Устройство для автоматического вождения трактора при полигонных испытаниях

 

О П И С А Н И Е 3l2558

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 21 VII I.1969 (№ 1358419i30-15) МПК А 01Ь 69/04 с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 31.VIII.1971. Бюллетень ¹ 26 УДК 631.364(088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Дата опубликования описания 7.Х.1971

Автор изобретения

Г. П. Чекирякин

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРА ПРИ ПОЛИГОННЫХ ИСПЫТАНИЯХ

Известны устройства для автоматического вождения трактора при полигонных испытаниях, содержащие трос, обхватывающий шкив на рулевой колонке трактора, движущегося по треку.

Однако известные устройства обладают следующими недо татками.

Условия работы колесных тракторов при круговых полигонны. . испытаниях значительно отличаются от реальных производствен- 10 ных, так как многие пропашные тракторы, предназначенные в основном для посева и междурядной обработки сельскохозяйственных культур, при своей эксплуатации совершают преимущественно движение «челноком», 15 т. е. по траектории, близкой по характеру к

«восьмерке», а не к круговой.

Круговые полигонные испытания обуславливают нехарактерные, для производственных условий раооты поломки и неисправности ос- 20 новных узлов и механизмов «односторонний» износ дифференциала силовой передачи трактора, неравномерный износ шин. Рулевое управление трактора не испытывает характерной для производственных условий рабо- 25 ты цикличности загрузки.

Цель изобретения — — вождение трактора по треку слон(пой конфигурации, например в виде восьмерки. Для этого в предложенном устройстве концы троса прикреплены к под- 30 пружиненным рычагам, расположенным по бокам трактора и несущим катки, перемещающиеся по ограждению трека.

Для сохранения постоянства радиуса кривизны на всех участках разворота на тракторе на одной пз его сторон установлен допол птельньш рычаг с катком, копирующим наружную дугу ограждения трека.

Для защиты от аварий трос связан с акселератором подачи топлива.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство; на фиг. 2 — тр-êòîð,,вид in плане; на фиг. 3 и 4 — моменты работы на отдельных участках трека.

Трек 1 ограничен с внешней стороны ограждением 2 и имеет вид восьмерки.

Копирующий механизм представляет собой левый 8 и правый 4 подпружиненные рычаги, шарнирно крепящиеся к соответствующим выносным кронштейнам 5 и 6, на одних концах которых установлены копирующие катки 7 и 8. Рь|ч",ãè между собой соединены тросом 9, проходящим через систему направляющих блоков и охватывающим установленный па рулевом валу 10 шкив 11.

Для обеспечения нормальной работы устройства и предотвращения возможности появления колебательных движений трактора в момент перехода на прямолинейное движение усилия, прикладываемые к концам троса

312558

55 благодаря силовому воздействию со стороны пружинки 12 и 1д, должны обуславливать у передних направляющих колес трактора постоянную тенденцию к повороту вправо.

Пружина 12 подбирается с таким расчетом, чтобы при условии отсутствия силового воздействия со стороны другой пружины на трос, первая из них могла самостоятельно произвести поворот передних направляющих колес трактора влево (момент, когда копирующий каток 8, наезжая на выступ направляющего барьера, отклоняется влево).

Для перемены направления разворота трактора в начале и конце прямолинейного гона левый копирующий каток обкатывает наружную боковую поверх ность барьера, а правый — его внутреннюю поверхность. Конструктивно это достигается расположением катков на различной высоте относительно дорожного покрытия и изготовлением направляющего барьера одноступенчатым по высоте.

В целях сохранения IlocTQHIBcTBB радиуса кривизны при развороте трактора предусмотрен третий дополнительный каток 14, вступающий в контакт только с наружной поверхностью дуги 15 ограждения.

Для защиты от аварий устройство состоиг из двух роликов 16, соединенных тросом 17, огибающим подвижной блок 18, который связан через контрольную пружину 19 с трактором.

Ролики выпол няют роль датчиков аварийного излома одного из двух рычагов катков или пружин, или обрыва троса. Лварийная остановка трактора осуществляется путем мгновенного воздействия на рычаг 20 подачп топлива со стороны пружины. Ролики 21 обеспечивают нормальную на вивку троса на шкив.

Устройство работает следующим образом.

Трактор, заезжая на трек со стороны, где отсутствует направляющее ограждение, ориентирует свое направление движения так, чтобы правый копирующий каток касался внутренней поверхности ограждения. Это положение трактора и является исходным для ввода в действие автоматического устройства.

Затем управление движением трактора осуществляегся автоматически благодаря постоянному контролю за движением трактора со стороны катков. В конце прямолинейного участка гона правый копирующий каток, сбегая с прямолинейной по верхности ограждения на криволинейную, производит через трос поворот рулевого вала на угол, соответствующий последующему радиусу поворота трактора вправо.

Продолжая двигаться по этому радиусу, трактор правым катком наезжает на высту .

20 г5

Зо

35 внутренней боковой поверхности ограждения и тем самым обуславливает свое дальнейшее движение по тому же радиусу, только уже влево.

При переходе на прямолинейное движение трактор в конечном итоге, набегая своим правым катком на выступ на внутренней поверхности ограждения, меняет свое первоначальное направление движения на прямолинейное исходное только уже в обратную сторо ну.

При этом одновреметшо левый копирующий каток введется в соприкосновение с наружной боковой поверхностью ограждения.

Дальнейшее вождение трактора производится под постоянным контролем со стороны левого катка следящего устройства, обкатывгющего наружную боковую поверхность ограждения (по базовой линии).

В конце прямолинейного участка гона трактор аналогичным же образом развернется, но уже вправо. В момент перехода на прямолинейную траекторию движения дополнительный каток соскакивает с дуги ограждения и при этом благодаря наличию у трактора постоянной тенденции к повороту вправо, напр авляющие колеса самостоятельно поворачиваются вправо, а следовательно, и трактор, до тех пор, когда правый каток не коснется внутренней поверхности ограждения, расположенного справа по ходу от трактора.

Дальнейшее управление движением трактора осуществляется уже под постоянным контролем со стороны правого копирующего катка, скользящего по внутренней поверхности направляющего барьера.

Предмет изобретения

1. Устройство для автоматического вождения трактора при полигонных испытаниях, содержащее трос, обхватывающий шкив на рулевой колонке трактора, движущегося по треку, отличающееся тем, что, с целью вождения трактора по треку сложной конфигурации, например в виде восьмерки, концы троса прикреплены к подпружиненным рычагам, расположенным по бокам трактора и несущим катки, перемещающиеся по ограждению трека.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью сохранения постоянства радиуса кривизны на всех участках разворота, на тракторе на одной из его сторон установлен дополнительный рычаг с катком, копирующим наружную дугу ограждения трека.

3. Устройство, по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что, с целью обеспечения защиты от аварий, трос связан с акселератором подачи топлива.

312558

Редактор Т. Киселева

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель А. Свирщевскнй

Техред Л, Евдонов Корректор О. И. Волкова

Заказ 2769/1 Изд. № 1183 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

°

4 е