Механизм уравновешивания стрелыманипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ,Ф

Союз Советских

Социалистических

Республик (и) 806405 (6l } Дополннтельное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 07.05.79(21) 2764085у25 8 с присоединением заявки М . (23) Приоритет

Онублпковано 23.02.81, Бюллетень J% 7.

Дата опубликования опнсання 30.02.81 (5l)M. Кл.

В 25 J 11/00

4асудерстееииый комитет .

СССР (5З) УДК62-229.

° 7 2(088.8) по делен изобретеиий и открытий (72) Автор. изобретения

И. Ф. Гвоздев

Проектно-конструкторско. -технологическо бторо..цо вагойам

«»

- Ф (7l) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ УРАВНОВЕШИВАНИЯ СТРЕЛЫ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологических процессов, а именно и механизмам уравновешиваниями стрелы манипулятора.

Известен мехациэм уравновешивания .

5 стрелы манипулятора, содержащий упругий элемент, кинематически связанный со стрелой через механическую передачу (1).

Известное устройство не обеспечивает полного статического уравновешива. ния стрелы манипулятора.

Цель изобретения» обеспечение полного статического уравновешивания стрелы.

1$

Поставленная цель достигается тем, что механизм уравновешивания снабжен силовым цилиндром, на штоке которого шарнирно установлены ролики, а механическая передача содержит торцовый -кула- чок, контактирующий с роликами, и зубчатую передачу, связывающую кулачок со стрелой, причем рабочая поверхность кулачка выполнена по синусоиде, число полу2 волн которой равно,цроиэведению передаточного числа зубчатой передачи на число роликов.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; иа фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 — psspea В-В на фиг. 2, на фиг. 5 — развертка криволинейной поверхности рабочей поверхности кулачка.

Механизм уравновешивания стрелы 1 манипулятора содержит. приводнвй вал 2 с гайкой 3. Приводной,вал- 2 вращается в подшипнике 4, распоооженном в корпуса 5. Двигатель 6 и. шестерня 7 жест- . ко связаны с приводным: валом 2 (фиг.. 1 и 2).

С шестерней 7 сцепляется шестерня

8 большего диаметра (передаточиое число в данном случае равно двум), насаженная на промемсуточный вал 9, нахо-дящийся в корпусе 10 и вращающийся в подшипнике 3,1. На противоположном конце промежуточного вала 9 закреплен .

06405 4 случайного происхождения, что позволяет обходиться двигателями меньшей мощности.

Предлагаемый механизм имеет передаточное отношение шестеренной пары, равное двум, и количество роликов на траверсе, равное также двум. При этом число полуволн синусоидальной поверхности (торца) 13 равно четырем, т.е. .о произведению передаточного числа зубчатой передачи на число роликов.

3 8 кулачок 12, торец 13 которого выполнен по синусоиде (фиг. 5). С этим торцом 13 взаимодействуют ролики 14, шарнирно расположенные на траверсе 15, которая, в свою очередь, с помощью оси

16 шарнирно связана с направляющей 17 (фиг. 4), с которой скреплены штоки 18 и поршни 19 силовых цилиндров (в данном случае их четыре), а корпус 20 силовых цилиндров укреплен на корпусе 10.

Противоположные концы цилиндров . закрыты крышками 21 и фланцем 22. Огверстия 23- предназначены для подвода к цилиндрам рабочей среды, .Механизм уравновешивания работает следующим образом.

При работе двигателя 6 и отклонении стрелы 1 на угол возникает неуравнове шенный статический момент. Огклонение стрелы вызывает поворот вала 2, шестер— ни 7 и сцепленной с ней шестерни 8 на угол, соответствующий передаточному числу (в данном случае передаточное число равно двум), поэтому шестерня 8 поворачивается на угол, равный половине утяа поворота шестерни 7..

Промежуточный вал 9, связанный с шестерней 8„поворачивается на тот же угол. При этом поворачивается кулачок

12, на торце 13 которого выполнена синусоидальная поверхность, и обеспе— чивается не только полное уравновешивание цри любом значении углов поворота стрелы 1, но и возможность разгрузки двигателя 6 при подъеме груза на стреле

1 путем повышения давления рабочей. среды в силовых цилиндрах. В таком случае роль двигателя 6 может быть све— дена только к преодолению трения и сил формула изобре ения !

1. Механизм уравновешивания стрелы манипулятора, содержащий упругий элемент, кинематически связанный со стрелой через механическую передачу, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения полного статического уравновешивания стрелы, он снабжен силовым цилиндром, на штоке которого шарнирно установлены ролики, а механическая передача содержит торцовый кулачок, контактирующий с роликами, и зубчатую передачу, связывающую кулачок со стрелой, причем . рабочая поверхность кулачка выполнена по синусоиде.

30.

2. Механизм по п. 1, о т л и ч аю шийся тем, что число полуволн синусоиды равно произведению передаточного числа зубчатой передачи на число роликов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 ° .Авторское свидетельство СССР № 476971, кл. В 25 f 1/02, 1973.

806405

Составитель В. Ушаков

Техред М. федорнак

Редактор И. Николайчук

Корректор В. Бутяга

Заказ 136/25 Тирак 11Î1

ЬНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, . Лосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

8-8

O ; Я0

Рг 6