Устройство для автоматического направления движения мобильных объектов

 

ОПИСЛНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 15Л.1970 (¹ 1399652/30-15) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет

МПК А Olb 69/04

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Опубликовано 261Н.1971. Бюллетень № 12

УДК 631..364(088.8) Дата опубликования описания 17Х.1971

Авторы изобретения

О. В. Кирток, Г. Г. Андриевский и В. И. Ирг

Одесский политехнический институт

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ ОБЬЕКТОВ

Изобретение относится к движению мобильных объектов по токонесущему кабелю, по постоянным и параллельным трассам.

Известные устройства содержат два чувствительных элемента в виде резонансных контуров, выпрямители и суммирующий механизм. Вырабатываемая чувствительным элементом э,д.с., в процессе работы несколько изменяется и это приводит к тому, что нуль такого устройства плавает. Следовательно, точка Х0 не всегда лежит на продольной оси машины, а может отстоять от нее на величину ЛХ. Аналогичное происходит с точкой

Х0 заднего датчика.

Точки Хс переднего и заднего датчиков должны находиться на продольной оси машины или на линии, параллельной ей, а это, во-первых, практически невозможно осуществить (требуется очень точная установка) и, во-вторых, плавание нуля (Хо) еще более усложняет эту задачу.

При неточной установке переднего и заднего датчиков, а также при изменении их параметров, точки Хо переднего и заднего датчиков смещаются, что вызывает появление угла между продольной осью машины и линией, соединяющей точки Х0 переднего и заднего датчиков.

Следовательно, выполняя следящее движение по кабелю, машина должна перемещаться так, чтобы сигнал ошибки был равен нулю.

А такое движение невозможно потому, что машина должна двигаться под углом к продольной оси, т, е. юзом.

B предложенном устройстве с целью уменьшения влияния характеристик элементов и увеличения рабочего диапазона, а также уменьшения влияния точности установки резонансные контуры расположены по диагона10 ли — один в передней точке объекта, а другой — в задней, на противоположной стороне объекта.

На фиг. 1 показана схема, объясняющая возникновение ошибки при установке двух

15 чувствительных элементов вдоль линии, параллельной оси мобильного объекта (Е, Ез, Е ), Е 2> — э.д.с. левого и правого чувствительных элементов Ер, Е р, — результирующая от смещения точек левого и правого элементов);

20 на фиг. 2 — электрическая схема устройства; на фиг. 3 — принципиальная схема устройства.

Изобретение состоит из двух чувствительных элементов 1 и 2, укрепленных по диаго25,пали (один укреплен в передней точке объекта, другой — в задней противоположной точке объекта), выпрямителей 8 и 4 и суммирующего устройства 5.

Сигналы Ui, Уз, вырабатываемые передним

30 и задним датчиками, имеют характеристики, 299192

Фиг I фиг.2 изображенные на фиг. 3. Выпрямители вырабатывают разнополярные напряжения, которые поступают на суммирующее устройство, вырабатывающее сигнал ошибки е. Величина и знак ошибки в зависят от положения объекта относительно заданной траектории (относительно кабеля). Для того, чтобы при движении объекта сигнал ошибки был равен нулю, необходимо, чтобы объект двигался по линии равных потенциалов Аь А . Эта линия во-первых, параллельна продольной оси объекта и, во-вторых, может отстоять от нее на величину ЛЬ. Первое не противоречит движению объекта, второе приводит к тому, что объект должен -двигаться по траектории, параллельной заданной и отстоящей от нее на величину М.

Предмет изобретения

5 Устройство для автоматического направления движения мобильных объектов, содержащее два чувствительных элемента в виде резонансных контуров, выпрямители и суммирующий механизм, отличающееся тем, что, с

10 целью уменьшения влияния изменения характеристик элементов и увеличения рабочего диапазона, а также уменьшения влияния точности установки, резонансные контуры расположены по диагонали — один в передней точ15 ке объекта, а другой — в задней, на противоположной стороне объекта.

Составитель А. Свирщевски1л

Редактор Д. И. Пинчук . Техред Е. Борисова Корректор Л. Б. Бадылама

Заказ 1171/1 Изд, № 471 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4i5

Типография, гр. Сапунова, 2