Транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом

 

Использование: робототехнические транспортные средства для работы во вредной среде,.с-собенно в ядерной промышленности . Сущность: транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом содержит четыре идентичных привода, каждый из которых снабжен гусеницей, двигателем продвижения, включенным для вовлечения в действие этой гусеницы, и двигателем наклона , также включенным для ее наклона путем поворота вокруг поперечной оси. Привод можно легко снимать и заменять в случае неисправности. 10з.п.ф-лы, 11 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОспАтент сссР)

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К.ПАТЕНТУ

1 (21) 4830954/11 (22) 30.08.90 (46) 30.05.93. Бюл. 3Ф 20 (31) 8911464 (32) 31.08;89 (33) FR (71) Ф раматом (FR) (72) Жорж Клар (FR) (56). Многофункциональное транспортное средство — .робот МРУ фирмы Мицубиси, Япойия, описанное в отчете 85-ой Международной конференции по международной робототехнике 1САР, с.425, 426, проведенной . 9-10 сентября 1985 г. Япония, Изобретение относится к транспортному средству; снабженному гусеницами, ус. тановленными.на наклоняемых приводах.

Цель изобретения — дать возможность быстро при минимальных затратах устра. нить возможную неисправность рассматри ваемого транспортного средства и/или . - легко создать такое транспортное средство, способное преодолевать препятствия разнообразных форм, имея при этом высокую скорость передвижения.

На.фиг. 1 показан вид сбоку первого . транспортного средства помощи в соответствии с настоящим изобретением; на фиг,2 — то же, план; на фиг.3- вид спереди привода этого траиспортного средства помощи; на фиг.4 —. вид сверху этого привода после снятия гусеницы и некоторых направляющих шестерней для показа приводной шестерни, шарнира и крайней направляющей шестерни; на фиг.4а, 4в, 4с — диаметральные разрезы видов сверху в

„„5U,, 1819231 АЗ (51)s В 60 К 17/32, В 62 0 55/065 (54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО С НАКЛОНЯЕМЫМ ГУСЕНИЧНЫМ ПРИВОДОМ (57) Использование: робототехнические транспортные средства для работы Во вредной среде,.особенно в ядерной промышленности. Сущность . транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом содержит четыре идентичных привода, каждый из которых снабжен гусеницей, двигателем продвижения, включенным для вовлечения в действие этой гусеницы, и двигателем наклона, также включенным для ее наклона путем -поворота вокруг поперечной оси.

Привод можно легко снимать и заменять в случае неисправности. 10 з.п.ф-лы, 11 ил.

Ф увеличенном масштабе этой приводной шестерни, этого шарнирного соединения и этой направляющей шестерни; на фиг,5— . вид сверху в разрезе сборочных средств валка этого привода в корпусе транспортного средства; на фиг.б — вид спереди в разрезе соединений этих сборочных средств; на .фиг.7 — пример использования этого транспортного средства помощи (вид сйереди) с . сохранением корпуса транспортного средства в горизонтальном положении, при узком и загороженном проходе; на фиг.8— пример использования этого транспортного средства помощи (вид спереди) в проходе с сильным наклоном; на фиг;9 — вид сбоку этого транспортного средства в проходе по фигуре 8: на фиг.10 — вид сбоку второго транспортного средства помощи, соответствующее настоящему изобретению, которое. имеет два гусеничных наклоняемых приводаи свободное колесо; на фиг.11-.вид сбоку третьего транспортного средства помощи, 1819231 соответствующего настоящему изобрете- являются центральными управляющими нию, которое способно преодолевать рас- средствами(102), которые содержит корпус щелины. . транспортного средства для обеспечения . Транспортное средство включает. кор- координирующих сигналов для вышеупомяпус транспортного средства 2, несколько 5 нутых приводов. приводов 3, собранных в вышеупомянутом: Другие предписания являются новыми: .корпусетрайспортного средства для выпол- - вышеупомянутые узлы двигателей нения действий переноски и продвижения продвижения 22, 23, 21 и наклона 38, 37, : вышеупомянутого транспортного средства, 36А, соответствующие одному вышеупомяпричем каждый из этих приводов представ- 10. нутому приводу 3, крепят на вышеупомянуляет протяженность по продольной оси:12 и . том валке 18 этого привода, включает гусеницу. 4, опирающуюся на .: - вышеупомянутые средства сборки грунт и.приводимую в движение круговым валка включают, кроме вышеупомянутого ходом вокруг:этого. привода.в плоскости,, шарнирного соединения 16, устройство содержащей эту продольную ось, для пере-: 15 съемного крепления 17, позволяющее легко мещения этого привода относительно грун- .. осуществить последовательность снятия и

:: .та; .: ...сборки этого валка по отношению к выше:направляющие средства 6, 7, 9, 10 ryce- . упомянутому корпусу транспортного средницы для направления вышеупомянутого ства 2, хода движейия вышеупомянутой гусеницы, 20 Это транспортное средство далее.вклю. приводную шестерню 6; которая может чает, в соответствии с каждым вышеупомявыполнять вращательные.движения для . . нутым приводом, средства передачи 108; обеспечения:вышеупомянутого хода движе-.:110, 44; 45, предназначенные для того, что-, ния вышеупомянутой гусеницы так, чтобы. .: бы передавать, по крайней-мере, вышеупо° реализоваru вышеупомянутое действие 25 мянутые координирующие сигналы между продвижения; "..::. ..: .:. -: .: вышеуйомянутыми центральными управля : валбк 13, несущий вышеупомянутые на-.. ющими средствами t02, которые содержит правляющие средства:и вышеупомянутую .. вышеупомянутый корпус транспортного : приводную шестерню 6,: . .:": "., ...: средства. 2, и вышеупомянутым приводом, . и сборочные средства валка для монта-., 30 причем этисредствапервдачи включаютде. жа этого валка 18 в;вышеупомянутом карпу- . ". формируемые элементы 1-10, выдерживаюсе.транспортного средства 2, причем эти;. щие. rto крайней мере, вышеупомянутые, средства включают щарйирное соединвнйе ... :. движения наклона, и дополнительные сое16, обеспечивающее движение наклона зто- динительные разъемы 44, 45, позволяющие го валка относительно этОго, корпуса nytei4 35 этим средствам снова функционировать поповорота вокруг шарнирной оси 5 в попе- .: сле временного съема этого валка. Монтаж речном направлении.: .:; . ..: . ..узловдвигателей навалке таков; что сбороч.Транспортное средство также включает . ные средства и узел двигателя наклона неузлы:двигателей продвижения 22, 23, 21,;, .сут, направляют и вовлекают s движение, каждый из которыхсоответствуетодномуиз;40 валок и что последний несет и направляет . вышеупомянутых. приводов; для .Обвспече- .-. приводную шестерню, а также узел двигате- нйя или ограничения вращения вышеупомя: . ля продвижения, который вовлекает в дви нутой приводной.шестерни 6 этого привода;.... жение эту.шестерню. Каждый из этих узлов узлы двигателей .наклона 38, 370„36A, двигателей включает,:например. электромо каждый из которых соответствует одному иэ 45 ТОр, механический редуктор скорости и торвышеупомянутых йриводов, для задейство- . моз с электрическим управлением, причем вания йли торможения вышеупомянутого редуктор и тормоз, возможно, могут быть .валка этого привода..при вышеупомянутых реализованы по-другому. Что касается дедвижениях наклона; .: . :. формируемых элементов средств передачи, средства питания энергией 100 для под- 50 то ими является, к примеру, гибкие провода, ачи необходимой энергии на вышеупомяну-: Вышеупомянутые средства питания тые .узлы двигателей продвижения и:энергией 100 содержит вышеупомянутый наклона, . корпус транспортного средства 2. а вышеи средства управления 102, 13 для под- упомянутые средства передачи 108, 110,44, . ачи управляющих сйгналов на.вышеупомя- 55. 45 предусмотрены также для передачи и вынутые узлы двигателей продвижения и шеупомянутымузламдвигателейпродвиженаклона с целью координации действий по ния 22, 23. 21 и наклона 38, 37, 36А энергии, переноске и продвижению вышеупомяну- которая им необходима. Этими средствами тых приводов, причем, no KpaAHeA мерв, не- питания энергией являются, например, которые из этих управляющих средств электрические батареи, То, что корпус

1819231

35

45

55 транспортного средства не будет содержать узлы двигателей. позволяет разместить в нем большой объем батарей для увеличения автономности транспортного средства.

Привод 3 в значительной мере заключен в ровном пространстве, окруженном вышеупомянутой гусеницей 4, причем последняя представляет в общем форму ленты и имеет длину в форме петли, а ширину, поверхность и толщину этого ровного пространства определяют соответственно этой петлей и этой шириной.

Валок 18 представляет в общем виде плиту, поверхность которой имеет длину в соответствии с вышеупомянутым продольным направлением 12 и высотой, причем вышеупомянутый корпус транспортного средства 2 находится с внутренней стороны этой плиты, а вышеупомянутые направляющие средства 6, 7, 9, 10, приводная шестерня 6 и узлы двигателей 22, 23, 21. 38, 37, 36А смонтированы на валке с внешней стороны этой плиты.

Шарнирное соединение валка 16 включает: — шарнирную трубчатую втулку 34, представляющую ось, образованную вышеупомянутой шарнирной осью 5. и создающую центральное пространство, расположенное. по крайней мере, в основном с вышеупомянутой внешней стороны вышеупомянутого валка 18 между внешним открытым концом и закрытым концом, расположенным рядом с вышеупомянутым корпусом транспортного средства 2. причем этот внутренний конец составляет часть шарнирного канала 106, простирающегося по этой оси, сепаратор шарнира 39, соосно окружающий вышеупомянутую шарнирную втулку и несущий вышеупомянутый валок 18, и подпятник, состоящий из шарикоподшипников 39А и 39В, для направления spaщения вышеупомянутого сепаратора шарнира вокруг вышеупомянутой шарнирной втулки.

Устройство съемного крепления 17 имеет трубчатую форму и тянется соосно в удлинение вышеупомянутой шарнирной втулки для завершения вышеупомянутого шарнирного канала.

Средства передачи включают центральные средства передачи 108, соединенные с вышеупомянутым корпусом транспортного средства 2, периферийные средства передачи 110, соединенные с вышеупомянутым валком 18 и соединительные средства передачи 44, 45, проходящие по вышеупомянутому шарнирному каналу 106 и расположенные по соседнему с вышеупомянутым устройством шарнирного крепления

17 для простого разъемного соединения вышеупомянутых периферийных средств передачи с вышеупомянутыми центральными средствами передачи.

Устройство шарнирного крепления 17 включает два трубчатых соединения, которыми являются штыревое соединение 41 и гнездовое соединение 40 и которые соосноустановлены; одно на вышеупомянутом внутреннем конце трубчатой втулки 34, а второе в корпусе транспортного средства 2, причем вышеупомянутое гнездовое соединение 40 включает цапфы 50, которые образуют радиальные выступы, обращенные внутрь, и которые расставлены по углам вокруг вышеупомянутой шарнирной оси 5 с оставлением между ними проходных интервалов, а вышеупомянутое штыревое соединение 41 включает цапфы 52, которые образуют радиальные выступы, обращенные наружу, и которые расставлены по углам вокруг вышеупомянутой шарнирной оси с оставлением между ними проходных интервалов, таким образом, что вышеупомянутая сборочная операция может производиться сначала посредством операции соосного проникновения вышеупомянутого штыревого соединения в вышеупомянутое гнездовое соединение с проходом вышеупомянутых цапф каждого из этих соединений в вышеупомянутые проходные интервалы другого соединения, а . затем посредством операции сборочного вращения, во время которой одно из этих соединений поворачивается по отношению к другому на угол сборочного вращения вокруг вышеупомянутой шарнирной оси 5 до приведения цапф каждого из этих соединений в совпадение по углам с цапфами противоположных соединений, чтобы помещать извлечению вышеупомянутого штыревого соединения; вышеупомянутая операция съема производится путем обратных действий.

Одно из двух трубчатых соединений (гнездовое соединение 40) вращательно крепят таким образом, что вышеупомянутая операция сборочного вращения является вращением затрагивающим только соединение. Ненужное вращение этого соединения блокируют известным образом путем притирания или защелкиввния. Эту операцию сборочного вращения выполняют при помощи ключа с плоской вилкой, который вставляют в плоский промежуток, который существует между валком 18 и стенкой рядом с корпусом транспортного средства 2.

Соединительные средства передачи включают два соединительных основания

1819231 передачи, одно из которых 43 несет вышеупомянутая шарнирная втулка 34. а другое—

46 вышеупомянутый корпус транспортного средства по близости друг от друга соосно вокруг вышеупомянутой шарнирной оси 5, причем каждое из этих оснований 43 несет соединительные разьемы 44, расставленные по углам вокруг этой оси и способные взаимодействовать с дополнительными соединительными разьемами 45, которые содержит другое из этих оснований 46 для обеспечения передачи вышеупомянутых координирующих сигналов.

Узел двигателя наклона 38, 37, 36А, по крайней мере, частично соосно размещен в вы шеупомя нутом центральном и ространстве шарнирной втулки 34, этот узел опирается с одной стороны, на эту втулку, а с другой .стороны, при проходе через вышеупомянутый открытый внешний конец этой втулки— на упомянутый сепаратор шарнира 39 для обеспечения или торможения вращения этого сепаратора относительно этой втулки.

Приводная шестерня 6 оснащена трубчатой сцепляющей втулкой 19.с поперечной осью, образующей центральное пространство между фиксированным внутренним концом вышеупомянутого валка 18 и неукрепленным внешйим концом,.и подпятниками 26, 26А:, предназначенными для направления вращения этой шестерни вокруг этой втулки.

Узел двигателя продвижения 22, 23, 21 по крайней мере частично соосно размещен в вышеупомянутом центральном пространстве сцепляющей втулки 34, этот узел опи рается, с одной стороны, на эту втулку, а с другой стороны, через внешний конец этой втулки — на приводную шестерню для обеспечения или торможения вращения этой шестерни относительно этой втулки.

Направляющие средства гусеницы 6, 7, 9, 10 включает две зазубренные шестерни, которые расположены на двух противоположных по длине концах вышеупомянутого привода 3 и которые взаимодействуют своими прорезями с рубцами вышеупомянутой гусеницы 4. причем одна из этих шестерен (6А) составляет активную часть приводной шестерни 6, а другая является конечной направляющей шестерней со свободным, вращением 7 и оснащена трубчатой направляющей втулкой 27 с поперечной осью. образуя центральное пространство между фиксированным внутренним концом вышеупомянутого валка 18 и неукрепленным внешним концом.

Преобразователь продвижения 15 расположен в вышеупомянутом центральном пространстве вышеупомянутой нэправляющей втулки и соединен, с одной стороны с этой втулкой, а, с другой стороны., при проходе по вышеупомянутому внешнему концу — с этой шестерней с целью обеспечения

5 подачи измерительного сигнала продвижения, характеризующего поворот этой шестерни по отношению к этой втулке.

Привод содержит помимо всего прочего передающую тягу наклона 70, проходящую

10 по вышеупомянутой шарнирной оси 5 от фиксированного внешнего конца к вышеупомянутому сепаратору шарнира 39 через вышеупомянутый неукрепленный внешний конец вышеупомянутой шарнирной втулки

15 34 до внутреннего конца, расположенного в вышеупомянутом. шарнирном канале 106,— и преобразователь наклона 33, укрепленный между, с одной стороны, вышеупомянутым внутренним концом вышеупомянутой

20 передающей тяги наклона, а с другой — вышеупомянутой шарнирной втулкой 35, для. обеспечения подачи измерительного сигнала наклона, характеризующего наклон вышеупомянутого валка 18, 25 вышеупомянутый узел двигателя наклона

38, 37, 36А окружает вышеупомянутую передающую тягу наклона.

Транспортное средство содержит четыре привода: передний правый 3, передний

30 левый 114, задний правый 115 и задний левый 116, вышеупомянутые передний правый и задний правый приводы симметричны вышеупомянутым переднему левому и заднему левому приводам.

35 Ниже более конкретно описаны элементы первого транспортного средства по настоящему изобретению, которые пред ставлены на чертежах.

B соответствии с фиг.1 транспортное

40 средство помощи I состоит главным образом из корпуса транспортного средства, представляющего несущую структуру 2, на которой установлены четыре привода, такие как 3, предназначенные для обеспечения

45 движения транспортного средства посредством зазубренных гусениц, таких как 4, которые могут иметь движение перемещения в двух противоположных направлениях по стрелке.4А. Структуры этих приводов со50 ставляют, валки, которые установлены вокруг шарнирных осей, таких как 5, вокруг которых они независимо подвижны с вращением по стрелке 5А. Профиль и движения каждого привода совпадают с профилем и

55 движениями его валка, и указания, относящиеся к приводу, будут иногда даваться ниже со ссылкой только на этот валок.

Несущая структура 2 представляет собой ящик, который обоочдован так, что мо1819231

10 управление передачей напряжений, предо- 10 ставленных этими вырабатывающими среддвижения вокруг вала.3 посредством при- 30 водной шестерни 6, Ее направляют при по.натяжения 8. На основании валка в горизон-тальной плоскости установлены четыре 35

40 предусмотрено легкодоступное гнездо для 55 размещения в нем электронного модуля 13, обеспечивающего питание и управление жет содержать батареи 100 (см.фиг,2), составляющие средства питания энергией. предназначенные для обеспечения функционирования транспортного средства, Этот ящик также содержит средства радиоэлектрического приема и выработки электрических напряжений, используемые для этого функционирования, и средства центрального управления 102, обеспечивающие ствами, Важен заряд батарей, дающий большую автономность роботу, созданному при помощи этого транспортного средства.

Рабочие команды передают транспортному средству по радиоканалу, а продвижение оборудованного камерой транспортного средства наблюдают на контрольном экране, расположенном в защищенной зоне„где может находиться человек.

Транспортное средство оснащено полезными устройствами, хорошо известными специалистам, такими как устройство контроля заряда, наклонометр, подвижная рука для монтажа оснастки и средства контроля и/или регистрации.

В соответствии с фиг,3, зазубренную гусеницу 4 вовлекают в ход поступательного мощи конечной направляющей шестерни 7, оборудованной кодером 16 и системой ее маленькие шестерни 9 направления гусеницы.

В верхней части зазубренную гусеницу направляют двумя другими шестернями 10 и 10А. Внешние генераторы этих шестерен определяют общий габарит привода. Крышки 11,. прикрепленные к шестерням, обеспечивают боковую поддержку зазубренной гусеницы на приводе., Привод при работе или остановке может поворачиваться вокруг шарнирной оси.

5 таким образом, что продольная ось 12, соединенная с этим приводом. будет горизонтальной в положении нормальной опоры и наклонной, когда привод осуществляют опору на зазубренную гусеницу 4 на уровню . приводной шестерни 6 или на уровне конеч-ной направляющей шеатерни 7. В приводе для узлов двигателей, включенных в этот привод и составляющих часть вышеупомянутых управляющих средств.

На фиг.4 представлен разрез вида сверху привода 3. Валок состоит главным образом из корпуса 18 в форме плиты, на которой установлены приводная шестерня

6, конечная направляющая шестерня 7 и шарнирное соединение 16, снабженное своим устройством крепления 17 на несущей структуре 2.

В соответствии с фиг.4А приводная шестерня 6 оборудована втулкой 19, составляющей вышеупомянутую сцепляющую втулку и укрепленную на валке 18. Внутри втулки

19 установлена поворачивающаяся ось 20, на которой установлены тормоз 21, двигатель22 и редуктор 23, соединенный, с одной стороны, с поворачивающейся осью 20, а с другой стороны — с зазубренной шестерней—

6А, которая составляет активную часть узла, образованного приводной шестерней 6. и которая захватывает гусеницу 4, снабженную для этого соответствующими прорезями. Подпятники, состоящие из шарикоподшипников 26 и 26А. направляют вращение этой зазубренной шестерни вокруг этой втулки.

В соответствии с фиг.40, конечная наи равляющая шестерня 7 оборудована трубчатым средством 27, которое укреплено на валке 16 и в центральном пространстве которого установлен преобразователь продвижения 15. Снаружи втулки 27 подшипники 29 и 29А, укрепленные на втулке 27, направляют вращение, которое совершает шестерня 7 при. захвате гусеницей 4, На шестерне 7 установлена крышка 32; соединенная с осью преобразователя 15. В соответствии с фиг.4В, шарнирное соединение 16 включает шарнирную втулку

34, имеющую на своем внутреннем конце средства крепления на несущей структуре 2, которые будут описаны при помощи фиг.6

Эта втулка несет в своем центральном пространстве трубчатый вал 36, на котором по-. мещен тормоз 36А. На этом трубчатом валу36 укреплен также редуктор 37, который позволяет снизить скорость вращения валка до величины, гораздо меньшей, чем скорость двигателя наклона 38. Сам этот редуктора 37 спарен с двигателем 38 посредством трубчатого вала 36, расположенного на подпятнике, состоящем из подшипников 71 и

71А, Шарикопадшипники 39А и 39В направляют араодтельноа движение сепаратора шарнира 39 вокруг втулки 34,.Этот сепаратор 39 соединен винтом с валком 18.

Передающая трубчатая тяга наклонена

70 помещена внутри трубчатого вала 36, Конец этой тяги позволяет закрепить преобразователь наклона. 33, который позволяет

1819231 средств передачи,. таких как привод 110 мгновенно узнать наклон валка по отношению к корпусу транспортнога средства. Кольцеобразные стыки 42А, размещенные

Фиг.5 представляет разрез. устройства, на подпорке 42, гарантируют герметичность которое. обеспечивает быструю сборку вал- сборкй. ка 18 в корпусе транспортнога средства 2. 5 .. Круглая подйорка 42, объединяемая.с

Гнездовое соединение 40 собрано на этом - втулкой 34, позволяет центрировать и накорпусе набором дополнительных частей, :. правлять валок посредством кольца 75 во позваляющихповорачиватьэтасаединение время его установки на несущей структуре по отношению к этому корпусу для абеспе- 2-.

Фиг;7 покаэывает транспортное средстчения вышеупомянутого сборочного враще-. 10 во помощи 1 в узком проходе, который ния. Штыревое соединение выполнено на внутреннем конце втулки 34, который высту- . встречается на атомных станциях. Его незайает с внутренней стороны валка 18, таким . висимые приводы позволяют поддерживать образом, чтобы входить..в соединение с его s горизонтальном положении, когда оно гнездовым разъемам.49 в ушках. В соответ- 15 преодолевает препятствие. Приводы, такие ствии с фиг.6, втулку 34 стопорят этим гнездовым соединением. Для .этого во время установки привода трицапфы 52 штыревого

; соединения 41 располагают напротив про. ме>кутков 51, которь е разделяют три цапфы 20

40А, образованными на внешней поверхности этого соединения (см,фиг.б). усилие для тальнам .положении; в то время как приводы, такие как 3, которые помещены на вращения на вышеупомянутый угол сборочного поворота, значение которого составлянизкую часть наклонной плоскости, находятся в наклонном положении. Следует.по30 ет около 60 градусов, Конические плоскости нимать, что можно испольэовать все комбинации наклона приводов для соответствия всем различным конфигурациям грунта, встречающимся транспортномусредству на его пути. около опорной плоскости.74(которая видна 35

Фиг.10 показывает пример реализации нафиг.5) кольца75,саединенногоснесущей .транспортного средства помощи на грунте структурой 2. Так осуществляют соединение с.плоской конфигурацией или с небольшим привода на несущей структуре 2 наклоном, которое может проходить во всех направлениях с поворотом на месте. Эта

Также в соответствии с фиг.5, подпорку в форме круглой муфты привинчивают к. 40 транспортное средство помощи содержит внутренней растачке втулки 34. Она несет только два гусеничных привода 60 и одно

-. или два свободных колеса.61.

Фиг 11 представляет вид транспортного средства помощи 62, способного преодо45 левать расщелины 63. Модульное оборудование 64, включающее один ряд ryтуре 2. Периметр внедрения разьемов явля- 50 ляет транспортному средству помощи преется соасным с этими соединениями и- одолевать расщелины гораздо большей включает 22 соединительных элемента, из ширины, чем расстояние, отделяющее два которых 2 представляют собой ключи, Меха- . ряда приводов. нический 48,и.электрический (не показан).. . Транспортное средство помощи по на-. ключи позволяют правильно ориентировать 55 привод во время его установки, чтобы осу-: ществить механическую сборку валка на несущей струков уре; а также. электрическое соединение центральных средств. передачи, в течение нескольких часов под воздействием дистанционного управления; Ето обеспетаких как привод 108,.и периферийных чивают энергией. при помощи батарей, 50 гнездового соединения. После соасного проникновения штыреваго соединения в ,гнездовое соединение к соединению 40 прикладывают при помощи ключа с плоской .вилкой, взаимодействующего с гранями цапф 50 . гнездовое сцепление 40 будут. взаимодействовать с коническими плоско. стями цапф 52 так, чтобы осуществить бло.кировку цапф 50, соединенных с валком крышку 43, которая составляет основание для внедрения электрических гнездовых соединительных разьемов 44; Дополнительные штыревые разъемы 45 крепят. на дополнительном основании, состоящем из кольца 46, введенного на подпорку 47 в форме круглой муфты, которая сама, собрана в гнездавом соединении 40 на несущей струккак 3, которые проходят по трубе 85, находятся в горизонтальном положении, в то. время как приводы, такие как 114; которые проходят по грунту 86; находятся в припод: итам положении.

Фиг,8 и 9 показывают транспортное средство помощи 1, проходящее по:наклонной плоскости 55, приводы, такие как 114, которые помещены на.высокук> часть наклонной плоскости, находятся в: горизонсеничных приводов 65, объединено с базовым модулем 66,- имеющим два ряда приводов 67 и 68. Такал организация позво-. стоящему изобретению имеет следующие преимущества:

Оно можетдвигаться во вредных средах.

1819231

25 узлы двигателей продвижения, каждый из которых соответствует одному из приводов, 30 дов для задействевания или торможения

Ç5 ства управления для подачи управляющих сигналов на узлы двигателей продвижения

40 эксплуатационных свойств за счет обеспе. чения работы во вреднойдля человека среде

50 хранимых в несущей структуре, которая освобождена от всех механических частей.

Ему можно передавать необходимую информацию при помощи известных и обычно используемых средств передачи. Его конструкция позволяет ему передвигаться и перемещаться в.такой среде, как вода. потому что оно полностью герметично. Электронные компоненты заключены в соответствующие материалы для их защиты во время .передвижения: транспортного средства в средах с сильной радиацией.

Транспортное средство помощи можно использовать на автономных станциях: для осуществления обычных проверок. обследования классическим или объемным телевидением, анализа окружающей среды для измерения влажности, температуры, радиации, загрязнения. шумов. .Для проникновения в остановленный реактор, например, после аварии с целью дезактивации, удаления сильно облученных материалов, установки защиты или экранов. проникновения в сильйо облученную зону, демонтажа станции по окончании ее эксплуатации..

Его также можно испольэовать в химической промышленности для осуществле ния следующих .работ: организации наблюдения за отклонениями от заданного . режима; контроля выбросов в атмосферу. обнаружения дыма или пламени.

его также можно использовать в исправительных учреждениях для осуществления. там дозорного контроля на определенном или изменяемом по команде оператора уча-. стке, для наблюдения за конкретным местом.

Для всех этйх работ транспортное сред. ство оборудовано особым образом, напри.мер, подвижной. рукой для получения различной Оснаст«и или цмдствами контроля, Ойо может работать автоматически и. способно прибывать для перезарядки своих батарей при.необходимости в фиксирован.: ную точку.

Ка«указано выше. это транспортное средство помощи имеет множество преимуществ, Оно быстро и легко ремонтируется . благодаря воэможности быстрого демонтажа его приводов. Независимость последних позволяет. ему преодолевать труднопроходимые препятствия, которые не может осилить робот классического.типа. Его модульный вид позволяет адаптироваться к 5

«онкретным случаям при помощи гусеничных приводов разных размеров.

Формула изобретения

1. Транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом. содержащее корпус транспортного средства. движители, смонтированные в корпусе транспортного средства для переноски и продвижения последнего, причем каждый из приводов представляет протяженную по продольной оси конструкцию и включает в себя гусеницу, опирающуюся на грунт и выполненную с воэможностью привода в движение круговым ходом вокруг привода в плоскости, содержащей эту продольную ось, для перемещения привода относительно грунта, направляющие средства гу"еницы для направления упомянутого хода движения гусеницы, приводную шестерню, установленную с возможностью вращения для обеспечения упомянутого хода движения гусеницы, валок, несущий упомянутые направляющие средства и приводную шестерню, сборочные средства валка для монтажа валка в корпусе транспортного средства, включающие в себя шарнирное . соединение для наклона валка относительно корпуса путем поворота вокруг шарнирной оси в пойеречном направлении, а также для вращения .приводной шестерни этого привода, узлы двигателей наклона, каждый из которых соответствует одному из привовалка этого привода при упомянутых движениях наклона, средства питания энергией для подачи необходимой энергии на узлы двигателей продвижения и наклона и среди наклона с целью координации действий ilo переноске и продвижению приводов, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения и упрощения конструкции, узлы двигателей продвижения и наклона каждого привода закреплены на валке этого привода, соедства сборки валка дополнительно включают устройство съемного крепления для последовательного снятия и сборки этого валка относительно корпуса транспортного средства, транспортное средство включает для каждого привода средства передачи координирующих сигналов между центральными управляющими средствами и приводом, причем зти средства передачи включает деформируемые элементы, выдерживающие движения наклона, и дополнительные соединительные разъемы, позволяющие этим средствам снова функционировать после временного съема этого валка, 2. Средство по пЛ, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что каждый привод размещен внутри . 1819231

15 контура гусеницы, причем последняя предвключают два соединительных основания ставляет собой ленту и установлена в форме петли. передачи, одно иэ котооых несет шарнирная втулка, а другое — корпус транспортного

З..Средство по п,1, о тл и ч а ю щ е е с я средства, установленные рядом друг с друтем, что валок представляет собой плиту, гом coîñíî вокруг шарнирной оси, причем поверхность которой имеет длину в соответ- каждое из этих .оснований несет соединиствии с продольным направлением и высо- тельные разъемы;.расставленные по углам вокруг этой оси для взаимодействия с доnollHMTQRbéûìé соединительными разъематой, причем корпус транспортного средства находится, с. внутренней; стороны этой пли.10 ми, которые содержат. другое из этих ты, .а направляющие средства, приводная оснований для обеспечения передачи координирующих сигналов. шестерня и узлы двигателей смонтированы на валке с внешней стороны этой плиты,, 7, Средство по п4,отл ича ю щ ее с я тем, что узел двигателя наклона по крайней

4. Средство по п,3,.о т л и ч а:ю щ е е с я тем, что шарнирное соединение валка вкл1омере частично соосно размещен в центральпредставляющую ось. образованную упомянутой шарнирной осью и образующую ценном прострайстве шарнирной втулки с опиранием с одной стороны на втулку, а с другой стороны при проходе через открытый внешний конец втулки — йа сепаратор тральное пространство, расположенное с внешней стороны валка между внешним

20 шарнира для обеспечения или торможения открытым концом и внутренним концом, вращения сепаратора относительно втулки, 8, Средотвопо п.4, отл ич а ющееся тем. что приводная шестерня оснащена трубчатой сцепляющей втулкой с поперечной осью. образующей центральное прои несущий упомянутый валок, и подпятники .. странство .. между фиксированным для направления вращения сепаратора внутренним концом валка и неукрепленным шарнира вокруг шарнирной втулки; а устройство шарнирного крепления имеет трубвнешним концом; и подпятниками для направления вращения шестерни вокруг втул30 чатую форму и смонтировано в удлинение ки, а узел двигателя. продвижения -no крайней мере частично соосно размещен в шарнирной втулки; средства передачи включают в себя центральные средства передачи, соединенные с корпусом транспорцентральном пространстве сцепляющей втулки с опиранием с одной стороны, на тного средства, периферийные средства втулку, а с другой стороны через внешний

35 конец втулки — на приводную шестерню для передачи, соединенные с валком, и соедиобеспечения или торможения вращения шенительные средства передачи, проходящие стерни относительно втулки

9. Средство по п.8, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что средства гусеницы включают в себя две зазубренные шестерни, которые распосредствами передачи.

5,Средство по и 4, отл ича ю ще е с я ложены на двух противоположных по длине концах привода и взаимодействуют своими прорезями с рубцами гусеницы, причем одна из шестерен представляет собой активтем, что устройство шарнирного крепления включает в себя два трубчатых соединения, ную часть приводной шестерни, а другая является конечной направляющей шестервое. установленные соосно соответственно на.внутреннем конце трубчатой втулки и в ней со свободным вращением и оснащена трубчатой направляющей втулкой с поперечной. осью, образуя центральное прокорпусе транспортного средства,,причем гнездовое соединение включает в себя цапстранство между фиксированным ращенные внутрь, и расставленные по углам внутренним концом валка и неукрепленным внешним концом, преобразователь продвижения расположен в центральном провокруг шарнирной оси с проходными интервалами между ними, а штыревое соединение включает. цапфы, которые образуют странстве направляющей втулки и соединен

55 отношени1о к этой втулке, а средства пере-. тем, что соединительные средства передачи чает в себя шарнирную трубчатую втулку, 15 расположенным рядом с корпусом транспортного средства, причем внутренний конец составляет часть шарнирного канала, проходящего по этой оси. сепаратор шарни.ра. соосно окружающий шарнирную втулку по шарнирному каналу и расположенные рядом с устройством шарнирного крепления для разъемного соединения периферийных средств передачи с центральными 40 одно из которых штыревое. а другое гнездо- 45 фы, образующие радиальные. выступы. об- 50 радиальные выступы, обращенные наружу, и расставленные по углам вокруг шарнирной оси с образованием между ними проходн ых интервалов.

6. Средство по п.5; о т л и ч à ю щ е е с я с одной стороны с втулкой, а„с другой.стороны при проходе по внешнему концу — с шестерней для обеспечения подачи. измерительного сигнала продвижения, характеризующего поворот этой шестерни по

1819231

Фиг,2

17 дачи предусмотрены для передачи этого из.. мерительного сигнала продвижения центральным средствам управления.

10. Средство по п.7., о т л и ч à ю щ е ес я: тем, что привод содержит передающую тягу йаклона, простирающуюся по шарнирной оси от фиксированного внешнего конца ,к сепаратору шарнира через неукреплен- ный внешний конец шарнирной втулки до внутреннего конца, расположенного в шарнирном канале, и преобразователь наклона . укрепленный между с одной стороны внут ренним:концом передающей тяги наклона. а с другой — шарнирной втулкой для обеспе.

5 чения подачи измерительного сигнала на- клона., характеризующего наклон валка, узел двигателя наклона окружает передающую тягу наклона, 11. Средство по п.2, о т л и ч а ю щ е е10 с я тем, что оно содержит четыре привода.

1819231

ОГ., 1819231

26А

1819231

1819231

Фиг. Р

Фиг. 9 Риг. Й

Составитель С.Белоусько

Техред М.Моргентал Корректор Н.Король

Редактор

: Заказ 1946 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101