Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, саид-ву(22) Заявлено 21. 03. 79 (21) 2750289/25-08 (51) M. КЛ с присоединением заявки ¹(23) Приоритет—

В 25 J 1/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

Опубликовано 15,01.81.Бюллетень ¹ 2 (53) УДК 62.229. .72(088.8) Дата опубликования описания 17. 01. 81 (72) Автор . изобретения

С. В. Зайцев

Павлодарский проектно-конструкторский технологический институт автоматизации и механизации (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Манипулятор работает следующим образом.

Поднимаемое изделие удерживается схватом 2, а противовес 7 в этом случае находится в крайнем левом положении у регулируемого упора 8, который установлен таким. образом, чтобы уравновесить поднимаемое изделие и вес звеньев манипулятора. Когда изделие доставлено на место, схват 2 разжимается, противовес 7, благодаря силовому цилиндру 10, перемешается к регулируемому упору 9, который усИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах.

Известен манипулятор, содержащий стрелу со схватом, с которой шарнирно соединены два рычага, конец одного иэ которых, удаленного от стрелы, шарнирно соединен с платформой, а другой рычаг шарнирно соединен со скалкой, на которой размещен противовес, причем скалка шарнирно соединена с платформой 1 .

Недостатком известного устройства является жесткое закрепление противовеса на скалке, что не позволяет 15 уравновешивать манипулятор при изменении веса поднимаемого груза. Это существенно ухудшает эксплуатационные свойства манипулятора.

Цель изобретения — улучшение экс- 20 плуатационных свойств.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен силовым цилиндром, а противовес установлен с воэможностью перемещения по скалке, причем шток силового цилиндра шарнирно соединен с противовесом, а корпус силового цилиндра шарнирно соединен с платформой. Кроме этого, скалка снабжена регулируемыми упо- 30 рами, а противовес расположен между ними.

На чертеже схематически представлено устройство.

Манипулятор содержит стрелу 1 со схватом 2, в которой шарнирно соединены рычаги 3 и 4, конец рычага 3 шар нирно соединен с платформой 5, а конец рычага 4 шарнирно соединен со скалкой 6, на которой размещен с возможностью перемещения противовес 7.

Противовес 7 расположен между регулируемыми упорами 8 и 9 и шарнирно связан со штоком силового цилиндра

10, корпус которого шарнирно соединен с платформой 5.

795934

Формула изобретения

Составитель В. Ушаков

Редактор А. Долинич Техред A.Ñàâêà Ко екто M. Вигула.

Заказ 9563 21 Тираж 1099 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская яаа. д. 44 5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Ъ тановлен таким образом, чтобы уравновесить вес звеньев манипулятора.

1. Манипулятор, содержащий стрелу со схватом, с которой шарнирно соединены два рычага, конец одного иэ которых, удаленного от стрелы, шарнирно соединен с платформой, а другой рычаг шарнирно соединен со скалкой, на которой размещен противовес, причем скалка шарнирно соединена с платформой, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных свойств, он снабжен силовым цилиндром, а противовес установлен с воэможностью перемещения по скалке, причем шток силового цилиндра шарнирно соединен с противовесом, а корпус силового цилиндра шарнирно соединен с платформой, 2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч ающий с ятем, что, скалка снабжена регулируемыми упорами, а противовес расположен между ними.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции 9 2354856, кл. В 25 J 1/00, опублик. 1978.