Устройство для автоматического вождения

 

322142

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства № 206215

Заявлено 22.VII.1970 (№ 1469020/30-15) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано ЗО.Х1.1971. Бюллетень ¹ 36

Дата опубликования описания 7.1 I.1972

М. Кл. А 01Ь 69/04

Комитет оа делам изобретений и открытий ори Совете Икнистров

СССР

УДК 631.31(088.8) Авторы изобретения

В. В. Заиченко и Л. Д. Стоянов

Одесский политехнический институт

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЯДЕИИЯ

КОЛ ЕСИ Ь1Х МА1Ц И Я

Изобретение относится к автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами и может быть использовано в преобразующе-усилительных элементах с электрогидравлическими сервоприводами на органы управления колесной машины.

В известном устройстве (авт. св. ¹ 206215) недостаточная точность вождения из-за отсутствия синхронизации начала работы широтно-импульсного модулятора с моментом выхода колесной машины за зону нечувствительности системы автоматического вождения.

В предлагаемом устройстве для повышения точности направления движения агрегата в систему управления введен механизм синхронизации начала работы генератора, осуществляющего широтно-импульсную модуляцию с момента выхода колесной машины за зону нечувствительности.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемогоо устройства.

Устройство состоит из индукционных щупов

1, настроечной катушки 2, усилителя сигнала от щупов 8, опорного усилителя 4, фазового детектора 5, предварительных усилителей правого 6 и левого 7 поворотов колес, блоков совпадения 8, фантастрона 9, усилителей мощности 10, соленоидов 11 гидрораспределителей поворотов, триггера 12, усилителя мощности И, соленоида 14 муфты сцепления машины и механизма синхронизации 15.

Опорный усилитель соединен с фазовым детектором и триггером, а механизм синхронизации связан с усилителем мощности, мультивибратором и с фантастроном. При отклонении продольной осп колесной машины, т. е. при появлении асимметрии расположения индукционных щупов относительно токонесуще1п го провода, задающего траекторию движения, появляется сигнал на выходе усилителя сигнала or щупов. Сигнал на выходе настроечной катушки, а следовательно, и на выходе опорного усилителя нс изменяется по амплитуде прп допустимом отклонении продольной оси колесной машины относительно токонесущего провода.

Затем сигнал в фазовом детекторе преобразуется в постоянное напряжение, меняющего фазу па 180 при пересечении траектории движения, и усиливается в предварительном усилителе правого или левого поворотов колес.

Поступая затем через соответствующий блок совпадения 8 на усилитель мощности, сигнал вызывает срабатывание соответствующего соленоида гидрораспределителей ново. ротов колес. Сигнал с усилителя мощности поступает на механизм синхронизации, осуществляющего начало работы мультивибра322142

Предмет изобретения

Составитель А. Свирщевский

Редактор Д. Пинчук Техред Л. Евдонов Корректоры: О. Зайцева п Н. Коваленко

Заказ 117/12 Изд. № 1759 Тира>к 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раунская наб., д. 4/5

Типография, гр. Сапунова, 2 тора, который генерирует импульсы постоянной длительности, и фантастрона, производящего широтно-импульсную модуляцию сгенерированных импульсов. Широтно-модулированные импульсы поступают на соответствующий блок совпадения и далее в усилитель мощности. Соленоид 11 непосредственно поворачивает машину, воздействуя па ее исполнительные органы.

При наличии сигнала в опорном усилителе 10 часть его снимается на триггер, который, срабатывая, подает напряжение на усилитель мощности, включающий с помощью соленоида

14 муфту сцепления. При снятии тока в проводе от1кимается муфта сцепления, и машина останавливается.

Устройство для автоматического вожден ия колесных машин, IIQ авт. св. № 206215, отличаюи1ееся тем, что, с целью повышения точности направления движения агрегата, в систему управления введен механизм синхрони=-ации начала раооты генератора, осуществляющего широтно-импульсную модуляцию, с моментом выхода колесной машины за зону нечувствительности.