Линейный привод манипулятора

 

Применение: изобретение относится к области роботостроения и может быть использ|овано в манипуляторах промышленных микророботов для перемещения легких объектов. Существо изобретенияпри возбуждении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9, пристыкованных соответственно к частям 1 и 2 корпуса привода , изолированным друг от друга не проводящей ультразвуковые колебания вставкой 3, между концентрично расположенными группами перегородок 5 и 7 или 6 и 7 в соответствующей части возникает ультразвуковой капиллярный эффект, приводящий к втягиванию поршня 4 в полость этой части. После окончания перемещения включается один или оба источника 10, 11 электрического поля, которые повышают вязкость электрореологической жидкости, находящейся в капиллярных полостях, фиксируя тем самым положений поршня 4. 2 мл,

союз сОВетских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУВЛИК

ni) s В 25 J 1/00, 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4751217/08 (22) 19.10,89 (46) 3(j.07,92. Бюл. ¹ (71) Институт кибернетики им, В.И.Глушкова (72) Г,А.Коноплянко, Ю.И.Ручка, О.Н.Селиванов и В.В,Смирнов (53) 621-229.7 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1620292, кл, В 25 J 1/00, 1989. (54) ЛИНЕЙНЫЙ ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА (57) Применение: изобретение относится к области роботостроения и может быть использовано в манипуляторах промышлен-ных микророботов для перемещения легких. й2 1750940 А1 объектов, Существо изобретения: при возбуждении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9, пристыкованных соответственно к частям 1 и 2 корпуса привода, изолированным друг от друга не проводящей ультразвуковые колебания вставкой 3, между концентрично расположенными группами перегородок 5 и 7 или 6 и 7 в соответствующей части возникает ультразвуковой кэпиллярный эффект, приводящий к втягиванию поршня 4 в полость этой части. После окончания перемещения включается один или оба источника 10, 11 электрического поля, которые повышают вязкость злектрореологической жидкости, находящейся в капиллярных полостях, фиксируя тем самым положения поршня 4. 2 ил.

Изобретение относится к робостроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных микророботов для перемещения легких объектов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения реверсивного многоступенчатого перемещения поршня.

На фиг.1 схематически изображен привод, продольный разрез; на фиг.2 — сечение

А-А на фиг,1, Привод содержит корпус, состоящий из двух частей 1 и 2, установленных соосно и связанных между собой через концентричный вкладыш 3, выполненный из материала, не проводящего ультразвуковые колебания, с образованием сквозного гидроцилиндра, в средней части которого установлен поршень 4, К внутренним торцовым поверхностям частей 1 и 2 корпуса пркреплены цилиндрические перфорированные перегородки 5 и 6, установленные концентрично друг другу(перфорация перегородок, расположенная у торцов корпуса, не показана).

Аналогично к обеим торцовым поверхностям поршня 4 прикреплены цилиндрические перфорированные перегородки 7, установленные концентрично друг другу (перфорация перегородок, расположенная у торцов поршня, не показана). При этом перегородки 5 и 6 корпуса перемежаются между перегородками 7 поршня с образованием щелевых концентричных капиллярных полостей между каждыми перегородками

5 — 5, 6-6, 7 — 7 и каждыми смежными перегородками 5-7 и 6 — 7 в каждой части корпуса.

К каждой части корпуса пристыкован свой ультразвуковой излучатель 8 и 9 и каждая половина корпуса связана с источником

10 и 11 электрического поля (при работе с переменным электромагнитным полем источник представляет собой катушку, намотанную на свою половину корпуса). Обе части корпуса частично, напрмер наполовину, заполнены жидкостью, обладающей электрореологическим эффектом, например керосином или машинным маслом с наполнителем из мельчайших частиц силикатов, Свободные от жидкости верхние полости частей 1 и 2 корпуса соединены между собой воздухОllðoBîäÿùèì каналом

12. Поршень 4 с той или иной стороны цилиндра связан с объектом манипулирования.

Привод работает следующим образом.

При включении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9 начинает возникать ультразвуковой капиллярный эффект, обеспечивающий подъем жидкости по капилля рам и.как следствие втягивание поршня 4 в полость части 1 или 2 корпуса, ультразвуковой излучатель которой включен. Воздух из верхней полости данной части корпуса перераспределяется по воздуховодному каналу 12 в верхнюю полость другой части корпуса, не сжимаясь при этом, так как на какой объем он вытесняется жидкостью из одной части корпуса на такой же объем он втягивается в другую часть корпуса вследствие перераспределения жидкости по своему объему в каждой части корпуса.

Ультразвуковой капиллярный эффект от излучателя одной половины корпуса не воздействует на капиллярные свойства жидкости другой половины корпуса s результате наличия непроводящего вкладыша

5

При необходимости остановить поршень 4 в любой определенной промежуточ20, ной точке многопозиционного цикла работы включают соответствующее управляющее устройство электрического поля, воздействующего на электрореологическую жидкость через свой источник 10 или 11 или оба вместе. При этом происходит повышение вязкости этой жидкости в капиллярах вплоть до полного торможения движения штока привода в заданной точке, который связан с объектом манипулирования.

Формула изобретения

Линейный привод манипулятора, содержащий корпус с прикрепленным к нему ультразвуковым излучателем, установлен35 ные внутри корпуса поршень и две группы концентрично расположенных цилиндрических перфорированных перегородок, образующих капиллярные полости, при этом перегородки одной группы закреплены на

40 внутренней торцовой поверхности корпуса, а другой — на торцовой поверхности поршня и установлены смежно между собой, а капиллярные полости частично заполнены жидкостью, отличающийся тем, что, 45 с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения реверсив- ного многоступенчатого перемещения поршня, он снабжен двумя дополнительными группами концентрично расположенных

50 перегородок. дополнительным ультразвуковым излучателем и двумя источниками электрического поля, а корпус выполнен из двух частей, герметично связанных между собой через дополнительно введенный вкладыш, 55 выполненный из материала, н:. проводящего ультразвук, при этом дополнительные группы концентрично расположенных перфорированных перегородок закреплены соответственно на свободной торцовой поверхности поршня и на свбодной торцо1750940

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Моргентал .Корректор 0. Ципле

Редактор С. Лисина

Заказ 2651 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 вой поверхности корпуса, и источники электрического поля и ультразвуковые излучатели связаны с соответствующими частями корпуса, причем полости обеих частей корпуса, причем полости обеих частей корпуса сверху сообщаются между собой каналами, а в качестве жидкости использована электрореологическая жидкость.