Захватное устройство

 

Использование: в машиностроении, в коне у кциях промышленных роботов для последовательных манипуляций с двумя захватываемыми объектами, выполненными с отверстиями. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 1 с закрепленными на нем парой захватных органов с зажимными рычагами 19, привод перемещения зажимных рычагов в виде силового цилиндра 3. На штоке 5 привода перемещения смонтирован сухарь 4, причем цилиндр и сухарь установлены на направляющих корпуса с возможностью их перемещения вдоль центральной оси. Корпус 1 содержит

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (зов В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

15 1д б

2б (21) 4930955/08 (22) 23.04.91 (46) 23,05.93. Бюл. М 19 (71) Киевский политехнический институт им.

50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) А.Ф.Саленко и M,Н.Педченко (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1283089, кл. S 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАУВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: в машиностроении, в конс акциях промышленных роботов для.. Ж,, 1816688 А1 последовательных манипуляций с двумя захватываемыми объектами, выполненными с отверстиями. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 1 с закрепленными на нем парой захватных органов с зажимными рычагами 19, привод перемещения зажимных рычагов в виде силового цилиндра 3. На штоке 5 привода перемещения смонтирован сухарь 4, причем цилиндр и сухарь установлены на направляющих корпуса с возможностью их перемещения вдоль центральной оси. Корпус 1 содержит

1816688

30

40 два подпружиненных фиксатора 9, предназначенных для изменения степеней подвижности цилиндра 3 и сухаря 4, взаимодействуя с их корпусами одним концом. а другим находятся в постоянном контакте с опорной поверхностью 11, выполненной в основании руки и имеющей углубление 27. При этом корИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях .промышленных роботов„в частности для манипуляций с деталями типа фланец с выполненными центральными отверстиями.

Целью изобретения является расширение техйологических возможностей устройства.

На фиг. 1 изображено предлагаемое захватное устройство, общий вид, разрез; на фиг. 2 — вид.А на фиг.1; на фиг. 3 — сечение

Б-Б на фиг. 1; на фиг, 4 — сечение  — В на фиг.1.

Устройство состоит из корпуса 1 (фиг. 1 и 2), в котором на направляющих установлены цилиндр 3, содержащий верхнюю и нижнюю крышки 7 и 8 и сухарь 4, выполненные с возможностью перемещения вдоль направляющих (фиг.4). Сухарь 4 (фиг.1) связан с поршнем 6 посредством штока 5, причем перемещение цилиндра 3 и сухаря 4 ограничивают крышки 2, жестко закрепленные на корпусе 1. Последний содержит также фиксаторы 9, подпружиненные пружиной 10 к опорной поверхности 11, выполненной в основании руки и имеющей углубление 27 (фиг.3). Вращательное движение корпусу 1 (фиг;1) и всему устройству в целом передается посредством вала 12 с фиксирующим болтом 14. На торцах крышек 2 посредством байонета закреплены цанги 15, каждая из которых содержит зажимные рычаги 19, установленные во втулке 17 на осях 18 и подпружиненные пружиной 21, а также центрирующее кольцо 22, подпружиненное к рычагам пружиной 23 и замыкающееся на крышку 2 корпуса 1 посредством элемента байонета 16. Внутри втулок цанг 17 вдоль центральной оси установлен толкатель 20 привода губок с возможностью поступательного перемещения, причем один конец толкателя и взаимодействующиЕ с ним элементы захватных органов выполнены в виде копирной пары. Толкатели 20 смонтированы на сухаре 4 и корпусе цилиндра 3, содержащего два канала для подачи рабочей жидкости 25 и 26, причем и сухарь, и корпус пус 1 выполнен с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси цилинд- ра. Захватные органы выполнены в виде цанг 15, смонтированных на корпусе, причем последние дополнительно содержат подпружиненные к рычагам направляющие кольца 22. 1 э.п.ф-лы, 4 ил. цилиндра содержат углубления для захода в них фиксаторов 9 в крайне разведенном положении сухаря и цилиндра, т.е, при контакте последних с торцевыми крышками 2.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии цилиндр 3 и сухарь 4 находятся в крайних положениях, .контактируя с крышками 2, цанговые рычаги

10 разжаты под действием толкателей 20, при этом один из фиксаторов (например, верхний) находится в углублении цилиндра 3, одновременно взаимодействуя с опорной плоскостью 11, выполненной на руке промышленного робота, а другой фиксатор (нижний) под действием пружины 10 сопри- касается с углублением плоскости 11 на руке промышленного робота ° и не взаимоде:,:ствует с сухарем 4. Таким образом, в указанном положении зафиксирован цилиндр 3, в то время как сухарь 4 свободен.

В этом случае нижняя по фиг. позиция является позицией загрузки-выгрузки. При подаче рабочей жидкости в канал 26 поршень перемещается вверх и поднимает шток 20, который освобождает зажимные рычаги, под действием пружин 21 последние совершают перемещение к центру.

При вводе рычагов цанги в отверстие детали 24 подается рабочая жидкость в канал 25 цилиндра 3 и поршень перемещается вниз, воздействуя посредством толкателей

5, 20, на рычаги 19. При этом последние, преодолевая усилие пружин 21, разводятся в стороны до тех пор, пока сухарь 4 не соприкасается с торцем крышки 2, захватывая деталь 24. Погрешность положения детали и выполнения базовых размеров компенсируется кольцевой втулкой 22, которая поджимает деталь к буртикам рычагов 19

Далее производятся манипуляции с деталью. При повороте корпуса 1 посредством вала 12 для смены позиций нижний фиксатор 9 выходит из углубления 27 опорной плоскости, преодолевая сопротивление пружины 10, и заходит в паз сухаря 4, осуществляя таким образом фиксацию сухаря.

Поворот осуществляется до совмещения

1816688 6 осей фиксатора цилиндра и углубления 27: в этой позиции зафиксированным является сухарь, а цилиндр имеет возможность перемещаться по направляющим корпуса 1. При подаче рабочей жидкости в канал 23 поршень 6 остается неподвижным, а перемещается корпус цилиндра 3, увлекая толкатель

20 и сводя рычаги цанги 19. Захваченная этой цангой деталь освобождается и устанавливается в приемник, а устройство перемещается к следующей детали. После введения рычагов цанги в отверстие детали подается рабочая жидкость по каналу 25.

Цилиндр совершает перемещение по направляющим до соприкосновения с крышкой 2; воздействуя на толкатель 20, приводящий в движение рычаги цанги, зажимающие деталь.

В качестве примера конкретной реализации устройство можно применять в манипуляторе, обслуживающем агрегатные станки, зубообрабатывающее оборудование как двухместный схват.

По сравнению с одноместными устройствами, используемыми для этой цели, сокращается вспомогательное время за счет исключения одного из циклов перемещения к пози,.:,ии выгрузки "..". 70-807. Применение устройства вместо известных двухместных схватов приводит к сокращению металлоемкости на 25-30 за счет применения одного привода зажима-разжима вместо двух независимых. При этом также упрощается система управления манипулятбром. Наряду с вышеуказанным повышается надежность удержания детали при транспортировке за счет применения дополнительных фиксаторов, выполненных бесприводными.

Формула изобретения

1. Захватное устройство. содержащее установленный в основании руки корпус с закрепленной на нем парой захватных орга5 HQB с зажимными рычагами, привод сведения — разведения эажимных рычагов в виде силового цилиндра и толкателя для каждой пары зажимных рычагов, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения техноло-:

10 гических возможностей, оно снабжено llpH водом поворота, выходной вал которого связан с корпусом. сухарем, смонтированным на штоке, и двумя подпружиненными. стержневыми фиксаторами, установленны15 ми в корпусе с возможностью осевого перемещения и соответствующего взаимодействия одним концом с корпусом силового цилиндра и с сухарем, а другим — . с углублением, выполненным в основании

20 руки, при этом в корпусе выполнены направляющие, в которых с возможностью перемещения установлены корпус силового цилиндра и сухарь, кроме того, толкатель одной пары зажймных рычагов смонтиро25 ввн на штоке, а другой-на корпусе силового цилиндра, а взаимодействующие между собой рабочие поверхности зажимных рыча- . гов,дополнительно подпружиненных между собой, и толкателей выполнены в виде ко30 пирной пары. 2. Устройство по и. 1 ° о т л ич а ю щ е е с я тем, что каждый захватный орган снабжен охватывающей зажимные рычаги втулкой, подпружиненной относи35 тельно корпуса, причем наружная поверхность втулки выполнена ступенчатой с возможностью взаимодействия с захватываемой деталью.

1816688

Составитель В.Жмурко

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор B.Ïåòðàø

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1902 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5