Электромагнитное захватное устройство

 

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит магнитопровод 1 с намагничивающей катушкой 2. На рабочем торце катушки установлена пластина 4 из магнитомягкого материала . На пластине выполнены окна, образующие радиально направленные перемычки . При отключении устройства перемычки обеспечивают шунтирование магнитного потока, что приводит к уменьшению электромагнит ной силы залипания объекта манипулирования. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК () 9) (! I) (s))s В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕНН61Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4798563/08 (22) 05.03,90 (46) 07.07.92. Бюл, М 25 (71) Харьковский политехнический институт им. В.И,Ленина (72) М.А.Любчик in Н,П.Клименко (53) 621-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР .

М 1306712, кл. В 25 J 15/06, 1987, (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ЗАХВАТНОЕ

УСТРОЙСТВО (57) Использование: машиностроение, в за- хватных органах промышленных роботов.

Сущность изобретения: устройство содержит магнитопровод 1 с йамагничивающей катушкой 2. На рабочем торце катушки установлена пластина 4 из магнитомягкого материала. На пластине выполнены окна, образующие радиально направленные перемычки. При отключении устройства перемычки обеспечивают шунтирование магнитного потока, что приводит к уменьшению электромагнитной силы залипания объекта манипулирования. 2 ил.

1745544

Изобретение относится и к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах для захвата, удержания и транспортировки объектов манипулирования из ферромагнитных материалов.

Известны устройства, состоящие из магнитопроводящих броневого корпуса и сердечника, на котором расположена намагничивающая катушка, защищенная от механических повреждений со стороны рабочего торца магнитопровода тонкой пластиной из марганцевистой стали или латуни, При высокой энергоемкости эти устройства обладают существенным недостатком, связанным со значительной остаточной намагниченностью системы и воэможностью магнитного залипания ферромагнитных объектов манипулирования на этапе их сброса при снятии питания катушки, Наиболее близким к изобретению является устройство, состоящее из магнитопровода, намагничивающей катушки и пластины из магнитопроводящего материала, установленной на рабочей поверхности магнитопровода с целью расширения диапазона регулирования чувствительности геркона, имеющего в конструкции схвата.

Эта пластина дополнительно выполняет положительную роль, шунтируя остаточный поток при сбросе детали, однако она существенно уменьшает поток захвата в рабочем режиме, уменьшая полезную силу удержания устройства.

Целью изобретения является повышение надежности работы устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве электромагнитного схвата, содержащем магнитопривод, намагничивающую катушку и укрепленную на торце магнитопровода пластину иэ магнитопроводящего материала, на пластине выполнены окна, образующие радиально направленные перемычки, которые, насыщаясь в рабочем режиме, уменьшают отвод полезного магнитного потока, увеличивая силу удержания.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг, 2 — сечение А-А на фиг. 1.

Электромагнитное захватное устройство (фиг. 1) состоит из броневого магнитопровода 1 с сердечником и намагничивающей катушки 2, жестко укрепленных на руке робота 3, Катушка в рабочей зоне защищена от повреждений тонкой пластиной 4 из магнитомягкого материала с радиальными ïåремычками 5 (фиг. 2). Объект 6

55 манипулирования размещается у поверхности пластины.

Наличие защитной пластины из магнитомягкого материала в области захвата незначительно влияет на толщину немагнитной части рабочего зазора, что существенно не уменьшает электромагнитное притягивающее усилие при захвате (при наличии питания постоянным током катушки) и уменьшает электромагнитную силу притяжения при сбросе (при отсутствии питания катушки) за счет шунтирования через радиальные перемычки остаточного потока на пути его проникновения в объект манипулирования, При этом следует учитывать, что применение тонкой защитной пластины, по толщине не превышающей (0,1-0,2) диаметра сердечника, с узкими радиальными перемычками по ширине (1 — 2) мм в рабочем состоянии при наличии больших магнитных потоков при захвате определяет быстрое насыщение перемычек и, следовательно, незначительный эффект шунтирования рабочего потока, и наоборот, при малых остаточных магнитных потоках при сбрасывании оказывается достаточным для обеспечения эффекта магнитного шунтирования и уменьшения электромагнитной силы залипания.

Захват работает следующим образом, По сигналу системы управления рука робота 3 доставляет устройство на поверхность объекта манипулирования, После подачи питания на катушку 2 возникает магнитный поток, который (фиг, 1) замыкается попути Ф ичастичнопопути Ф .Приэтом влияние шунтирующей части потока перемычки малозначительно, так как тонкая пластина вдоль объекта манипулирования быстро насыщается и система надежно захватывает объект.

При снятии питания катушки рабочий поток существенно уменьшается и его остаточное значение по существу полностью шунтируется по пути Ф2 при прохождении по ненасыщенной защитной пластине с перемычками, что уменьшает силу эалипания, а следовательно, повышает надежность работы всего устройства.

Таким образом, по сравнению с известным в предлагаемом устройстве более надежно захватывается объект и уменьшается сила залипания при снятии питания с катушки.

Формула изобретения

Электромагнитное захватное устройство, состоящее из магнитопровода, намагничивающей катушки и пластины, 1745544

А-А

РУ2. Г

Составитель Г.Максимова

Техред М.Моргентал Корректор Н.Король

Редактор И.Горная

Заказ 2354 . Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101 выполненной из ферромагнитного материала и расположенной на рабочем торце магнитопровода, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в работе на пластине выполнены окна, образующие радиально направленные перемычки,