Схват манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Еоветскик

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дойолнительиое к авт. саид-ву (51)м. Кл.2

В 25,У 11/00 (22) Заявлено 250478(21) 2608678/25-08 с прмсоединейием заявки йо

Государственный комитет

СССР по яелам иэобретеннй и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.1 2,79. Бюллетень; М 4.6(„ 3). УДК 62-229, 72 (088.8) Дата олубющкования описаимя r 5.1279 (72} Автор изобретения

В.Ф. Филаретов

Дальневосточный ордена Трудового Красного

Знамени политехнический институт (73) Заявитель (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам ,манипуляторов, предназначенным,например, для глубоководных аппаратов.

Известей схват манипулятора, привод которого осуществляется через суставы посредством стержней, размещенных в шарнирно соединенных между собой звеньях и связанныХ со втулками (1).

Недостатком указанного схвата является то, что поступательное перемещение стержней приводит лишь к перемещению губок и не позволяет осуществлять движения схвата в целом

Наиболее близким техническим решением к изобретению является схват манипулятора, содержащий телескопическоЕ звено, корпус, несущий силовой цилйндр, шток которого распо.ложен внутри телескопического. звена и связан с губками, шарнирно. установленными на этом телескопическом звене и имеющими привод зубчатореечной передачи (2) .

Недостатки указанного схвата заключаются в том, что он сложен по конструкции. и имеет большие габариты н массу.

Целью изобретения является упрощение конструкции, уменьшение габарит ов "и =массы. " =

Укаэанная цель достигается тем, что корпус схвата и шток силового цилиндра "сйабжены дополнительными рейками, а телескопическое эвено— фиксаторами, рейки корпуса и штбка ð расположены параллельно и своими зубьями направлены к телескопическому звену, при этом фиксаторы расположенй межДу зубьями. этих реек, а каждый фиксатор снабжен приводом, выполненным в виде электромагнита, смонтированного внутри штока силового цилиндра. . На чертеже изображен общий вид схвата.

Схват манипулятора состоит иэ корпуса 1, несущего силовой цилиндр

2, шток 3 которого расположен внутри телескопического звена 4 и связан с губками 5, шарцирно установленными . на конце телескопического звена 4, зубчато-реечной передачей, рейки 6 которой закреплены на штоке 3, а шестерни 7 — на губках 5. Корпус 1 снабжен рейками 8, а шток 3 — рейками 9, расположенными взаимно

70 параллельно и своими зубьями направ"леййыми к телескопйческому звену 4, снабженному переключающими устрой; ствами, выполненными в виде фиксаторов 10, подпружиненных пружинами

11 и рас«положенных между рейками 8" -" и 9. Каждый фиксатор 10 снабжен приводбм, выполненным в виде электромаг,нита 12, смонтированного внутри штока 3 с«йловбго цилиндра 2.

Схват работает следующим образом.

При обесточенном электромагните

12=подпружинен«ные "йе«рекл«юча« йщ«ие" уст- :р« ойс«тва же«стко скреплены с рейками 8 корйУca 1. В этом случае при перемещений поршня силового цилиндра 2 вниз осуществляется разжатие губок

5 схвата с помощью реек 6 и шестерен 7. При подаче напряжения на электроМаi"Hèò 12 фиКсаторы 10 выхбдят из --=- .:.

""Ъацепл«ейия с рейками 8 корпуса 1 и входят в жеСткое зацепление с рей» кеми 9 штока 3; После «переклюйГйия перемещенйе поршня силового цйййн« -" " " дра 2 вниз выз«ывает перемещение"вйиз " телескопического звена 4 вместе со схватом отцосительно корпуса без изменения положения"губок схвата. при обесточивании электр«Омагйи та 12 под действием пружин 11 зубцы фиксаторов 10 выходят из зацепления с рейками 9 штока 3 и входят в жесткое зацепление с рейками 8 корпуса

1. В атом случае прй перемещении

1чо« ршйя цилиндра 2 вверх происходит

- сжа«тие"губок 5 схвата за счет пере-

"мещения вверх штока 3, вращающегб шестерни 7.

Подача йапряжения на электромагнит 12 и перЕмещение поршня ци линдра 2 вверх обеспечивает переме3323 4 щение телескопического звена 4 вместе со схватОм вверх без разжатия губок 5. Это происходит за счет того, что зубья Фиксаторов 10, выйдя из зацепления с рейками 8 корпуса 1, 5 "входят в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3 схвата и обеспечивают жесткое сцепление этого штока с телескопическим звеном 4.

Формула изобретения

1, Схват манипулятора, содержащий телескопическое звено, корпус, несущий -сйловой цилиндр, шток которого расположен внутри телескопического звена и связан с шарнирно установленнйми на этом звене губками, имеющими привод в виде зубчато-реечной передачи,-"отличающийся тем, 20 что, с целью упрощения конструкции, уменьшения габаритов и массы, корпус схвата и шток силового цилиндра снабжены дополнительными рейками, а телескопическое звено — фиксаторами, 25 рейки корпуса и штока расположены параллельно и своими зубьями направлены к телескопическому звену при этом Фиксаторы расположены между зубьями этих реек.

30 2. Схват по п.1, о т л и ч а ющ и и -с "й тем, что каждый фиксатор снабжен приводом, выполненным в виде электромагнита, смонтированйого внутри штока силового цилиндра.

35 .-. Источники информации, прййятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свйдетельство СССР Р 486656 кл. В 25 J 15/04, 1974.

2. Авторское свидетельство СССР

9 541664, кл. В 25 Т 11/00, 1975.

703323

Редактор Н. Аристова

Заказ 7717/15

Составитедь В.. Павлов

ТехоедЗ.Фанта Корректор Г Назарова

Тираж 1051 . Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1130 35с Москва Ж-35 Рараская наб.с,п. 4 5

Филиал -ППП Патент, г. Ужгород,„ ул. Проектная,4