Исполнительный орган манипулятора

 

Сущность изобретения: при вращении двигателем торсиона, проходящего внутри всех звеньев, происходит поступательное перемещение тех ползунов указанных звеньев, на которые поступает управляющий сигнал, обеспечивающий зацепление винтовой поверхности торсиона с шариками , расположенными в этих звеньях. При этом тягой поворачивается на заданный угол корпус последующего звена. С помощью двигателя производится поворот всех звеньев одновременно вокруг вертикальной оси,5 ил.

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)я В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗ05РЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

llPM ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4837491/08 (22) 25.04.90 .(46) 30.10.92. Б юл. N. 40 (75} А.Г,будникав (56) Авторское свидетельства СССР

N 8743 1 кл. В 25 J 11 00 1981, 3, / (54} ИСПОЛНИТЕЛ6Н6! Й ОРГАН МАНИПУЛЯТОРАА (57) Сущность изобретения. при вращении двигателем торсиона, проходящего внутри. Изобретение относится к машиностроению, а именно к элементам конструкций манипуляторов, используемых . для автоматизации различных производственных процессов.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

На фиг, 1 изображен исполнительный орган, общий вид; на фиг. 2 — узел I на фиг.

1; на фиг. 3 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг.

4 — сечение Б — Б на фиг. 1; на фиг. 5- торсион.

Исполнительный орган манипулятора содер>кит основание 1 с фланцем 2, к которому крепятся приводные двигатели 3 и 4, Шарнирно. связанные звенья: начальное 5, промежуточное 6 и конечное 7. На каждом звене, кроме конечного, установлены ползуны 8, на которых закреплены гайки, включающие расположенные подуглом120 между собой и входящие в пазы 8 корпуса 10, обоймы 11 с шариками 12, а также приводы t3 перемещения шариков 12 в радиальном направлении, включающие втулку 14, пружины 15, электромагниты 16. Ползуны 8 соединены тягами 17 с шарнирами 18 на фланцах трубчатых корпусов последующих звеньев. Внутри всех звеньев проходит комSM 1771954 А1 всех звеньев, происходит поступательное перемещение тех ползунов указанных звеньев, на которые поступает управляющий сигнал, обеспечивающий зацепление винтовой поверхности тарсиана с шариками, расположенными в этих звеньях, При этом тягой поворачивается на заданный угол корпус последующего звена..С помощью двигателя производится поворот всех звеньев одновременно вокруг вертикальной оси, 5 ил. бинированный торсион 19. В зонах изгиба торсион 19 выполнен в виде прорезной пружины в начале и в конце участка изгиба имеются места усиления 20 с лунками 21, шарики 22, фиксируемые фланцами 23. В зонах действия ползунав торсион выполнен в винтовой поверхности, Позицией 24 обозначен шарнир, соединяющий звенья.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образам. При вращении двигателем-3 торсиона 19 во включенном состоянии, шарики 12 входят в зацепление с винтовой поверхностью торсиона 19, прижатые втулкой 14, повернувшейся па часовой стрелке вокруг оси, в результате воздействия включенного электромагнита. Ползун при этом получает поступательное движение, воздействуя тягой 17 на корпус последующего звена, заставляя его поворачиваться в шарнире 24 HB заданный угол.

В выключенном состоянии шарики 12 имеют возможность уходить в по1ости В (см. фиг. 3), не препятствуя вращейию тарсиона 19. Втулка 14 под действием пружин

15 поворачивается, фиксируя дас1игнутый угол поворота, С помощью реверсивного двигателя 4 производится поворот есей сиМ

1771954 стемы звеньев вокруг вертикальной оси в ,заданную позицию.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий установленные на основании и шарнирно связанные между собой звенья, а также расйоложенные внутри звеньев гибкий торсион с,приводом ето поворота, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, каждое згено, за исключением последнего, снабжено направляющими, йолзуном, установленным на этих наравляющих, тягой, один конец которой шарнирно связан с ползуном звена, а другой — со смежным ему звеном, а также ! связанной с ползуном гайкой, выполненной

5 в виде корпуса с пазами и установленных в пазах шариков с приводом их перемещения в радиальном направлении, при этом части торсиона; расположенные внутри звеньев, выполнены с винтовой наружной

10 поверхностью и имеют возможность взаимодействия с шариками гаек этих звеньев, а привод поворота торсиона расположен на основании.

1771954 п щьа

-. (Я

1771954

Составитель Ф. Майоров

Техред Vi,Mîðãeíòàë Корректор Н. Ревская

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3804 Тираж Подписное

ВН ЛИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С CP

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5