Система аналогового программного управления

 

O Il И C A H И E (ii) 467329

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 27.12.71 (21) 1729913/18-24 с присоединением заявки ¹ (32) Приоритет

Опубликовано 15.04.75. Бюллетень № 14

Дата опубликования описания 21.07.75 (51) М. Кл. G 05Ь 19/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62.55.529 (088.8) (72) Авторы изобретения

Т. М. Райцын, А. Т. Калинин, В. В. Клинов и С. Б. Иванов (71) Заявитель (54) СИСТЕМА АНАЛОГОВОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к области автоматического управления и предназначено для использования в аналоговых системах программного управления точными перемещениями.

Известны системы аналогового программного управления, содержащие последовательно соединенные задающий блок, сравнивающий элемент, усилитель, исполнительный двигатель, редуктор, управляемый объект и датчик обратной связи, выход которого подключен к сравнивающему элементу. Недостатком этих систем является низкая точность их работы.

Отличие описываемой системы состоит в том, что она содержит нелинейный элемент, выход которого соединен с выходом управляемого объекта, а выход — со входом датчика обратной связи.

Дополнительное отличие описываемой системы состоит в том, что нелинейный элемент выполнен в виде корректирующей линейки из зубчатых элементов, шток-рейки с прижимной пружиной, один конец которой при помощи ролика и штифта связан с зубцами корректирующей линейки, а другой — с регулировочным винтом, и планетарного механизма, посредством которого шток-рейка связана со входом датчика обратной связи.

Это позволяет повысить точность работы системы, На фиг. 1 приведена функциональная схема описываемого устройстьа; на фиг. 2 дан вариант выполнения нелинейного элемента функциональной схемы, которая содержит задающий блок 1, сравнивающий элемент 2, уси5 литель 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, управляемый объект 6, редуктор 7, датчик 8 обратной связи, нелинейный элемент 9, корректирующую линейку 10, планетарный механизм 11, зубчатые элементы корректируI0 ющей линейки 12, шток-рейку 13, прижимную пружину 14, штифт 15, ролик 16, регулировочный винт 17, сектор-качалку 18 планетарного механизма, ось 19 датчика обратной связи, шестерни 20, 21 и 22 планетарного механизма, 15 Устройство работает следующим образом.

Корректирующая линейка и рейка, обеспечивающая через редуктор вращение оси датчика обратной связи, закреплены на управляемом объекте (например, столе станка), а ре20 дуктор датчика обратной связи расположен на другой части станка, являющейся неподвижной системой отсчета для первого (налример, салазки). Нелинейный элемент, выполненный в виде корректирующей линейки с

25 автономно устанавливаемыми зубчатыми элементами, формирует профиль, аналогичный статической ошибке системы, и посредством кинематической связи сообщает оси датчика обратной связи дополнительное вращение, по

30 величине пропорциональное статической

467329 ошибке системы, но обратное ей по знаку.

При работе станка ось 19 получает одноврсменно два движения: основное — от рейки через шестерни редуктора 20, 21, 22, пропорциональное перемещению управляемого объекта (например, стола, салазок, пиноли), и компенсационное от корректирующей линейки 12 через шток-рейку 13, сектор-качалку 18 и далее шестерни редуктора 21 и 22, пропорциональное по величине погрешности датчика обратной связи, его привода и запоминающего блока, но с противоположным знаком. Таким образом, достигается непрерывная компенсация статической ошибки системы. Поднастройка корректирующей линейки выполняется в рабочих условиях периодического контроля точности системы поворотом регулировочного винта 17. При этом шток-рейка 13 с помощью закрепленных на ней ролика 16 и штифта 15 устанавливает автономно деформируемые зубцы линейки, образующие ее профиль, на надлежащую высоту. После окончания поднастройки профиля корректирующей линейки 12 винт 17 снимается.

Пр едм ет изобретения

1. Система аналогового программного управления, содержащая последовательно сое5 диненные задающий блок, сравнивающий элемент, усилитель, исполнительный двигатель, редуктор, управляемый объект и датчик обратной связи„выход которого подключен к сравнивающему элементу, отличающаяся

10 тем, что, с целью повышения точности работы, система содержит нелинейный элемент, вход которого соединен с выходом управляемого объекта, а выход — со входом датчика обратной связи.

15 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что нелинейный элемент выполнен в виде корректирующей линейки из зубчатых элементов, шток-рейки с прижимной пружиной, один конец которой при помощи ролика и штифта

20 связан с зубцами корректирующей линейки, а другой — с регулировочным винтом, и планетарного механизма, посредством которого шток-рейка связана со входом датчика обратной связи.

467329

Составитель В. Казаков

Редактор Б. Нанкина

Корректоры: В. Дод и Е. Давыдкина

Техред О. Гуменюк

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1655/9 Изд. № 1358 Тираж 869 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5