Многоканальное устройство для программного управления перемещением

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ пц 572762

СОюЭ Советекин

Социанистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 09.09.75 (21) 2171572/24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет

Опубликовано 15,09.77. Бюллетень № 34

Дата опубликования описания 08.09.77 (51) М. Кл. С 05В 19/18

Гооударотаенный комитет

Совета Министров СССР

Ло делам изаеретеннй и открытий (53) УДК 621-503.55 (088.8) (72) Авторы изобретения

Н. А. Хлебников, И. В. Головенкин, А. П. Логинов и В. М. Шерстобитов

Проектно-конструкторское и технологическое бюро по машиностроению (71) Заявитель (54) МНОГОКАНАЛЪНОЕ УСТРОЙСТВО

ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике, в частности к устройствам программного управления.

Известно устройство для многоканального программного управления, содержащее импульсные генераторы, определяющие величину перемещения, датчики перемещения, соединенные со счетчиком импульсов, и блок задания программы. Однако известное устройство имеет низкую точность, вследствие накопления статической ошибки при отработке программы (1). Известно также устройство программного управления многокоординатным манипулятором, содержащее блок задания программы, блок считывания, блок памяти, схемы сравнения кодов, а также кодовые датчики положения, состоящие из аналогового измерительного элемента и аналого-цифрового преобразователя (2). Эта система более сложна и точность позицирования ее ограничена измерительным элементом и аналогоцифровым преобразователем. Наиболее близким к изобретению техническим решением является многоканальное устройство для программного управления перемещением, содержащее блок обучения, блок индикации, последовательно соединенные первый элемент И, блок опроса и блок задания программы, и в каждом канале управления последовательно соединенные датчик перемещения, второй эле2 мент И, первый счетчик, подключенный к блоку индикации и ко входу первого элемента И, переключатель, подключенный к блоку обучения, и привод (3). Это устройство характеризуетсяя та кже низ кой точ н о стью.

Цель изобретения заключается в повышении точности. В предлагаемом устройстве это достигается тем, что оно содержит в каждом канале управления последовательно соединен1р ные датчик положения и второй счетчик, выход которого соединен с переключателем и другими входами первого и второго элементов И, другой вход второго счетчика подключен к выходу блока задания программы, один

15 из выходов которого соединен со входом первого счетчика данного канала.

На чертеже показана функциональная схема предлагаемого устройства.

Оно содержит блок опроса 1, блок задания программы 2, счетчики импульсов 3 и 4, приводы 5, переключатели 6, соединяющие приводы со счетчиками или с блоком обучения

7, датчики перемещений 8,и положения 9, элементы И 10 и 11 и блок индикации 12.

В процессе программирования приводы 5 отключают переключателями 6 от счетчиков 3 и 4 и подключают к блоку обучения 7, сигналами которого производят координатные перемещения рабочего органа, а также зажим

30 и разжим его захвата, При перемещении ра672762 бочего органа происходит взаимодействие датчиков 9 с метками, размещенными вдоль пути перемещения, и формирование импульсов, которые записываются в счетчиках 3. Импульсы, поступающие от датчиков 8 через элемент И 10, поступают в счетчики импульсов 4 и там записываются, После установки рабочего органа в требуемое положение информацию о состоянии счетчиков считывают с блока индикации 12 и заносят в блок 2. Затем устанавливают рабочий орган в следующее положение, вновь считывают и записывают информацию.

В процессе работы по программе, зафиксированной в блоке 2, переключателями 6 соединяют приводы 5 со счетчиками 3 и 4.

Импульсом блока опроса 1 информация считывается с блока 2 и записывается в счетчиках 3 и 4, приводы 5 начинают отрабатывать сигнал, рабочий орган перемещается. В процессе этого перемещения происходит взаимодействие датчиков 9 с метками, импульсы с датчиков 9 поступают на счетчики 3 и считывают имеющуюся в них информацию. После этого считывание информации со счетчика 3 заканчивается (т. е. рабочий орган проходит заданное в программе количество меток), элемент И 10 подключает датчик 8 к счетчику импульсов 4, информация с последнего считывается.

После прохождения рабочим органом расстояния от последней метки, равного заданному, счетчик 4 отключает привод 5, рабочий орган останавливается. Подача и отработка следующей команды происходит после того, как на выходе элемента И 11 появляется сигнал, свидетельствующий об отработке первой команды по всем каналам (отсутствует информация во всех счетчиках 3 и 4), Поскольку при следующем перемещении началом отсчета (счетчика) перемещений служит не фактическое положение рабочего органа, а метка, при прохождении которой датчик 8 через элемент И 10 подключается к счетчику, положение которой постоянно и не зависит от ошибки в положении рабочего органа, то суммирования статической ошибки в процессе отработки команд не проиходит; точность этой системы программного управления значительно выше при такой же величине перемещения на один импульс датчика перемещения.

Предлагаемое устройство обеспечивает более точное позиционирование рабочего орга10 на путем устранения суммирования статической ошибки в процессе отработки программы.

Формула изобретения

Многоканальное устройство для программного управления перемещением, содержащее блок обучения, блок индикации, последовательно соединенные первый элемент И, блок опроса и блок задания программы, и в каждом канале управления последовательно соединенные датчик перемещения, второй элемент И, первый счетчик, подключенный к блоку индикации и ко входу первого элемента

И, переключатель, подключенный к блоку обучения, и привод, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит в каждом канале управления последовательно соединенные датчик положения и второй счетчик, выход которого соединен с переключателем и другими входами первого и второго элементов И, другой вход второго счетчика подключен к выходу блока задания программы, один из выходов которого соединен со входом первого счетчика данного канала.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Акцептованная заявка Японии М. 48-14753, 40 кл. В 25J 9/00, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР Ма 377230, кл. В 25 Л 9/00, 1970, 3. Малов А. Н, и др. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов, 45 М., Машиностроение, 1974, с, 61 — 63.

672762

Составитель И. Колокольцев

Корректор И. Позняковская

Техрсд М. Семенов

Редактор Л. Тюрина

Подписное

Типография, пр. Сапунова,, 2

Заказ 1985/3 И д. %741 Тирак 1109

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушокая наб., д. 4/5