Манипулятор

 

Союз Советскии

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

<1>795937

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к ает. сеид-ву р м „Э (22) Заявлено 28.12 78 (21) 2703551/25-08 с присоединением заявки Ho—

В 25 J 11/00

Государственный комитет

СССР но деааи изобретений открытий (23) Приоритет

Опубликовано150181, Бюллетень М 2

Дата опубликования описания 15 ° 01 ° 81 (53) УДК 62-229 ° 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

A П. Брагин, Ю. P. Куровский, Н. П. Старицкий и К. Ю. Тресс (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР воротного сектора с расположенными на его торце направляющими роликами, установленного соосно со звездочкой механизма выдвижения руки.

На фиг.l изображен предлагаемый манипулятор, общий видт на фиг.2 сечение A-A звена цепи и сектора на фиг.l.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и может быть использовано при автоматизации и механизации производственных процессов в различных отраслях промышленности для обслуживания основного и вспомогательного техно логического оборудования.

Известен манипулятор, содержащий Щ основание, корпус, поворотное уст ройство, механическую руку, выполненную в виде втулочно-пальцевой цепи, на рабочем конце которой установлено захватное устройство, а другой конец цепи размещен в вертикальных направляющих, и механизм выдвижения руки, содержащий приводную звездочку $1) .

Недостатком известного манипулятора является невозможность манипулирования предметами, находящимися в узких и длинных наклонных ходах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипуля- Эк тсра.

Предлагаемый манипулятор состоит иэ неподвижного основания l,установленного на нем корпуса 2 с размещенными внутри механической рукой

3, снабженной захватным устройством

4, механизмом качания и механизмом выдвижения руки . Рука 3 манипулятора выполнена в виде втулочно-пальцевой цепи 5, состоящей из звеньев б, соединенных между собой пальцами 7. Рука 3 с помощью приводной звездочки 8, зубья которой через . втулки 9 взаимодействуют с пальцами

7, может выдвигаться из корпусы 2 или убираться в него. Равномерность выдвижения руки обеспечивается установкой поддерживающих роликов 10, установленных на зубчатом секторе 11

Звенья б, выходящие нз зацепления со звездочкой 8 своими пазами

12 взаимодействуют с направляющими

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен расположенным в корпусе механизмом качания руки, выполненным в виде поОсобое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского политехнического института им. N. И. Калинина

795937

13 зубчатого сектора 11,установлен= ного на корпусе 2 манипулятора, и вертикальными направляюшими 14 корпуса 2, за счет которых цепь 5 не может самопроизвольно "ломаться" при вращении звездочки 8 в нап15авлении против часовой стрелки. При вращении звездочки 8 по часовой стрелке цепи 5 не позволяют самопроизвольно поворачиваться силы гравитации. Силовое замыкание звеньев

6 цепи 5 осуществляется с помощью троса 15, проходящего через все звенья б, и натяжной пружины 16.

Поворот манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется с по.мощью злектропривода, установленного на неподвижном основании 1 (не показан).

Качание руки 3 осуществляется от электропривода, установленного

s корпусе 2 и взаимодействующего через шестерню 17 с зубчатым сектором 11, центр качания которого совмещен с центром вращения звездочки 8.

Манипулятор работает следующим образом.

По сигналам от системы управления манипулятором три его приводных двигателя приходят в движение (вместе или поочередно в зависимости от не обходимости). При этом корпус 2 манипулятора вместе с рукой 3 поворачивается относительно неподвижного основания 1 до нужного аэимутального направления.

Необходимое перемещение захватного устройства 4 по высоте обеспечивается качанием руки 3 за счет поворота зубчатого сектора 11 при вращении шестерни 17 от электропривода. При этом обкатка звеньев 6 цепи 5 с увеличением коэффициента перекрытия зубьев звездочки 8 проис-, ходит при вращении шестерни 17 против часовой стрелки, и рука 3 поднимается вверх. При вращении шестерни 17 по часовой стрелке- зубчатый сектор .11 поворачивается против часовой стрелки „ меньшее число звеньев

6 цепи 5 входит в зацепление со звездочкой 8, и рука 3 опускается.

Необходимое радиальное выдвижение захватного устройства 4 обеспечивается выдвижением или втягиванием руки 3 от злектропривода, взаимодействующего через звездочку 8 на звенья

6 цепи 5. При вращении звездочки

8 по часовой стрелке рука 3 выцвигается, а при вращении звездочки 8 против часовой стрелки рука 3 втягивается.

Когда все три привода манипулятора отработают задающие сигналы, захватное устройство 4 манипулятора выходит в заданную точку рабочей зоны, срабатывает механизм захвата, деталь или заготовка зажимается и переносится в любую другую точку рабочей эоны.

Предлагаемый манипулятор занимает ограниченную производственную площадь и может работать в горизонтальных и наклонных шахтах, имея при этом хорошую маневренность, что позволяет ему иметь преимущества при работе в стесйенных условиях,. а также при создании новых производств с оптимальной и компактной компоновкой оборудования.

Формула изобретения

3О

Манипулятор, содержащий основание, корпус, поворотное устройство, механическую руку, выполненную в виде втулочио-пальцевой цепи, на рабочем конце которой установлено захватное устройство, а другой конец цепи размещен в вертикальных направляющих, и механизм вццвижения руки, содержащий приводную звездочку, î T л и % а ю шийся тем, 40 что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен ðàñположенным в корпусе механизмом качания руки, выполненным в виде поворотного сектора с расположенными на его торце направляющими роликами, установленного соосно со звездочкой механизма выдвижения руки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. авторское свидетельство СССР

9 524596, кл. В 25 S 5/02 1975.

795937

Ч

17 — 9 кг

Аа. 2

Составитель Л. Орлов

Редактор A. Наурсков Техред Ж.Кастелевич Корректор И.Вигула

Закан 9563/21 Тирав 1099 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ЛПП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4