Способ управления движущимся объек-том

 

О П ()509494

Союз Советских

Социалистических

Республик

ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.03.74 (21) 2003763/27-11 (51) M.Кл. В 63 H 25/00 с присоединением заявии №вЂ” (23) Приоритет—

Государственный комитет (43) Опубликовано 05.04.76. Бюллетень ¹ 13 (53) УДК 656.052.45 (088.8) по делам изобретений и открытий (45) Дата опубликования описания 08.12.78 (72) Авторы изобретения

Р. Я. Першиц и А. П. Тумашик (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИ)КУЩИМСЯ

ОБЪЕКТОМ

Ip = Ia+ Iq>, Изобретение относится к управлению движущимся объектом, например судном, при следовании по заданной траектории и касается судовых приборов ручного и автоматического управления рулем.

Известны способы управления движущимися объектами, например судами, по величине поперечного смещения судна от заданной траектории. В известных способах для управления рулем учитываются две управляемые координаты: поперечное смещение и угол курса судна.

Однако при значительной скорости судна рулевой не успевает учитывать одновре менно две управляемые координаты, что ухудшает точность удержания судна на заданной траектории.

Цель изобретения — повышение на,дежности и точности удержания объекта на заданной траектории. 20

Это достигается тем, что выбирают впереди по курсу объекта центр управления, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения объекта величину поперечного смещения от заданной траектории до центра управления, которую сообщают рулевому в виде отклонения стрелки индикатора смещения, и производят перекладку руля в зависимости от вели пшы поперечного смещения от заданной траектории до центра управления.

На чертеже изображена схема движения судна по заданной траектории.

Способ управления движущимся объектом по поперечному смещению заключается в том, что поперечное смещение от заданной траектории и отворот судна от направления последней измеряются специальными датчиками.

Путем автоматизированного расчета on ределяется поперечное смещение заранее выбранной точки P по длине объекта, которое сообщается рулевому, например, в виде отклонения стрелки специального прибора. Перекладка руля производится рулевым, который учитывает только поперечное смещение точки P.

Пересчет измеренных величин поперечного смещения датчика и рассогласования угла курса на поперечное смещение точки, расположенной на заданном по длине судна расстоянии от датчика поперечного смещения, производится по формуле:

И где / у

1а — поперечное смещение датчика, ср — рассогласование угла курса, %

° ф ф у

509Ж .

r; °

Формула изобретения

Составитель Л. Грищенко

Рс актов С. Титова Техред В. Рыбакова Корректор С. Фа11и

Заказ 89о/1504 Изд. ¹ 334 Тираж 533 Подписное

1-1ПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии

1113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Тип. Харьк. Фил. пред. «Патемт»

ky, kq> — коэффициенты регулирования, — удаление точки уппавления P от места установки датчика 1, Ip — боковое смещение точки управления P.

Такой расчет может быть выполнен с помащью прибора, выход которого должен представлять поперечное смещение центра управления, расположенного на заданном расстоянии 1 от датчика поперечного смещения. При наличии такого прибора управление по предлагаемому способу будет заключаться в следующем. 15

Измеряют поперечное смещение датчика, затем рассогласование угла курса, пересчитывают измеренные величины на по20 перечное смещение центра управления, расположенного на заданном по длине судна расстоянии от датчика поперечного смещения. Затем перекладывают руль в зависимости только от поперечного смещения центра управления.

Способ управления движущимся объектом, например судном, по величине поперечного смещения судна от заданной траектории, при котором используют датчик величины поперечного смещения с индикатором смещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности удержания объекта на заданной траектории, выбирают впереди по курсу объекта центр управления, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения объекта величину поперечного смещения от заданной траектории до центра управления, которую сообщают рулевому в виде отклонения стрелки индикатора смещения и производят перекладку руля в зависимости от величины поперечного смещения от заданной траектории до центра управления.