Захват манипулятора

 

Использование: в машиностроении в захватах для промышленных роботов и манипуляторов . Сущность изобретения: захват позволяет повысить надёжность фиксации зажимаемой детали за счет установки на основании 1 с возможностью ограниченного углового перемещения коромысла 8, которое выполнено из двух частей и электромагнита , содержащего пару сердечников 10 и 11 с обмотками. Одна часть 9 коромысла выполнена упругой, и на ней смонтирован якорь 12. При подаче напряжения на обмотку сердечника 10 якорь 12 притягивается к нему, а усилие изгиба упругой части 9 коромысла 8 передается на зажимную губку 7. 1 мл.,

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (юцз B 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4918271/08 (22) 12.03.91 (46) 23.05,93, Ьюл. М 19 (71) Институт машиноведения им.А.А. Благонравова. (72) А.И.Корендясев и С.В.Левин (58) Челпанов И,Б.. Колпашников С,Н. Схваты промышленных роботов, — М.: Машиностроение, 1989, с.124, рис. 6.8 б. (54) 3AXSAT МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: в машиностроении в захватах для промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения. захват

„„5Q„„1816686 А1 позволяет повысить надежность фиксации зажимаемой детали за счет установки на основании 1 с возможностью ограниченного углового перемещения коромысла 8, которое выполнено из двух частей и электромагнита, содержащего пару сердечников

10 и 11 с обмотками. Одна часть 9 коромысла выполнена упругой, и на ней смонтирован якорь 12. При подаче напряжения на обмотку сердечника 10 якорь 12 притягивается к нему, а усилие изгиба упругой части 9 коромысла 8 передается на зажимную губку

7. 1 ил.

1816686

25

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей, Цель изобретения — повышение надежности фиксации за счет увеличения усилия зажима.

На чертеже представлена схема заявленного устройства, Заявленное устройство состоит из следующих основных элементов: 1 — основание, 2 — привод, 3 — винт самотормозя щейся винтовой передачи, 4 — гайка винтовой передачи, 5 — подвижное звено, 6 и 7 — губки, 8- коромысло, 9 — упругая часть коромысла, 10 и 11 — сердечники с обмоткой, 12 — якорь электромагнита, 13 — упор, 14 — зажимаемая деталь, Захват манипулятора содержит основание 1, на котором размещен привод 2, выполненный, например, в виде двигателя постоянного тока. Вал привода связан посредством самотормозящейся, например, винтовой, передачей, включающей винт 3 и гайку 4, с подвижным звеном 5, на конце которого расположена зажимная губка 6, С помощью винтовой передачи обеспечивается возможность возвратно-поступательного перемещения звена 5 и губки 6 относительно основания захвата. Вторая зажимная губка 7 расположена на конце коромысла 8, выполненного с возможностью ограниченного углового перемещения относительно основания 1. Одна часть коромысла 8 выполнена в, виде упругого элемента, например, листовой пружины, На конце упругой части 9 коромысла 8 закреплен якорь 12, который может взаимодействовать с расположенными на основании 1 сердечниками с обмотками 10 и 11 электромагнитов в крайних положениях якоря 12 при изгибе упругой части 9 коромысла 8. Упор 13, расположенный на основании, ограничивает угол поворота коромысла 8 в сторону основания 1. Зажимаемая деталь 14 располагается между зажимными губками 6 и 7, Захват работает следующим образом, В исходном разжатом состоянии подвижное звено 5 отведено приводом 2 с помощью винтовой передачи 3 и 4 в сторону привода таким образом, что расстояние между зажимными губками 5 и 6 обеспечивает csoбодный проход зажимаемой детали 14, Упругий конец 9 коромысла 8 изогнут таким образом, что расположенный на его конце якорь 1 2 притягивается расположенным на основании 1 сердечником с обмоткой 10.

При свободном состоянии упругого элемента 9 якорь 12 расположен посередине между сердечниками 10 и 11 электромагнита. Тогда в исходном состоянии конец коромысла

8, на котором расположена губка 7 прижат к упору 13. При зажиме захват подводится к зажимаемой детали 14 до касания ее зажимной губкой 7. После касания включается привод 2, вращая винт 3 самотормозящейся винтовой передачи, Вращение винта 3 приводит к перемещению гайки 4, подвижного звена 5 и расположенной на его конце зажимной губки 6 в сторону зажимаемой детали 14. Перемещение производится до прижатия губки 6 к детали 14, которое можно определить по возрастанию тока двигателя 2 или с помощью специальных датчиков. После остановки привода 2 отключается напряжение от обмотки электромагнита, расположенной на сердечнике 10, которая удерживала якорь 12 в левом по чертежу положении, и подается напряжение на обмотку сердечника 11, ранее обесточенную, При отключении обмотки сердечника 10 якорь 12 отрывается от него усилием изогнутой упругой части 9 коромысла 8. Перемещение зажимной губки 7 и соответствующего ей конца коромысла 8 ограничено с одной стороны упором 13, с другой стороны — деталью 14, губкой 6, звеном 5 и самотормозящейся передачей. Таким образом, можно считать, что коромысло

8 неподвижно и не влияет на движение закрепленного на конце его упругой части 9 якоря 12, Движение якоря 12 определяется его массой и упругостью части 9 коромысла.

Поскольку потери энергии в этой колебательной системе вызваны только внутренним трением в упругом элементе и достаточно малы, то при своем движении якорь 12 подойдет близко к сердечнику 11, через обмотку которого течет ток, поскольку этот сердечник расположен на одинаковом расстоянии с сердечником 10 от места расположения якоря 12 при свободном состоянии упругой части 9 коромысла 8. При этом сердечник 11 с обмоткой притянет якорь 12, зафиксировав тем самым его в правом по фиг.1 положении, Усилие изгиба упругой части 9 передается через коромысло 8, выполненное с возможностью поворота относительно основания 1, на расположенную на его конце зажимную губку 7, увеличивая тем самым усилие зажима детали 14, Разжим производится в обратном порядке. Отключается напряжение от обмотки на сердечнике 11 и подается на обмотку на сердечнике 10. При этом якорь 12 перемещается из правого в левое положение, конец коромысла 8, на котором расположена губка 7, прижимается к упору 13, снимая тем самым дополнительное усилие зажима с детали 14. После фиксации якоря 12 на сердеч1816686

Составитель А. Корендясев

Техред М.Моргентал Корректор M. Самборская

Редактор О. Стенина

Заказ 1703 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 нике 10 привод 2 отводит подвижное звено

5 с расположенной на нем губкой 6 от зажимаемой детали 14 с помощью винтовой передачи 3, 4. Деталь 14 освобождается и захват отводится от нее. В конце разжима захват опять находится в исходном состоянии, Таким образом предлагаемый захват позволяет повысить надежность фиксации зажимаемой детали за счет увеличения усилия зажима, связанного с использованием дополнйтельного усилия изогнутого упругого элемента.

Формула изобретения

Захват манипулятора. содержащий основание, привод, две губки, одна иэ которых смонтирована на основании, а другая посредством винтовой самотормозящейся передачи связана с приводом, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения

5 надежности фиксации за счет увеличения усилия зажима, захват снабжен шарнирно смонтированным на основании с возможностью ограниченного углового перемещения коромыслом и смонтированным на основа10 нии электромагнитом, содержащим пару сердечников с обмоткой, при этом коромысло выполнено из двух частей, на одной из которых смонтирована губка, а на другой, выполненной упругой. смонтирован якорь с

15 воэможностью попеременного взаимодействия с одним из сердечников.