формула изобретения
Схват промышленного робота, содержащий пару захватных рычагов и привод их
25 перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности зажима стержневых деталей за счет их самозаклинивания в схвате и упрощения конструкции, захватные рычаги связаны между собой тя30 гэми, образуя шарнирный параллелограмм, при этом одна из тяг жестко установлена на руке манипулятора, в каждом захватном рычаге выполнено отверстие под деталь.
