Устройство для позиционного програмного управления

 

(! 1)

ИЗОБРЕТЕН Ия

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6! ), .1, .1)1о;111итс,1ьное и я13 i . с13нд-!3 г (22) Заявлено 25.08.75 (21) 2167047)24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 15.03,77. Бюллстеш ¹ 10

Дятя опублпковя11ня описания 03.05.77 (51) М Ig.ti 2 (j 05В 1т3118

Государственный комитат

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) Ч К 621-503.55 (088.8) (72) Автор ы и зоб рстсшго

Б. К, Левин, В. A. Ратмиров и Ю. И. Сенин

Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОННОГО ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к ооласти автоматики и вычислительной техники и предназначено для использования в системах числового программного управления 11роизводственными машинами, в частности роботами-манипуляторами.

ИзвсcTtto 3 ст13ойство программного управления, содержащее блок ввода, соединенный через дешифратор и распределитель с декадами счетчика, датчик импульсов, выход которого подключен к счетному входу счетчика, и схему равнозначности, связанную с блоком управления приводом (1).

Недостатком этого устройства является отсутствие автоматического выбора точки снижения скорости в зав исимости от величины перемещения исполнительного органа.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство для позиционного программного управления, содержащее последовательно соединенные регистр заданной координаты, блок сравнения координат, задатчик импульсов, блок управления приводом, а также счетчик текущей координаты, выход которого соединен с одним пз входов блока сравнения координат, и ревсрсивный счетчик, выход которого соединен с одним из входов задатчпка импульсов (2). В этом устройстве определение начала торможения осущсствляется путем занесения в К-й

2 разряд счетчика текущей коорд1шаты фиксированного числа импульсов от специального генератора и сравнения при этом содержимого этого счетчика с регистром заданной координаты.

Недостатком такого устройства является то, ч ro в счетчик текущей координаты заводится ф11ксировянное число дополнительных

10 импульсов, в результате чего участок торможения также фиксирован, что возможно лишь при позиционировании на одной определенной скорости. В ряде случаев, например при унряплснии механизмами типа промышленных

15 роботов, скорость перемещения прп позицпо;шровании должна иметь различные значения, для чего необходимо наличие специального генератора фиксированного числа импульсов, что усложняет устройство.

20 Цель изобретения — упрощение устройства — достигается тем, что устройство содержит умножитель числа импульсов и коммутатор, первый вход которого подключен к выходу зядатчика импульсов, второй вход — к

25 выходу блока сравнения координат, первый выход коммутатора:подключен к первому входу реверсивного счетчика и через умножнтель числя импульсов к первому входу счетчика текущей координаты, второй выход коммута30 тора подключен ко второму входу счетчика те550622

Зо

53 кущей координаты, а третий выход — ко второму входу реверсивного счетчика.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит задатчик импульсов 1, коммутатор 2, умножитель числа импульсов 3, регистр заданной координаты 4, блок сравнения координат 5, счетчик текущей координаты 6, реверсивный счетчик 7 и блок управления приводом 8.

Устройство работает следующим образом.

В регистр заданной координаты 4 заводится от программы величина заданной координаты исполнительного механизма (на чертеже не показа и). В счетчике текущей координаты 6 хранится текущая координата этого механизма. По сигналу «пуск» задатчик импульсов начинает вырабатывать импульсы, работая последовательно в трех режимах. В режиме разгона частота импульсов плавно возрастает по определенному закону до установленной частоты. В режиме равномерного перемещения частота импульсов равна установленной и не изменяется. В режиме торможения частота импульсов уменьшается по тому же закону, что и при разгоне.

Импульсы от задатчика импульсов 1 пода1отся на блок управления приводом 8 и коммутатор 2, который обеспечивает коммутацию импульсов в соответствии с режимом работы задатчика импульсов 1. В режиме разгона импульсы от коммутатора подаются на вход умно>кителя импульсов 3 и на суммирующий вход реверсивного счетчика 7, а с выхода умножителя импульсов на счетчик текущей координаты 6. По окончании разгона в реверсивном счетчике 7 окажется число импульсов, соответствующее участку разгона, а в счетчи«е текущей координаты 6 — величина, больlная действительной TLIil 111 cH координаты на величину участка разгона, так как на блок управления приводом 8 было подано количество импульсов, соответствующее участку разгона, а в счетчик текущей координаты 6 удвоенное их количество.

По завершении режима разгона коммутатор 2 выдает импульсы только по каналу, соответствующему режиму равномерного переме1цения, которые подаются непосредственно па вход счетчика текущей координаты 6.

Поскольку содержимое счетчика текущей координаты 6 больше действительного значения текущей координаты на величину участка разгона, блок сравнения координат 5, выдает сигнал равенства координат в то время, когда остаток перемещения равен участку разгона, Этот сигнал включает режим тормо4

>JicH1I5I B задатчике HMIljjJIbcoB 1, а коммутатор 2 начинает выдавать импульсы по соответствующему каналу. Импульсы по этому каналу поступают только на вход вычитания реверсивного счетчика 7 и, когда их количество станет равным количеству импульсов, поступивших на этот счетчик в режиме разгона, счетчик окажется в состоянии ноль.

Сигнал о достижении этого состояния прекращает работу задатчика импульсов 1 и дальнейшее поступление импульсов прекращается. При этом количество импульсов, поступивших на блок управления приводом 8, будет равно количеству импульсов, поступивших на счетчик текущей координаты 6, а содержимое этого счетчика соответствует действительному положению рабочего органа.

В предлагаемом устройстве участок торможения автоматически формируется без специального генератора импульсов, что упрощает и удешевляет конструкцию устройства

1га 5%. Кроме того появляется возможность вести позиционирование на любой выбранной скорости, что увеличивает производительность оборудования на 5 /о.

Формула изобретения

Устройство для позиционного программного управления, содержащее последовательно соединенные регистр заданной координаты, блок сравнения координат, задатчнк импульсов, блок управления приводом, а также счетчик текущей координаты, выход которого соединен с одним из входов блока сравнения координат, и реверсивный счетчик, выход которого соединен с одним из входов задатчика импульсов, отлич ающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит умножитель числа импульсов,и коммутатор, первый вход которого подключен к выходу задатчика импульсов, второй вход — к выходу блока сравнвния координат, первый выход коммутатора подкл1очен к первому входу реверсивного счетчика и через умножитель числа импульсов — к первому входу счетчика текущей координаты, второй выход коммутатора подключен ко второму входу счетчика текущей координаты, а третий выход — «o второму входу реверсивного счетчика.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Лвторское свидетельство СССР

М 424117, M Кл G 05В 19/18, 1972 r.

2. Лвторское свидетельство СССР

М 309352, М. Кл G 05 В 19/18, 1969 г. 550622

Составитель В. Комаров

Текред И. Карандашова

Корректор Н, Аук

Редактор Н. Каменская

МОТ, Загорский филиал

Заказ 2538 Изд, No 279 Тираж 1069 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и откпьтнй

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5