Исполнительное устройство манипулятора
Использование: автоматизация подъемно-транспортных операций. Сущность изобретения: исполнительное устройство манипулятора содержит две пары основных звеньев 1 и 3, каждая из которых шарнирно связана соответственно соснованием и с захватом, а также с полым корпусом 5 механизма шарнирного соединения. С целью уменьшения вибраций механизм шарнирного соединения включает два дополнительных звена 9, связывающих между собой основные звенья 1 и 3 каждой пары и зубчато-реечную передачу, рейки 8 которой смонтированы на дополнительных звеньях 9, а зубчатое колесо 7 установлено на оси 6, размещенной в полом корпусе 5. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (1l) (я)э В 25 J 1/02
ГОсудАРстВецный кОмитет
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
GllMCAHuE ИЗОБИ=ТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.
: 2 (21) 4807704/08 .: . бретения: исполнительное устройство ма(22) 16.02.90 ..: :::.:-- - нипулятора содержит две пары основных (46) 23,08,92. Бюл. М 31 ..:, звеньев 1 и 3. каждая из которых шарнирно (71) Специальное конструкторско- техноло-: связана соответствейно с основанием и с гическое бюро Всесоюзного научно-иссле- . захватом, а также с полым «орпусом 5 мехадовательского института транспортного . низма шарнирного соединения. С целью строительства . "::: —:":,.: уменьшения вибраций механизм шарнир(72) Ю.Ф.Гвоздев...: .- - ного соединения включает два"дополни(56) Авторское свидетельСтво СССР " тельных звена 9, связывающих между собой
М 1202856, кл, В 25 J 1/02, 1986. . основные звенья 1 и 3 каждой пары и зубча(56) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО то-реечную передачу, рейки8которойсмонМАНИПУЛЯТОРА ::: :.: тироВаны на дополнителънмх звеньях 9, а (57)Йспользование:автоматизация подьем-: : зубчатое колесо 7 установлено на оси 6, но-транспортных операций. Сущность иЪо- размещенной в-полом корпусе 5. 3 ил, Изобретениеотноситсякмашйнострое- .." - Однако такое устройство имеет недонию, а именно к манипуляторам для выпол- статочную кинематическую жесткость в свянения подъемно-транспортных операций. зи с" наличием зазоров в каждой паре
Известно исполнительное устройство. " зубчатых колес, Указанный недостаток при манипулятора; содержащее входной и вы-,.: - водит к возникновению дополнительных ходной шарнирные параллелограммы свя- вйбраций. занные между собой зубчатйм механизмом, : ": Цель изобретения — повышение надежодин из элементов которого связан с вхОд-: ности за счет снижения вибраций. ным параллелограммом, а другой -с выход- : C этой целью механизм шарнирного соным (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по единения выполнен в виде полого корпуса, механизмам. — М.: Машиностроение, 1987; шарнирно связанного с основными звеньяс.213,схема "а"). ::," ми. а также дополнитЕльййх звейьев, кажИэвестно исполнительное устройство дое из которых шарнирно установлено на манипулятора, содержащее звенья, соеди- звеньях соответствующей пары, и зубчатоненные в виде шарнирно о параллелограм-" реечйой передачи, зубчатые рейки которой ма, причем входная пара звеньев связана с смонтированы на дополнительных звеньях, основанием и приводом, а выходная — с за- . а зубчатое колесо шврнирйо закреплено на хватом. Между собой эти пары звеньев свя- полом корпусе, эаиы механизмом шарнирного соединЕния На фиг. 1 показано исполнительное ус(1). - тройствоманипулятора,видсбоку;нафиг.2
175 6135
3 4 — разрез А-А на фиг, 1; йа фиг. 3 — сечение эти звенья против часовой стрелки (фиг. 1).
Б-Б на фиг. 2, : " " : .: 8виду равенства длин звеньев 1 и 3 выход-
Исполнительное устройства майипуля- . ное звено с захватом 4 совершает прямолитора содержит соединенные в -шарнирные нейное движение вправо на расстояние, параллелограммй входную,йару звеньев 1, 5 несколько-меньшее удвоенного расстояния связанную с основанием 2 и приводом, и между внешними шарнирами звеньев 1 и 3, выходную пару звеньев 3, связанных с за- При повороте вала 10 протйв часовой стрел- хватом 4. Между собой пары звеньев 1 и 3 ки захват 4 совершает прямолинейное дви- связаны механизмом шарнирного соедине- жение влево на ту же длину. сия, sbllloëíåíéîãî в виде полого корпуса 5, 10 Предлагаемое исполнительное устройвнутри которого на оси 6 шарнйрно закреп- - ство манипулятора повйаает надежность лена зубчатое колесо 7 с возмойностью воз- за счет снйжения вибрациййри увеличении вратно-поступательного перемещения . общей жесткости. .-йосредствомреек8,смонтированныхнадо- . Ф о р мул а из о бр е те н и я
- полнительных звеньях 9 перпендикулярно 15 оси 6; -:::- .:-....: ;::: . —: - Исполнительное устройство манипуляДополнительйые "звенья 9 связаны с тора, содержащее основание, захват, основвходной и выходной парами ввеньев 1 и 3 ные звенья, каждая пара которых шарнирно шарнирйых параллелограммов, Вал 10 жес- связана соответственно с основанием и с тко связан с одним из звеньев 1 и с приво- 20 захватом, и механизм шарнирного соединедом (не показан). " . ...... ния; свяэйвающий между собой пары основИсполнительное устройство манипуля- -: ных звеньев, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, тора работает следующим образом; . .. с целью повышения надежности за счет сниПри повороте вала 10 от йриводз no . жения вибраций, механизм шарнирного со . часовойстрелкеодновременноповорачива- 25 единения выполнен в виде полого-корпуса. ются в ту же сторону и. звенья 1 входного . шарнирно связанного с основнымйзвеньяшарнирного параллелограмма. При этом ., ми, а также дополнительных звеньев; каж- корпус 5 механизма шарнйрногд-соедине-: дое из которых шарнирно установлено на ния смещается относительно дополнитель- . звеньях соответствующей пары, и эуочато- ного звена 9 и связанной с ним рейки 8, 30 реечной передачи, зубчатые рейки которой зубчатое колесо 7 поворачивается, а рейка смонтированы на дополнительйых звейьях, 8, связанйая со звеньями 3 выходного шар-: а зубчатое колесо шарнирно закреплено на нирного параллелограмма, поворачивает " — полом корпусе.
Составитель Ю.Гвоздев
Редактор E.Ïoëèîíîâà Техред М,Моргентал Корректор С.Юско
Заказ 3051 ... Тираж: . Подписное
ВНИЙПЙ Государственного комитета во изобретейиям и открытиям гц)и ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
