Привод робота

 

Союз Советских

Социалистическик

Респубпнк

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 0606,79 (21) 2775809/25-08 с присоединением заявки Нов (23) Приоритет—

Опубликовано 230881 Бюллетень Но 31

Дата опубликования описания 230881 (53)pA. Кл з

В 25 4 13/00

Государственный комитет

СССР яо деяам изобретений н открытий (53) УДК 62-22"..72(088.8) (72) Авторы изобретения

М.М.Захаров и И.О.Ремезов

Ленинградский институт авиационного приб (71) Заявитель (54) ПРИВОД РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением для автоматизации основных и вспомогательных операций.

Известен привод робота, содержащий корпус,в которомшарнирно установлен вал, силовой гидроцилиндр,например, двухстороннего действия, гильза которого жесткосвяэана с корпусом,штоки через блоки, гибкие элементы и устройства натяжения связаны с валом и корпусом Q1$

Недостатком известного привода является сложность конструкции, выражающаяся в наличии специального на- 15 тяжного, устройства, в увеличенном чйсле элементов креплений блоков и силового гидроцилиндра, а также в усложненной системе проводки гибких элементов. 20

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что на гильзе силового цилиндра шарнирно установлены блоки, на валу вы- 25 полнены продольные пазы, в которых расположены гибкие элементы, причем штоки силового цилиндра жестко связаны с корпусом, а гибкие элементы связаны с этим корпусом при помощи 3Q устройства натяжения, огибают блоки н вал и имеют возможность продольного перемещения в продольных пазах вала.

Причем каждый гибкий элемент состоит из нескольких параллельных нитей. Кроме того, привод снабжен прижимной планкой, закрепленной на валу над продольными пазами с гибкими элементами.

На фиг. 1 изображен предлагаемый привод, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез

А-A на фиг. 1; фиг. 4 — разрез Б-Б на фнг. 3.

Привод робота содержит корпус 1, в котором шарнирно установлен вал

2 и жестко закреплен шток 3 силового гидроцилиндра. На гильзе 4 сило.вого гидроцилиндра шарнирно установлены блоки 5. Гибкие элементы 6 огибают блоки 5 и вал 2. Гибкие элементы 6 уложены в продольные пазы 7, выполненные в валу 2 и удерживаются от выпадания! прижимной планкой 8 °

Концы гибких элементов 6 с помощью винтов и гаек, образующих устройство

9 натяжения, закреплены на корпусе

1. Каждый гибкий элемент 6 может состоять из ряда параллельных нитей, 85б769 что позволяет уменьшить нагрузку на одну нить.

Привод робота работает следующим ©бразом.

При подаче давления в какую-либо полость гильзы 4 силового цилиндра происходит ее перемещение, а вместе с ней и перемещение блоков 5 в соотЬетствующую сторону.. При этом происходит сматывание одного гибкого элемента б с вала 2, что вызывает разворот последнего, и наматывание другого гибкого элемента б на вал 2..

Величина и скорость перемещения гибкого элемента 6 в два раза больше величины и скорости перемещения гильзы

4 силового гидроцилиндра, а величина усилия в нитях гибкого элемента в четыре раза меньше усилия, силового гидроцилиндра. С помощью устройства 9 натяжения осуществляется предварительное натяжение гибких элементов б, что исключает появление мертвого хода при работе привода робота. При этом гибкие элементы б свободно перемещаются в продольных пазах 7 вала

2, что обеспечивает выравнивание усилйй в гибких элементах б.

Предлагаемый привод имеет меньшее число входящих в него элементов, что упрощает конструкцию.

Формула изобретения

1. Привод робота, содержащий корпус, в котором шарнирно установлен вал, силовой гидроцилиндр, например, двухстороннего действия, гильза которого жестко связана с корпусом, штоки через блоки, гибкие элементы и устройства натяжения связаны с валом и с корпусом, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, на гильзе силового цилиндра шарнирно установлены блоки, на валу выполнены продольные пазы, в которых расположены гибкие элементы, причем штоки силового цилиндра жестко связаны с корпусом, а гибкие элементы связаны с этим корпусом при помощи устройств натяжения, огибают блоки и вал и имеют возможность про15 дольного перемещения в продольных пазах вала.

2. Привод по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что каждый гибкий элемент состоит из нескольких паралщ лельных нитей.

3. Приводпопп. 1и 2, отлич а ю шийся тем, что он снабжен прижимной планкой, закрепленной на валу над продольными пазами с гибки-, ми элементами.

Источники инФормации,, принятые во внимание при экспертизе

36 1, Авторское свидетельство СССР

9 503713, кл. В 25 J 11/00, 1974.