Устройство для двухкординатного программного управления

 

t г \и

О П

ИЗОБРЕТЕН И Я

Союз Советских

Социалистических

Ресеублик

549788

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявле.ю 23.12.74 (21) 2086375/24 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.03.77. Бюллетень М 9 (45) Дата опубликования описания Об.07.77 (51) М.Кл.- "G 05 В 19/18

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 621-503.55 (088.8) ло делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. П. Анциферов, А. Г. Золотов, В. И. Латышев, О. А. Попова и В. Ф. Тараев (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДВУХКООРДИНАТНОГО

ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к числовому программному управлению; может быть использовано в системах автоматического числового программного управления координатными перемещениями исполнительных органов станков.

Известны устройства для двухкоординатного программного управления, содержащие блок ввода программы, преобразователь

«код — напряжение», устройство сравнения, усилитель, двигатель, преобразователь «аналог — код».

В первом устройстве измеряются приращения координат; вследствие этого случайные сбои приводят к накапливанию ошибок. Во втором устройстве измеряются полные значе ния координат, однако имеет место ошибка, обусловленная запаздыванием момента сравнения координат относительно момента их измерения.

Наиболее близко к предлагаемому устройство для двухкоординатного программного управления, содержащее блок ввода программы, соединенный с арифметическим блоком, подключенным по каждой координате управления через последовательно соединенные регистр, преобразователь «код — аналог», координатный привод и датчик положения к преобразователю «аналог — код», выход которого подключен к другому входу арифметического блока.

В этом устройстве цифровые коды координатных скоростей вырабатываются с ошиб5 ками, обусловленными тем, что в каждом цикле момент выработки управляющих кодов координатных скоростей по каждой из координат запаздывает на определенный интервал времени относительно момента формирования цифрового кода координатного положения системы. Вследствие этого текущие координаты программного управления отрабатываются с ошибками, что снижает точность устройства.

15 Цель изобретения — повышение точности программного управления — достигается тем, что в предлагаемое устройство введены последовательно соединенные блок измерения временного интервала, входы которого подключены к выходам блока ввода программы и преобразователя «аналог — код», и времякодовый преобразователь, выход которого подсоединен к одному из входов арифметиче ского блока.

На чертеже представлена блок-схема устройства.

Блок ввода программы 1 соединен с арифметическим блоком 2, подключенным по каждой координате через последовательно сс

ЗО единенные регистр 8, 4, преобразователь

549788

«код †анал» 5, 6, координатный привод 7, 8 и датчик положения 9, 10 к преобразователю

«аналог — код» П, выход которого подключен ко второму входу арифметического блока 2.

Преобразователь «аналог — код» подключеп 5 также к блоку измерения временного интервала 12, соединенному с блоком ввода программы 1 и время-кодовым преобразователем 18, выход которого подключен к третьему входу арифметического блока 2.

Устройство для двухкоординатного программного управления работает следующим образом. Цифровые коды заданного положения поступают на арифметический блок 2 с блока ввода программы 1. В начале каждого 15 текущего цикла преобразователь «аналог код» 11 преобразует в цифровой код электрический сигнал с датчика положения 9 (10), а на первый вход блока измерения временного интервала 12 с преобразователя «ана- 20 лог — код» 11 поступает сигнал начала интервала времени запаздывания. На второй вход блока измерения временного интервала 12 с блока ввода программы 1 поступает сигна.i конца интервала времени запаздывания. В бло- 25 ке измерения временного интервала 12 формируется цифровой код интервала времени запаздывания момента передачи кода скорости в регистр 8 (4) относительно момента получения цифрового кода действительного поло- З0 жения в текущем цикле.

Арифметический блок 2 принимает из регистра 8 (4) цифровой код координатной ско рости предыдущего цикла, из блока измерения временного интервала 12 — цифровой З5 код интервала времени запаздывания и вычисляет их произведение. Затем арифметический блок 2 принимает с преобразователя

«аналог — код» 11 цифровой код текущего координатного положения и складывает его с 40 кодом полученного произведения, в результате чего формируется код экстраполированного значения текущего координатного положения.

Далее в арифметический блок 2 из блока ввода программы 1 поступает код программного положения по данной координате на конец текущего цикла, из которого вычитается код экстраполированного значения координаты.

Полученный код разности является кодом координатной скорости текущего цикла. Аналогичным образом вычисляется цифровой код скорости по другой координате. Полученные коды скоростей передаются в регистры

8, 4, и координатные цифровые следящие системы вырабатывают координатные скорости автоматического программного управления в соответствии с вычисленными цифровыми кодами координатных скоростей в этом текущем цикле.

Использование блока измерения времен ного интервала и время-кодового преобразователя позволяет компенсировать ошибку, обу" словленную запаздыванием, что повышает точность работы устройства.

Формула изобретения

Устройство для двухкоординатпого программного управления, содержащее блок ввода программы, соединенный с арифметическим блоком, подключенным по каждой координате управления через последовательно соединенные регистр, преобразователь

«код — аналог», координатный привод и датчик положения к преобразователю «аналог — код», выход которого подключен к другому входу арифметического блока, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности, в него введены последовательно соединенные блок измерения временного интервала, входы которого подключены к выходам блока ввода программы и преобразователя «аналог — код», н время-кодовый преобразователь, выход которого подсоединен к одному из входов арифметического блока.