Машина для шлифования мозаичныхполов

 

ОП NCAHHE

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ Сви ЕТИЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик

<щ84 1921 ф ( (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22),Заявлено 240979 (21) 2821417/25-08 (51)М. Кл з

В 24 В 7/18 с присоединением заявки МГосударственный комитет СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 30.06,81.Бюллетень 89 24 (53) УДК621. 923..4(088.8) Дата опубликования описания 300681

Ю.П. Шишулин, Г.А. Рриневич, E.М. Харитонов, Г.В. Лубневский и .В.A. Орлов (72) Авторы изобретения

Минский филиал Научно-исследовательского и проектноконструкторского института механизированного и ручного строительно-монтажного инструмента, вибраторов и строительно-отделочных машин (71) Заявитель (54) МАШИНА ДЛЯ 16ЛИфОВАНИЯ МОЗАИЧНЫХ ПОЛОВ

30

Изобретение относится к строительно-Отделочным машинам и предназначе-: но для шлифования бетонных, мозаичных и других твердых монолитных полов в промышленных и общественных зданиях, Известна машина для шлифования и полирования поверхностей из бетона, мозаики,.мрамора, гранита, содержащая двухколесное шасси, установленные на нем шлифовальные круги с приводом от электродвигателя и узел управления 1 .

Перемещение и управление такой машиной осуществляется вручную. 15

Известна также машина для шлифования полов, содержащая самоходное шасси с ведущими и управляемыми колесами, на котором установлены траверса со смонтированными на ней шли- "20 фовальными кругами с электроприводом 12).

Наличие самоходного шасси облегчает условия работы на машине, но не устраняет необходимость постоянного присутствия человека, выполняющего монотонную работу во вредных для здоровья условиях (загрязненность атмосферы, шум вибрация),.

Цель изобретения — автоматизация управления машиной.

Поставленная цель достигается тем, что машина снабжена установленным в ее. центре тяжести механизмом подьема поворота шасси машины вокруг вертикальной оси и датчиками измерения текущих координат положения машины на плоскости пола, блоком программного .управления, блоком управления механизмом поворота управляемых колес, блоком управления приводом ведущих колес и блоком управления подъемом и поворотом шасси машины, при этом соответствующие входы блока программного управления соединены с датчиками текущих координат и выходом блока управления подъемом и поворотом шасси машины, а выходы блока про.— граммного управления — с блоком управления механизмом поворота управляемых колес, блоком управления при- водом ведущих колес и входом блока управления подъемом и поворотом шасси машины, а выход последнего связан с блоком управления приводом ведущих колес.

С целью сбхранения ориентации датчиков измерения текущих координат в заданных направлениях последние ус841921 тановлены на вертикальной несущей оси механизма подъема и поворота шасси машины.

На фиг. 1 схематически показана ма шина, общйй вид, в плане, на фиг. 2— то же, вид сбоку", на фиг. 3 — структурная схема управления машиной, на 5 фиг. 4 — схема перемещения машины н помещении.

Машина для шлифования содержит самоходное шасси 1 с ведущими 2 и управляемыми 3 колесами, на котором установлены траверса 4 со смонтированными на ней шлифовальными кругами 5 с электроприводом 6. B центре тяжести машины установлен механизм 7 подьема и поворота корпуса машины на фик- 15 сированные значения углов (через

/ каждые 90 ) . На вертикальной несущей оси 8 с опорной пятой 9 раэме(((ены датk чики 10 и 11 (например, ультразвуковые локационные) измерения текущих 2О координатах Х и Y положения маши1 1 ны на плоскости, например, относительно двух смежнйх стен здания. Кроме того, система управления машиной включает блок 12 программного управлЕния, блок 13 управления механизмом 14 поворота управляемых колес, блок 15 управления приводом 16 ведущих колес, блок 17 управления подъемом и йоворотом корпуса машины, защитные дуги

18 с конечными выключателями 19. Для; ЗО подвода электроэнергии служит электрический кабель 20, йа((латываемый йа барабан 21.

Блок 12 программного управления состоит иэ наборного поля 22, блока З5

23 выработки установочных параметров, блока 24 сравнения заданных параметров- и преобразонателя 25. Соответствующими входами блок 12 программного управления подключен к датчикам 10 и ц)

11 измерения текущих координат и к выходу блока 17 упранления пОдъемом и поворотом корпуса машины, а выходами — к входу блока 17 управления подъемом и поворотом корпуса машины и к блокам 13 управления механизмом поворота управляемых колес 15 и управления приводом ведущих колес.

Блок 13 включает усилитель-формирователь и два преобразователя вращения, а блок 15 - входной усилитель-форми- ® рователь и схему включения исполнительного механизма 16. Блок 17 управления .подъемом и поворотом корпуса машины содержит следующие основные элементы: входной формирователь схе- И мы н(4лючения механизма подъема и поворота корпуса машины, логическую схему И, запоминающее устройство, схему реверса и реле времени.

Машина работает следукщим образом.

В помещении, в котором необходимо обработать поверхность пола, в полуавтоматическом режиме производится обработка примыкающих к стенам участ. ков шириной а (а"1,5L„, где („ — длина машины), необходимйх для начальной установки и последующих разворотов машины. Затем машина устанавливается в начальное положение О< с координатами Хд и Уо (Хц- а + B/2, где  — ширина машины, У = а/2). На наборном поле блока программного упО равления набирается траектория пере мещения и вводятся исходные параметры X o„ Y z„, X, ь X (шаг обработки) и Уо . Машина начинает первый проход, днигаясь из точки О„ н точку A. В процессе перемещения датчик 10 рас стояния.по оси Х измеряет текущие значения Х и через преобразователь 25, передает информацию в блок 24 сравнения, где сравнивается со значением Х .

При возникновении отклонения выдается сигнал в блок 13, который формирует сигнал на поворот управляемых колес 3 в необходимую сторону с помощью механизма 14. Одновременно производится измерение с помощью датчика 11 пройденного расстояния по оси Y. По достижении расстОяния Y,=

=У„, „, т.е. при нахождении машины н точке А, блок 24 ныдает н блок: 15 команду на отключение перемещения. Последний отключает механизм 16. Одновременно .сигнал поступает н блок 17,. который с помощью механизма 7 осуществляет подъем и поворот машины влево на 90О.

Кроме того, блок 17 выдает в блок

23 команду на изменение значения Х на величину (Х, т.е. на выполнение арифметической операции,Х =X +ЬХ и о на,изменение обработанного значения

У,пох на начальное значение. Уо пос ле чего машина подготовлена для обратного считывания пройденного расстояния от Умах до уо

После завершения поворота на 90О механизм 7 опускает тележку на колеса, а блок 17, минуя блок программного управления для упрощения программы, посылает соответствующей длительности сигнал в блок 15 на перемещение машины по оси Х на величину

h,Õ. По истечении времени работы механизма привода 16 ведущих колес блок

17 вновь подает команду механизму 7 на подъем и поворот корпуса машины на 90О в ту же сторону с последующим его .опусканием на колеса. После этого машина начинает перемещение в обратном направле*ии иэ точки Б н точку В. В блоке 24 текущие значения координат, определяемые датчиками 10 и 11, сравниваются со значениями Х„ и У>1 При отклонении по Х срабатывают блок 13 и механизм 14. По достйжении значения У (приход машиО ны в точке В) происходит поворот машины на 90 вправо, перемещение на о величину Х (при этом в блоке 23 изменяется значение Х на Х =X +2ЬХ) и

1 о повторный поворот вправо на 90О в

841921 точке Г. На этом заканчивается запрограммированный цикл перемещения и начинается его повтор до достижения значения X =X „, после чего машина останавливается. установка датчиков измерения текущих координат на вертикальной оси с опорной пятой механизма подъема и поворота корпуса глашины обеспечивает сохранение их ориентации в заданных направлениях в процессе работы, так как ось с опорной пятой механизма подъема и поворота корпуса машины при работе не поворачиваются относительно пола, а совершают только плоскопараллельное движение. При наезде машины на препятствие датчики дают 15 команду на останов, Использование при проведении строительно-отделочных работ предлагаемой машины позволяет исключить необходимость постоянного присутствия операто-20 ра при выполнении длительной по времени и вредной для здоровья работы по шлифовке полов, а также повысить .производительность машины за счет сокращения простоев и сократить коли- 25 чество работников, занятых на шлифовании полов.

Формула изобретения

1. Машина для шлифования мозаичных полов, содержащая саглоходное шасси с ведущими и управляемыми колесами, на котором установлена траверса со смонтированными на ней шлифовальными З5 кругами с электроприводом, о т л и— ч а ю щ а я с я тем, что, с целью автоматизации управления, машина снабжена установленным в ее центре тяжести механизглом подъема и поворота шасси машины вокруг вертикальной оси и датчиками измерения текущих координат положения машины íà плоскости пола, блоком программного управления, блоком управления механизмом поворота управляемых колес, блоком управления приводом ведущих колес и блоком управления подъемом и поворотом шасси машины, при этом соответствующие входы блока программного управления соединены с датчиками текущих координат и выходом блоКа управления подъемом и поворотом шасси машины, а выходы блока программного управления — с блоком управления механизмом поворота управляемых колес, блоком управления привбдом веду щих колес и входом блока управления подъемом и поворотом шасси машины, а выход последнего связан с блоком управления приводом ведущих колес.

2. Кашина по п. 1, о т л и ч а— ю щ а я с я тем, что, с целью сохренения ориентации датчиком измерения текущих координат в заданных направлениях, последние установлены на вертикальной оси механизма подъема и поворота шасси машины.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Иеханизированный инструмент, отделочные машииы и вибраторы. Каталог-справочник . M., 1975, с . 375-377.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 410923, кл. В 24 В 7/18, 1971.

841921

Составитель С. Ухорский

Техред Н.Савка Корректор Н. Ивыдкая

Редактор В. Петраш

Заказ 4953/16 Тираж 915 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, lX-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,