Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистнческих

Республик

<>812563

К АВТОИ:КОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (51)М. Кл.2 (22) Заявлено 2006,77 (21) 2498374/25-08

В 25 1 11/00 с присоединением заявки йо

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 150381 Бюллетень Н» 10

Дата опубликования описания 150 381 (53) УДК 62-229. . 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

И. С. Кричевер, A. В. Кухарец, Л. А. Кивензор, В.Е.Лоев, Т.П.Никбленко, В.И.Ремински9, Ю.В.Черных и В.Л.Шлафер

Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано совместно с металлорежущими станками для установки и снятия деталей в индивидуальном и серийном производстве.

Известен манипулятор, содержащий основание, корпуса с опорами под цилиндрическую направляющую, жестко связанные с направляющей руки, несущие захваты, а также приводы и стол со сменной тарой, имеющей ячейки 11) .

Недостатком указанного манипулятора является ограниченная область 15 его использования и низкая точность, позиционирования рук.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение точности позиционирования рук. 20

Укаэанная цель достигается.тем, что в манипуляторе цилиндрическая направляющая установка в опорах корпусов с возможностью продольного и углового перемещения на шаг; соо-- . ветствующий шагу ячеек по длине и ширине тары.

При этом на цилиндрической направляющей выполнены пазы; а на кор- 3

30 пусе установлены фиксаторы-упоры, взаимодействующие с этими пазами.

На Фиг- 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, продольный разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-В на фиг. 1.

Манипулятор имеет основание, состоящее из нижней 1 и верхней 2 рам, соединенных колонками 3. На верхней раме 2 закреплены корпуса 4 и 5 с опорами под цилиндрическую направляющую б. На цилиндрической направляющей 6 закреплена каретка 7 с руками 8 и 9, несущими захваты 10 и

11 для загрузки и снятия заготовок

12. Руки 8 и 9 установлены под углом друг к другу и сходятся в одной точке в нижнем положении ° На нижней раме 1 смонтированы направляюшие планки 13, на которые установлен стол 14 со сменной тарой 15 с ячейками, в которые уложены заготовки 12. Приводом продольного перемещения цилиндрической направляющей 6 являются гидроцилиндры 16 и 17 одностороннего действия, выполненные в цилиндрической направляющей 6.

Привод 18 поворота цилиндрической направляющей 6 смонтирован на корпусе 5 и включает гидроцилинпр 19 и

812563 зубчато-реечную передачу 20. Поворот фиксируется жесткими упорами 21, установленными на валу 22, каждый из которых обеспечивает точное положение рук 8 и 9 над соответствующим поперечным рядом заготовок 12 в сменной таре 15. Пбворот рук 8 и 9 к патрону станка контролируется жестким упором

23.

На цилиндрической направляющей

6 выполнены пазы 24, шаг которых соответствует шагу ячеек по длине и ширине тары 15. На корпусе 5 установлены фиксаторы 25„ которые входят в

cooTâåòñòâóþùèe пазы 24 и фиксируют положение направляющей 6.

На панели 26, соединенной с направляющей 6, установлены кулачки 27, расположение которых соответствует расположению пазов 24, взаимодействующие с электрическими конечными вык- 20 лючателями 28-30. Руки 8 и 9 снабжены гидроцилиндрами 31 и 32.

Манипулятор работает следующим образом.

Захватом 10 руки 8 выбирается за- 25 готовка 12. Цилиндрическая направляющая 6 от одного из гидроцилиндров 16 или. 17 совершает поступательное перемещение вместе с кареткой 7, руками 8 и 9 и зажатой захватом 10 заготовкой и качательное движение от гидроцилиндра 19 и зубчато- påå÷íîé передачи 20, обеспечивая при этом подачу заготовки к патрону станка. При под ходе к патрону захват ll руки 9 вы нимает из патрона готовую деталь, а новая заготовка устанавливается в патрон при поступательном перемещении направляющей 6 с кареткой 7.

Позиционнрование каретки 7 с рука- ми 8 и 9 над каждой из ячеек тары 15 40 происходит го команде одного из конеч-. ных выключателей 28-30 от соответствующего кулачка 27, при этом фиксатор

25 входит в соответствующий паз 24 цилиндрической направляющей 6. Переход каретки 7 с руками 8 и 9 на каждый последующий продольный ряд и подача заготовок к патрону станка осуществляются гидроцилиндром 19, а по длине каждого ряда — гидроцилинд-. рами 16 и 17.

Благодаря большому количеству то чек позиционирования при неподвижной таре значительно расширяется область использования манипулятора, повышается точность и производительность.

Формула изобретения . 1. Манипулятор, содержащий основание, корпус с опорами под цилиндрическую направляющую, жестко связанные с направляющей руки, несущие захваты, а также приводы и стол со сменной тарой, имеющей ячейки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования рук, цилиндрическая направляющая установлена в опорах корпусов с возможностью продольного и углового перемещения на шаг, соответствующий шаг 1 ячеек по длине и ширине тары.

2. Манипулятор по п. l, о т л и ч а ю шийся тем, что на цилиндрической направляющей выполнены пазы, а на корпусе установлены фиксаторыупоры, взаимодействующие с этими пазами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин Н.П.. Промышленные роботы японии. M. изд-во НИАТ, 1977, с. 323.

812563

Составитель С.Сатановская

Редактор В.Романенко Техред С.Мигунова Корректор M.Демчик

Заказ 2900 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4