Механическая рука

 

П, Fl. Белянин, К. В. Фролов, А. Е. Кобринский, А. И. Корендясев, Б. Ш. Розин, Б. Л. Саламандра, Ф. П. Соколовский, Ю, В, Столин и Л. И, Тывес (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности.

Известны механические руки, содержащие основание, шарнирно соединенные звенья, индивидуальные приводы каждого звена, приводные цепи, механизм натяжения, содержащий натяжной элемент и кинематическую цепь (1).

Однако в известной конструкции механической руки необходимо удваивать числа кийематических цепей механизмов натяжения, что усложняет конструкцию, утяжеляет подвижные звенья руки и снижает ее надежность.

Цель изобретения — упрощение конструкции, уменьшение веса и увеличение надежности руки, Пель достигается тем, что механизм натяжения снабжен рядом сумматоров-дифференциалов, число которых равно числу натягиваемых приводных цепей, один выход каждого из которых подключен к индивидуальному приводу, llsa других — к предыдущему и последующему дифференциалам ряда, à два свободных входа крайфя1ф Д них дифференциалов ряда — соответственно к основанию и натяжному элементу. При этом кинематичвская цепь механизма натяжения выполнена в виде тросовой передачи, а натяжной элемент этого механизма — в виде торсиона.

На чертеже показана предлагаемая механическая рука.

Она содержит основание 1 и последовательно шарнирно соединенные звенья 2 — 7. Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1.

Согласующие редукторы 8 — 14 с индивидуальными приводаМи 15 — 21 установлены также на основании и посредством тросовых передач 2228 связаны со звеньями 2 — 7. При этом тросовые передачи пропущены через направляющие ролики и укреплены на ведомых роликах соо1ветствуюшКх звеньев. С индивидуалыптми приводами 15 — 21 через согласующие редукторы кинематически связан механизм натяжения, содержащий ряд сумматоров-дифференциалов 29 — 35, натяжной элемент в виде торсиона Зб и трооовую ветвь 37. Один иэ выходов каждого из сумматоров-дифференциалов 29 — 35 подключен к соответствующему индивидуальному приводу. щ щяе е+. а- .

72676

15 — 21, а два других — к предыдущему и последующему дифференциалам ряда. Крайний дяффсреициея 35 ряда одним изсводо ых входов связан c TDpcHQBoM 36, ВторОн кццец которого соединен с тросовой ветвью 37, пропущенной через установленные в шарнирах звеньев 2 — 7 с возмбхсностьаю вращаейй31" рооклики

38-43, и укреплен на ведомом элементе зв ена

7 ролика 44. Другой крайний дифференциал

29 своим свободйым входом закреплен на ос- ..10 новании 1.—. =-- - -:

Механическая рука работает следующим образом.

При вращении приводов 15 — 21 движения передаюеетсй «фйвзодййм тросовым передачам 2215

28, которые осуществляют перемещения звень- а а ев 2 — 7. Кроме того, через согласующие редукторы 8 — 14 движения передаются на суммато-— рм.щеффереициаям 39 — 35, суимяруицще дви. иаира цривоцов и обесйрдйцамщие вращение "

20 торсиона 36 без его раскрутки, поддерживая заданное торсионом натяжение тросовой ветви

37, которая через ролики 38 — 43 и ролик 44 обеспечивает натяжение во всех кинематических

qeh3fx.

Формула изобретения

1. Механическая рука, содержащая оснбванйе, шарнирно соединенные звенья, нндивиду == --==-- ="-- =--::=:- =-:=- --- ==- --= -: ==-:=== .- * »---с — .ъм авещееияеааявФчец=» — - з.еиФЖж цаидцсмцц цщщ

-ц

Ф+ - ° . - -- ° .=- == .. - = - - .; .1=. зе й3ее мм

2 4 альные приводы каждого звена, приводные цепи, механизм натяжения, содержащий натяжной элемент и кинематическую цепь, о т л нч а ю.щ а я с я тем, что, с целью упрощения конструкции, уменьшения веса и увеличения надежности, механизм натяжения снабжен рядом сумматоров-дифференциалов, число которых равно числу натягиваемых приводных цепей, один выход каждого иэ сумматоров-дифферейциалов подключен к индивидуальному приводу, два других — к предыдущему и последующему дифференциалам ряда, а два свободных входа крайних дифференциалов ряда— соответственно к основанию и к натяжному элементу..," -1 а

2. Рука по п. 1, отличающаяся тем, что кинематическая цель механизма натяжения выполнена в виде тросовой передачи, а натяжной элемент этого механизма — в виде торсиона.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Дистанционно управляемые роботы-манипуляторы. Сб, статей под peg. Е. П. Попова, М., "Мир", 1976, с. 184.