Устройство внутренней корректирующей связи

 

Союз Советских

Социалистичоеиих

Реелублив п ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства ¹â€”

Заявлено 23.VI.1970 (№ 1451061/30-15) с .присоединением заявки ¹â€”

Приоритет—

Опубли ковано 19.Х.1971. Бюллетень № 31

Дата опубликования описания 21.1.1972

МПК А 01Ь 69/04

Кояитет ла делая изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 631.31 (088.8) Авторы изобретения

А. И. Драновский, Г. Н. Файнбурд, Б. И. Гурович, Г. М. Лавров и В. И. Иргл

Одесская научно-исследовательская станция Государственного союзного научно-исследовательского тракторного института

Заявитель

УСТРОЙСТВО ВНУТРЕННЕЙ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ СВЯЗИ

ДЛЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИ)КЕНИЯ

САМОХОДНЪ|Х СЕЛЪСКОХОЗЯЙСТВЕННЪ1Х МАШИН тиз еьили ти ла ого

У аоиro лонИзобретение относится к устройствам автомат изации уп р авлвния сельскохозяйственными агрегатами.

Известные устройства содержат электрогидравлический сервопривод и механизм жесткой инерционной обратной связи на пассивных

R С-элементах.

В предложенном устройстве с целью исключения из конструкции дополнительных чувствительных элементов для получения сигнала отрицательной обратной связи, охватывающей сервопривод, корректирующая цепь обратной связи содержит механизм, аппроксимирующий динамические характеристики сервопривода, состоящий из инерционной цепочки на RC-элементах и ограничителя на полупроводниковом триоде, у которого уровни ограничения регулируются переменными резисторами.

На чертеже изображена схема устройства.

Устройство состоит из пассивного апериодического RC-звена, собранного на,резисторе 1 и емкости 2, подключенных параллельно соленоиду 8 электрогидравлического сервопривода; ограничителя из полупроводникового триода 4, переменных резисторов 5, б, включенных соответственно в эмиттерную и коллекторную.цепи, резисторов 7, 8, включенных в базовую цепь триода; инерционной об ратной связи, выполненной на резисторе 9 и емкости 10; инвертора, собранного на триоде 11 типа п-р-п и резис о рах 12, 18.

В основу работы устройства положено со ветствие его динамических характеристик и

5 намическим характеристикам сервопривода, чего следует, что при поступлении электри ке ского сигнала на соленоид си гнал íà .Bblx д сервопривода имеет некоторую задержку н включение и выключение. Для получения т, буемого сигнала обратной связи необход м воспроизвести указанную характеристику.

Известно, что гидравлический исполните ный механизм без обратной связки можно проксимировать интегрирующим звеном апериодическим звеном первого порядка. свойства используются для получения сиги обратной связи.

При отсутствии сигнала управления кость 2 разряжена и триод 4 закрыт, а трио открыт, т. е. на выходе отсутствует сигнал ратной связи. При поступлении управляю сигнала триод 4 открывается через проме ток времени, соответствующий временной з

25 держке на срабатывание и зависящий от стоянной времен и КС-цепочки и базового от рающего напряжения триода 4, определяем резистором 5. В дальнейшем потенциал лектора триода 4 будет изменяться по эк п зо ненциальному закону до тех пор, пока по е

3I7357 циал емкости 2 не сравняегся с потенциалом базы, при котором триод 4 полностью откроется. При снятии сигнала управления RC-qenoaка разряжается и задержка определяется временем разряда емкости 2 от одного напряжения до другого, зависящего от резистора 6.

Таким образом, выбирая параметры элементов 1, 2, 5, б, можно на выходе триода 4 получить сигнал, соответствующий переходному процессу сервопривода. Этот сигнал через инвертор на триоде 11 используется для получения жесткой инерционной обратной связи на элементах 9, 10, охватывающей сервопривод и регулятор. Жесткая инерционная обратная связь улучшает динамические характеристики систем автоматического вождения.

Предмет изобретения

Устройство внутренней корректирующей свя. зи для систем автоматического направления движения самоходных сельскохозяйственных машин, содержащее электрогидравлический сервопривод, механизм жесткой инерционной обратной связи на пассивных RC-элементах, отлаиаюи ееся тем, что, с целью исключения

10 дополнительного чувствительного элемента для получения си гнала от1рицательной обратной связи, охватывающей сервопривод, корректирующая цепь обратной связи содержит механизм, аппроксимирующий динамические харак15 теристики сервопр ивода, состоящий из инерционной цепочки на КСэлементах и ограничителя на полупроводниковом триоде, у которого уровни опраничения,регулируются переменным и,резистор а ми.