Устройство для замораживания биоматериалов

 

Использование: в области криогенной техники, используемой для биологических и медицинских исследований. Сущность изобретения: в устройство для замораживания материалов дополнительно введены блок задания, блок формирования длительности импульсов, втооой инвертор, третий блок совпадения, третий и четвертый компараторы 4 ил.

.СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 F 25 D 3/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTQPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4939519/13 (22) 24.05.91, (46) 30.12.92. Бюл. ¹ 48 . (71) Специальное конструкторско-техноло-. гическое. бюро с опытным производством

Института проблем криобиологии и криомедицины АН УССР (72) В.И.Резников и Э.Ф.Дрижерук (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1709158, кл. F 25 D 3/10, 1990..

Авторское свидетельство СССР № 1714309, кл. F 25.D 3/10, 1990.

Изобретение относится к области криогенной техники, используемой для биологических и медицинских исследований, а точнее к устройствам для программного замораживания биологических материалов, например, бактериальных и клеточных культур, тамет и зигот млекопитающих, микроорганизмов и т.д.

Известны устройства для программного замораживания биоматериалов, содержащие камеры замораживания с контейнерами для размещения биоматериала, систему снабжения хладагента и систему автоматического управления йо скорости и по температуре процессом замораживания биоматериалов, В этих устройствах качество процессов программного замораживания на участках стабилизации скорости и температуры о6есneweae c за счет плавного и оптимального изменения коэффициента усиления всего тракта управления.

Ы2,ы 1784808 А1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАМОРАЖИВАНИЯ

БИОМАТЕРИАЛОВ (57) Использование: в области криогенной техники, используемой для биологических и медицинских исследований. Сущность изобретения: в устройство для замораживания материалов дополнительно введены блок задания, блок формирования длительности импульсов, втооой инвертор, третий блок. совпадения, третий и четвертый компараторы, 4 ил.

Недостатком этих устройств является сложный характер нахождения оптимальных параметров настройки этих устройств.

В качестве прототипа выбрано устройство для замораживания биоматериалов, содержащее камеру замораживания с дат-. чиком температуры, подключенным к последовательно соединенным первому блоку сравнения, линейному эадатчику температуры, задатчику начальной температуры, а также дифференцирующий блок, вход которого соединен с датчиком температуры, а выход с вторым блоком сравнения, генератор пилообразного напряжения, подключенный к последовательно соединенным первому компаратору, первому блоку совпадейий, первому исполнительному устройству, выход которого соединен с камерой замораживания, второй компаратор, второй вход которого соединен с нулевой шиной, а выход подключен к второму входу первого блока совпадений и к последовательно сое1784808 диненным первому инвертору, второму блоку совпадений, первый вход которого соединен с выходом первого компаратора, второму исполнительному устройству, выход которого соединен с камерой замораживания, блок формирования периода управления, второй вход которого соединен с вторым выходом генератора пилообразного напряжения, а выход соедйнен с входами первого и второго блоков совпадений, задатчик скорости, выход которого соединен с вторым блоком сравнения, а также входами линейного задатчика температуры, блока формирования периода управления, При этом необходимо отметить, что второй блок сравнения используется по новому назначению, т..е, в основном контуре управления, а не в корректирующей цепи, Недостатками этого устройства являются сложный характер нахождения оптимальных параметров настройки этих устройств. Это обусловлено сугубо нелинейными и нестационарными свойствами замкнутой системы управления в целом, Цель изобретения — повышение сохранности биоматерйалов при замораживании путем повышения точности регулирования процесса программного замораживания за счек формирования управляющих импульсов постоянной длительности, Поставленная цель достигается тем, что в устройство для замора>кивания биоматериалов, содержащее камеру замораживания с датчиком температур4, подключенным к последовательно соединенным первому блоку сравнения, линейному задатчику температуры, задатчику начальной температуры, а также дифференцирующий блок, вход которого соединен с датчйком температуры, а выход — с вторым блоком сравнения, генератор пилообразного напря>кения, подключенный к последовательно соединенным первому хомпаратору, первому блоку совпадений, первому исполнительному устройству, выход которого соединей с камерой замораживания, второй компаратор, второй вход которого соединен с нулевой шиной, а выход подключен к второму входу первого. блока совпадений и к последовательно соединенным первому инвертору, второму блоку совпадений, первый вход которого соединен с выходом первого компаратора, второму исполнительному устройству, выход которого соединен с камерой замораживания; блок формирования периода управления, второй вход которого соединен с вторым выходом генератора пилообразного напряжения, а выход соединен с входами первого и второго блока совпадений, задатчик скорости, выход которого соединен с вторым блоком сравнения, а также входами линейного задатчика температуры, блока формирования периода управления, дополнительно введены блок задания эако5 на стабилизации, блок формирования длительности импульсов, второй инвертор, третий блок совпадений, третий и четвертый компараторы, при этом первый и второй входы блока задания закона стабилизации

10 подключены соответственно к выходам второго и первого блоков сравнения, третий вход соединен с выходом эадатчика скорости, а выход подключен к первому входу второго компаратора, вход блока формиро15 вания длительности импульсов подключен к выходу задатчика скорости, а его первый и второй выходы подсоединены соответственно к первым входам первого и третьего компараторов, второй вход третьего компа20 ратора подключен к первому выходу генератора пилообразного напряжения, а его выход к первому входу третьего блока совпадений, второй вход которого подсоединен к выходу четвертого компаратора, 25 третий вход подключен к выходу блока формирования периода управления, четвертый вход подсоединен к выходу первого инвер- . тора, а выход третьего блока совпадений подключен к первому входу первого испол30 нительного устройства, вход четвертого компаратора подсоединен к выходу задатчика скорости, а его выход через второй инвертор подключен также к четвертому входу второго блока совпадений. При этом

35 необходимо также отметить, что введенные новые существенные признаки обеспечивают в целом формирование управляющих имПУЛЪСОВ ПОСТОЯ Н НОЙ ДЛ ИТЕЛ 6НОСТИ, использование на участках стабилизации

40 скорости для сглаживания процесса стабилизации"по скорости и температуре вместо нагревателя — холодового воздействия меньшей интенсивности, а также использование на участках стабилизации малых ско45 ростей (< 1О/мин) закона стабилизации не по ошибке скорости, а по ошибке температуры, что вызвано значительными ошибками дифференцирующего блока из-за соизмеримости амплитуд его сигналов с

50 уровнем помех и наводок, что все в целом в свою очередь обеспечивает качество и стабильность регулируемых параметров процесса стабилизации и повышение сохранностй биоматериалов при заморажи55 вании.

На фиг. 1 представлена блок-схема предложенного устройства для замораживания биоматериалов; нэ фиг, 2, 3 и 4—

1784808 графики, иллюстрирующие работу этого ус- В ыходы блоков 18 и 19 совпадений подтройства, . соединены соответственно к входам исполПредложенноеустройствосодержит ка- нительных механизмов 22 и 23, причем меру 1 замораживания с размещенными в регулирующим органом в первом исполниней контейнерами с биоматериалом, в од- 5 тельном механизме 22 может быть, наприном из которых установлен датчик 2 темпе- мер, электромагнитный клапан, ратуры, выход которого через обеспечивающий подачу хладагента(жидкодифференцирующий блок 3 и второй блок 4 го азота) в камеру 1 замораживания, Регулисравнения подключен к первому входу бло- рующим органом второго исполнительного ка 3 задания, выход датчика 2 температуры 10 механизма 23 может служить нагреватель, также подключен к первому входу первого размещенный в камере 1 замораживания. блока 6 сравнения, выход которого подсое- Устройство работает следующим обрадинен к второму входу блока 5 задания за- зом. кона стабилизации, а второй вход через Сйгнал Т с выхода датчика 2 температулинейный зэдатчик 7 температуры подклю- 15 ры, пропорциональный текущему значению чен к выходу задатчика 8 начальной темпе- температуры в контейнере, поступает на рэтуры. вход дифференцирующего блока 3, выходВыход задатчика 9 скорости подключен ной сигнал которого, пропорциональный к первым входам блбка 10 формирования скорости изменения температуры, поступадлительности импульсов, блока 11 форми- 20 ет на первый вход блока 4 сравнения, на рования периода управления и четвертого" другой вход которого подается с выхода закомпэратора 12, к вторым входам блока 4 датчика 9 скоростей сигнал Ч д, пропорцисравнения и линейного задатчика 7 темпе- ональный заданному значению скорости ратуры и к третьему входу блока 5 задания, охлаждения или отогрева, выход которого подсоединен к первому вхо- 25 На выходе блока 4 сравнения формируду второго компаратора 13, другой вход ко- ется сигнал д V, определяемый выражениторого подключен к нулевой шине. ем;

Первый выход блока 10 формирования длительности импульсов подсоединей к " — д V = Ч вЂ” Чзад„ первому входу первого компаратора 14, а 30 второй выход подключен к первому входу где V — текущая скорость замораживайия третьего компаратора 15. биоматериала.

Первый выход генератора 16 пилооб- Этот сигнал поступает на первый вход разного напряжений подсоединен к вторым блока 5 задания закона стабилизации. входам первого и третьего компараторов 14 35 Одновременно, сигйал Т с выхода дати 15, а второй выход подключен к второму чика 2 температуры, пропорциональный тевходу блока 11 формирования периода уп- кущему значению темйерэтуры в равления. контейнере, поступает на вход блока 6 сравВыход третьего компараторэ 15 подсо- - нения, на другой вход которого подается единен к первому входу третьего блока 17 40 сигнал Тз д. с выхода линейного зэдатчика 7 совпадений. температурой в виде линейно изменяющеВыход первого компаратора 14 подсое- гося напряжения, угол наклона которого динен к первым входам первого и второго пропорционален заданной скорости Чз д. блока 18 и 19 совпадений, вторые входы охлаждения контейнеров с биоматериалом, которых подключены соответственно"к вы- 45 поступающий в виде заданного напряжеходу второго компараторэ 13 и к выходу ния с выхода задатчика 9 скорости на втопервого инвертора 20, выход которого под- рой вход линейного задатчика 7 соединен к выходу второго компаратора 13, температуры. На первый вход линейного

Выход блока 11 формирования периода задатчика 7 температуры с выхода задатуправления подключен к третьим входам 50 чика 8 начальной температуры поступает первого, второго и третье о блока 18, 19 и сигнал установки начального значения ли17 совпадений. нейноизменяющегося напряжения на выВыход четвертого компаратора 12 под- ходе линейного задатчика 7 температуры. соединен к второму входу третьего блока 17 Сигнал рассогласования д Т, пропорцисовпадений и через второй инвертор 21 к 55 ональный разности между текущим Т и зачетвертому входу блока 19 совпадений. данным Т, д. значениями температуры, Четвертый вход третьего блока 17 сов- определяемый выражением: падений подключен к выходу первого ин- " вертора 20, а его выход к первому входу д Т = Т вЂ” Тз д. первого исполнительного механизма 22.

1784808

8 поступает с выхода блока 6 сравнения на второй вход блока 5 задания закона стабилизации, на третий вход которого подается управляющий сигнал Ч»д, с выхода задатчика 9 скорости.

На выходе блока 5 задания закона стабилизации, в зависимости от управляющего сигнала Чзяд., формируется сигнал д, определяемый выражением:

à — Т„,,при /Чзад./< Vp, где Vp — заданный порог срабатывания по скорости, величина которого соответствует скорости 1 /мин.

В начальный момент времени д = V - Ч»д., кроме того 0 > О, так как V = 0 и Чзад. 0.

Этот сигнал поступает на первый вход второго компаратора 13, на выходе которого образуется единичный сигнал, чем обеспечивается появление полбжительного единичного сигнала на втором входе блока

18 совпадений и отрицательного единично: го сигнала на втором входе блока 19 совпадений и в конечном счете выбор нужного исполнительного органа, т,е. электромагнитного клапана (исполнительный механизм 22).

На первые входы блоков 18, 19 и 17 совпадений поступают управляющие импульсы постоянной длительности с выхода первого компаратора 14 и третьего компаратора 15 соответственно, при этом длительность импульсов на выходе первог компаратора 14 пропорциональна величин заданной скорости Чз д.. формируемой н выходе задатчика 9 скорости.

Рассмотрим формирование управляю щйх импульсов постоянной длительности н выходах первого компаратора 14 и третьег компаратора 15.

Сигнал Vaap., пропорциональный задан ному значению скорости охлаждения ил отогрева, формируемый на вь|ходе задатчи ка 9 скорости, поступает на вход блока 1 формирования длительности импульсов, н первоьг и втором выходах которого форми руются нормированные сигналы д И и

Иг, причем сигнал д И пропорционале заданной скорости Ч»д. (фиг. 2). . С выхода блока 10 формирования дл тельности импульсов сигналы д И и д И поступают на первые входы первого комп ратора 14 и третьего компаратора 15 соо ветственно, на вторые входы которых первого выхода генератора 16 пилообра

35 о е -1; при /Ч»д./ < Ч а:

40 где UK — сигнал на выходе компаратора 12;

V< — порог срабатывания по скорости а . (0,01 С/мин), o B начальный момент времени Ок = 1, Этот единичный сигнал положительной по45 лярности поступает на второй вход блока 17 и совпадений и через инвертор 21, в виде отрицательной полярности, на четвертый вход

0 блока 19 совпадений, чем обеспечивается а отключение нагревателя (исполнительный

- 50 механизм 23) в режиме стабилизации скороо сти и подключение вместо него. исполнительного механизма 22. т.е, холодового воздействия (жидкий азот) меньшей эффеки- тивности, под действием управляющих им 55 пульсов, вырабатываемых на выходе а- компаратора 15, т- На четвертый вход блока 17 совпадений с поступает отрицательный единичный сигнал с выхода инвертора 20; чем исключается подключение управляющйх импульсов с выV Чздд., при /Ч»д,/ «Vp, ного напряжения поступает пилообразное напряжение, угол наклона которого равен

45О, чем обеспечивается пропорциональная зависимость длительности управляющих

5 импульсов на выходе компаратора 14 от величины заданной скорости Ч»д., поступающей в виде сигнала Ч»д. на вход блока 10 формирования длительности импульсов с выхода задатчика 9 скорости;

10 Кроме того, импульсы синхронизации со второго выхода генератора 16 пилообразного напряжения поступаю%@а второй вход блока 11 формирования периода управления, на первый вход которого поступает сиг-.

15 нал V» ., пропорциональный заданной скорости, с выхода задатчика 9 скорости.

Сформированный на выходе блока 11 формирования периода управления сигнал поступает на третьи входы блоков 18, 19 и 17

20 совпадений, обеспечивая подключение выбранного исполнительного механизма 22 в определенные моменты времени Nïåð. задаваемые блоком 11 формирования перио-. да управления и кратные периоду

25 генератора 16 пилообразного напряжения (фиг. 3).

Управляющий сигнал Vaap. с вйхода задатчика 9 скорости поступает также на вход компаратора 12, на выходе которого формируется единичный сигнал в зависимости от . величины заданной скорости и описываемый выражением;

1, при /Ч»д./ «V1

1784808 хода компаратора 15 на вход исполнительного механизма 22 при сигнале рассогласования д>0, Таким образом, появление управляющих импульсов постоянной длительности, 5 сформированных на выходе компаратора

14, на выходе блока 18 совпадений и на входе исполнительного механизма 22 обеспечивает срабатывание электромагнитного клапана, осуществляющего подачу в камеру 10

1 замораживания хладэгента, например, жидкого азота. Камера начинает охлаждаться, при этом скорость охлаждения увеличивается (фиг, 4). Сигнал д Ч на выходе блока

4 сравнения уменьшается, при этом сигнал 15 на выходе блока 5 задания сохраняется одного знака, т,.е. д > О, что в соответствии с вышеизложенным приведет к срабатыванию только исполнительного механизма 22, осуществляющего подачу жидкого азота в 20 камеру 1 замораживания (фиг. 4), В момент достижения текущей скорости замораживания Ч величины заданной скорости замораживания Чаад, сигнал д на выходе блока 5 задания закона стабилизации станет рав- 25 ным нулю, т.е. д = О, а затем при превышейии Ч над Чзад. сигнал дстанет отрицательным, т,е. д < О, что приведет к появлению на выходе компаратора 13 сигнала отрицательной полярности, обеспечи- 30 вающего отключение от исполнительного механизма 22 управляющих импульсов с вйхода компаратора 14, и подключение к нему управляющих импульсов с выхода компаратора 15, но значительно меньшей длитель- 35 ности, что, в свою очередь, приведет к плавному уменьшению текущей скорости замораживания Ч и достижению заданного значения Чаад. Сигнал д < О на выходе блока

5 задакия закона стабилизации будет под- 40 держиваться на всем участке стабилизации скорости замораживания за счет незначительного преобладания V над Чаад., что обеспечит -на участке установившегося движения управление импульсами постояк- 45 ной и значительно меньшей длительности, чем на переходном участке, которые, в-Свою очередь, обеспечивают высокую стабильность текущей скорости замораживания Йа всем участке установившегося движекйя; 50 которая, в свою очередь, позволяет повысить сохранность биоматериалов при замораживании на участке стабилизации скорости замораживания биоматериалов.

При этом необходимо отметить, что испол- 55 нительный механизм 23, т.е. нагреватель, нэ участке стабилизации скорости не подключается, вместо него подключается исполнительный механизм 22, но управляемый импульсами меньшей длительности, что обеспечивает сглаживание процесса стабилизации и стабильность процесса стабили зации в целом.

Для стабилизации скоростей. меньших по модулю единйКьК т,е. /Чаал,/ < 1, с выхода задатчика 9 скорости на третий вход блока

5 задания закона стабилизации подается сигнал V» ., величина которого по мОдулю меньше единицы, что обеспечивается появление ка -выходе блока 5 задания закона стабилизации сигнала д, предварительно сформированкого в виде д = Т вЂ” Таад.

Этот сигнал д положителен, так как текущая температура Т преобладает над заданной температурой Таад. на всем участке стабилизации температуры иэ-за инерционного запаздывания холодового воздействия (фиг. 4, 1), т.е, д > О, что обеспечивает, в соответствии с вышеизложенным алгоритмом функционировакия устройства, появление управляющих импульсов требуемой постоянной длительности с выхода компаратора 14 на входе исполнительного механизма 22, обеспечивающего подачу жидкого азота в камеру 1 замораживания, при этом кеобходимо отметить, что сформированная длительность управляющих импульсов обеспечивает стабильность и точность заданной скорости замораживания биоматериалов, при этом стабильность и точность скорости обеспечивается в основном за счет постоянства знака сигнала д на выходе блока 5 задания закона стабилизации и соответствия длительности управляющих импульсов заданнбй скорости замораживания Чаад,, формируемой на выходе задатчика 9 скорости.

Для перехода в режим стабилизации температуры (фиг. 4, момент времени ta) с выхода задатчика 9 скорости подается сигнал Чаад, = О и с выхода задатчика 8 началь ной температуры сигнал заданной температуры стабилизации. что в соответствии с вышеизложенным алгоритмом функционирования устройства приведет к появлению на в ixopå блока 5 задания закана стабилизации сигнала д, предварительно сформированного в аиде д = Т вЂ” Таад к появлению на выходе компаратора 12 единичкаго сигнала отрицательной поляркости, что вызовет в конечном счете отключение выхода компэратора 15 от входа исполнительно1о механизма 22 и подключение выхода компэрэтора 14 к входу исполнительного механизма 23 (нагрева1784808

10 д = Т вЂ” Таад.

30

4Q тель) в момент времени, когда сигнал д на выходе блока 5 задания закона стабилизации отрицателен, т.е, д < О, чем обеспечивается при д > Π— включение холодового воздействия, а npui д Π— включение нагревателя. В моменты времени. когда д > О. выход компаратора 14 подключается в конечном счете к входу исполнительного механизма 22, обеспечивая подачу жидкого азота в камеру 1 замораживания. Необходимо также отметить, что в связи с тем, что для стабилизации заданной температуры Т ад. используется тоже только информация о знаке ошибки рассогласования процесс стабилизации заданной температуры под действием управляющих импульсов минимальной длительности (фиг. 2) осуществляется качественно и стабильно (фиг. 4, для t тэ), Данное устройство для программного замораживания биоматериалов выгодно отличается от известных устройств аналогичного назначения и от прототипа благодаря использованию в режимах стабилизации скорости и температуры замораживания биоматериалов управляющих импульсов постоянной длительности, длительность которых пропорциональна величине заданной скорости V >q,, а также использованию для стабилизации скоростей, модуль которых больше единицы (/V ä,/ 1) сигнала рассогласования по скорости д = V — Vaa ., а для стабилизации температуры и скоростей, модуль которых меньше .единицы (/Чзад. / < 1) сигнала рассогласования по температуре д = Т вЂ” Т,ад„использования на участках стабилизации скорости для сглаживания процесса стабилизации по скорости и температуре вместо нагревателя— холодового воздействия меньшей интенсивности, использования на участке стабилизации температуры импульсов минимальной длительности и использования для управления процессом только информации о знаке ошибки рассогласования д, что, в свою очередь, позволило получить на участках переходного процесса апериодическйй характер процесса, величина перерегулирования которого по скорости не превышает 14% от заданного значения скорости. а на участке установившегоя движения отклонение текущей скорости /от заданного значения Чзяд, не превышает 1%, на участках стабилизации температуры— стабильный характер установившегося движения с отклонением текущей температуры от заданной не более 5 /, а также диапазон стабилизации скорости от + 0,01 до 100 /мин с указанной выше точностью. оптимальный коэффициент усиления и более простой характер нахождения оптимальных параметров настройки (коэффициента усиления) вследствие пропорционального соответствия длительности управляющих импульсов.— заданной скорости замораживания и повысить сохранность биоматериалов при замораживании.

В данном устройстве достигается стабильность и качество переходных процессов за счет оптимального коэффициента усилейия тракта управления, обеспечивающего оптимальный характер процессов регулирования на участках стабилизации скорости и температуры. Заданная температура стабилизации +10 С, 20 Высокий уровень оптимизации процессов программного замора>кивания биоматериалов в широком диапазоне скоростей (0,01... 100 !мин) на участках стабилизации скорости и температуры дает воэможность использовать данное устройство для программного замораживания биоматериалов как в реальных условиях, так и в научноисследовательских целях, и, что очень важно, повысить сохранность биоматериалов при замораживании

Формула изобретения

Устройство для замораживания биоматериалов, содер>кащее камеру замораживания с датчиком температуры, подключенным к последовательно соединенным первому блоку сравнения, линейноMó задатчику температуры, задатчику начальной температуры, а также дифференцирующий блок, вход которого соединен с датчикам температуры, а выход — с вторым блоком сравнения, генератор пилообразно-. го напряжения, подключенный к последовагельно соединенным первому компаратору, первому блоку совпадений, первому исполнительному механизму, подсоединенный к камере замора>кивания, второй компаратор, второй вход которого соединен с нулевой шиной, а выход подключен к второму входу первого блока совпадений и к последовательно соединенным первому инвертору, второму блоку совпадений, первый вход которого соединен с выходом первого ком55 паратора, второму исполнительному механизму. соединенному с камерой замораживания, блок формирования периода управления, второй вход которого соединен с вторым выходом генератора

1 184808

14 пилообразного напряжения, а выход- с входами первого и второго блоков совпадений, задатчик скорости, выход которого соединен, с вторым блоком сравнения, а также входами линейного задатчика температуры 5 и блока формирования периода управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения сохранности биоматериалов при замораживании путем повышения точности регулирования процесса программ- 10 ного замораживания, оно снабжено блоком задания; блоком формирования длительно.сти импульсов, вторым инвертором, третьим блоком совпадений, третьим и четвертым компараторами, при этом пер- 15, вый и второй входы блока задания подключены соответственно к выходам второго и первого блоков сравнения, третий вход соединен с выходом эадатчика скорости, а выход подключен к первому входу второго 20 компаратора, вход блока формирования длительности импульсов подключен к выходу задатчика скорости, а его первый и второй выходы подсоединены соответственно к первым входам первого и третьего компараторов, второй вход третьего компаратора подключен к первому выходу генератора пилообразного напряжения, а его выход — к первому входу третьего блока сравнений, второй вход которого подсоединен к выходу четвертого компаратора, третий вход — к выходу блока формирования периода управления, четвертый вход — к выходу первого инвертора, а выход третьего блока сравнения подключен к первому входу первого исполнительного механизма, вход четвертого компаратора подсоединен к выходу задатчика скорости, à его выход через второй инвертор подключен также к четвертому входу второго блока совпадений.

1784800

Фиг.2

1784808

О 4. ь2

Составитель Г,Богачева

Техред M. Моргентал

Корректор Н.Слободяник

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул;Гагарина, 101

Заказ 4357 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5