Задающее устройство биотех-нического робота
<»i SI8855
Союз Сееетскик
Социалистическик
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБР ЕТЕ Н И Я
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27.11.78 (21) 2716309/25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.04.81. Бюллетень № 13 (45) Дата опубликования описания 06.05.81 (51) Ч Кл з В 253 11/00
Гесударстеееиый комитет (53) 3 ДК 62-229.72 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения
Л. В. Горелов и В. В. Носов (71) Заявитель (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО
БИОТЕХНИЧЕСКОГО РОБОТА
Изобретение относится к технике управления ма нипуляторами, а именно к дистанционно управляемым манипуляторам копирующего типа.
Известно устройство, содержащее осно- д вание, орга|ны управления манипуляторами робота, стереоскопический видеоконтрольный блок, размещенный .на шлеме оператора, датчики ориентации шлема, электрически связанные с приводами ориентации стереоскопической камеры робота, пульт управления перемещением и кресло оператора (1), Недостатком устройства является то, что оно не обеспечивает возможности оптического сканирования по глубине предметного,пространства без помощи рук.:В результате точность позиционирова ния робота может значительно ухудшаться за счет того, что работа производится:не в зоне глубины резкости объективов стереокамеры, Кроме того, при работе с мелкими объектами может возникать двоение их изображений.
Целью, изобретения являетея увелачение
ToKBocTiH IIIo3Hïèioíè ðoâàzHÿ,ðîáîòà.
Цель дюстигается тем, что задакнцее успройство снабжено установлен ной на основании с возможвостью перемещения относительно иепо платформой и кареткой, расположенной иа ней с возможностью перемещения и оснащенной датчиком перемещения, причем кресло m пульт управления перемещением жестко установлены иа платформе, шлем пца рнярно связан с,ка,ретной, а датчик . перемещения каретки электрически связан с .механизмом аканирова ния стереоскопической камеры ро1бота.
На чертеже изображен общий вид задающепо устройства биотехначеакаго робота.
Задающее устройство биотежнического робота содержит основание 1, оргаиы 2 управления манинулято рами,робота, стереоскопический видеоконтролыный блак 8, размещенный на,шлеме 4 оператора, датчики
6 ориентации пплема, пульт 6 управления перемещением, кресло 7 оаератора. Кроме того, задающее успройство снабжено платформой 8, иа .которой жестко установлены кресло 7 оператора и птульт 6 упр.авлен ия перемещением и ка|репкой 9, снабженной датчиком 10,перемещения. На чертеже изображены татсже оператор 11, направляющ ие 12 для перемещения платформы 8, иаспра вляющий,каретки И, ьмехаиизм 14 перемещения платформы.
Раббота осуществляется следующи м образо.м.
П ри помощи иог с пульта 6 оператор 11 управляет перемещением робота (иа чер818855
Ф о р мула,изо 6 ретен ия
Составитель В. Ушаков
Текред О. Гусева
Корректор С. Файн
Редактор В. Большакова
Заказ 424/360 Изд. № 293 Тираж 1090 Подписное
НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» теже не показан) в пространстве, а также перемещением,платформы 8. Поворотом, на клоном и поступательным пе1ремещен ием туловища вперед — назад оператор осуществляет поворот, наклон IH оптичеокое скани- 5 рование стереоскопической телевиз ио нной каморы робота (на чертеже не показана) цо глубине предметного пространства. Управляя органа ми 2 управления ман ипуляторами робота с помощью рук, оператор 10 может дистанционно;выполнять работу. Наблюдение за процессом вылолнения работ роботом олерато р осуществляет с эиранов стереос копвческого видеоконтрольного блока 8. 15
Задающее устройство биотехнического робота, содержащее основание, оргаеы уп равленея манилуляторами робота, стереоскопический видеоконтролыный блок, размещенный Ба шлеме оператора, датчики о ри/О ентацин шлема, электрически связанные с лриводом ориентации стереосколической камеры робота, пульт управления неремещеяием и кресло о ператора, отлич а ющееся тем, что, с целью увеличе ния точности позиционирования робота, оно снабжено. установленной на основании с возможностью перемещения относительно него платформой и кареткой, расположенной на ней с возможностью перемещения и оснащенной датчиком перемещения, причем кресло и пульт управления перемещением жестко установлены на платформе, шлем шарнирно связан с кареткой, а датчик перемещения каретки электрически связан с механизмом сканирования стереоскопической камеры робота.
Истомин к информация, принятый во
BIHHмание при экспертизе;
1. Сытин А. В, Подводные необитаемые аппараты, Воениздат, М., 1975, с. 150 †1.
