Устройство для автоматического направления движения гусеничного трактора

 

ОП И

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союв Сасвтскив

Сациалистическив

Республик

Завиоимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 15.XI.1969 (№ 1378538/30-15) с лрисоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

Опубликовано 16.I I 1.1971. Бюллетень ¹ 11

Дата опубликования описания 1 VI.1971

М ПК А 01b 69/04 комитат по делам изобретений и открытий прн Совете Министров

СССР

УДК 631.364(088 8) Авторы изобретения

Г. Б. Шипилевский и Е. Н. Червяков

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ ГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРА

Изобретение относится к устройствам для автоматического направления движения гусеничных тракторов по заданной траектории, например по следу предыдущего прохода, при котором необходимо обеспечить требуемое качество вождения (точность слежения, отсутствие прогрессирующего искривления и т. д.).

Известны устройства для улучшения качества вождения, содержащие копирующий механизм с бссконтактным датчиком рессогласования, промежуточный усилитель и гидравлический сервопривод с приставкой и механическим преобразователем.

Эти устройства слишком сложны по конструкции или имеют ограниченное применение.

Недостатки известных устройств могут быть устранены при одновременном введении производной рассогласования в закон регулирования и охвате исполнительных органов системы дополнительной жесткой отрицательной обратной связью. Кроме улучшения качества автоматического вождения, при этом повышается надежность системы, так как обеспечивается автоматическая компенсация износа фрикционных элементов механизма поворота трактора.

В предложенном устройстве дпя улучшения качества вождения и повышения наде>кности системы имеется датчик скорости рассогласования сумматор, и механизм обратной связи по перемещению поршня сервопривода, выполненный в виде пружины, один конец которой связан с поршнем сервопривода, а

5 другой конец противодействует усилию электромеханического преобразователя через рычаг, управляющий положением золотника приставки с помощью, например, элемента типа «сопло-заслонка». щ На фиг. 1 показана принципиальная схема устройства, на фиг. 2 вЂ, его электро- и гидропривод, Устройство состоит из копирующего механизма 1 с бесконтактным датчиком рассогла>5 сования 2, блока форсирования (или датчика скорости рассогласования с сумматором)

8, промежуточного усилителя 4, электромеханнческих преобразователей, например электромагнитов 5, электрогидравлических приставок 6 и сервоприводов 7, действующих на рычаги 8 механизма поворота.

Для осуществления дополнительной обратной связи якорь электромеханического преобразователя упирается в рычаг 9, на который

2; действует пружина 10, другой конец которой связан с поршнем сервопривода. К его рычагу прикреплена заслонка 11, управляющая движением золотника 12 перекрытием потока масла через дроссель 13. зр Работает устройство следующим образом.

298272

При отсутствии рассогласования (точнее, суммарного сигнала «рассогласование + скорость рассогласования») усилие электромеханического преобразователя 5 также отсутствует и заслонка 11 пружиной 10 прижата к соплу. Давления масла в полостях 14 и 15 равны, и за счет разности площадей золотник 12 передвинут в крайнее правое положение, что обеспечивает свободный проход масла в полость сервопривода и далее на выход.

Возвратные пружины механизма поворота через рычаг 8 удерживают поршень сервопривода в крайнем левом положении (прямолинейное движение трактора) .

При появлении рассогласОвания датчик выдает соответствующий сигнал, который форсируется либо самим датчиком, либо форсирующим звеном и подается па промежуточный усилитель. В зависимости от знака суммарного сигнала промежуточный усилитель подает соответствующее напряжение на тот или другой электромеханический преобразователь, усилие которого открывает заслонку.

Благодаря дросселю давление в полости 14 резко падает, и золотник 12 перемещается влево, перекрывая проход масла в полость 16 сервопривода. Поршень сервопривода начинает перемещаться вправо, воздействуя на механизм поворота трактора через рычаг 8. Одновременно пружина 10 сжимается, противодействуя усилию электромехапического преобразователя, причем усилие се возрастает пропорционально перемещению поршня сервопривода. Поэтому перемещение поршня ставится в прямую зависимость от усилия электромехапического преобразователя, т. е. от приложенного к последнему напряжения, А

Т3К как при выработке этого напряжения вводилось форсирование сигнала рассогласования, т, е. информация о фактическом говороте трактора, то действие сервопривода на механизм поворота корректируется в зависиI0 мости от износа фрикционных элементов последнего и условий поворота. Это существенно повышает надежность системы.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического направления движения гусеничного трактора, содержащее копирующий механизм с бесконтактным датчиком рассогласования, промежуточный усилитель и гидравлический сервопривод с приставкой и электромеханическим преобразователем, отлича ощееся тем, что, с целью улучшения качсства вождения и повышения надежности системы, оно снабжено датчиком

25 скорости рассогласования, сумматором и механизмом обратной связи по перемещению поршня сервопривода, выполненным в виде пружины, один конец которой связан с поршнем сервопривода, а другой противо30 действует силию электромеханического преобразователя через рычаг, управляющий положением золотника приставки с помощью, например, элемента типа «сопло — заслонка».

298272

Составитель А. Свирщевский

Редактор Е. П. Хорина Техред Л. Л. Евдонов Корректор Т. А, фжамаикулова

Заказ 2021 Изд. № 357 Тираж 473. Ло писно

< Л

1 tIxP

Москва, Ж-35. 1заушская наб., д. 4/5

Загорская типография