Манипулятор
"72839!!а фиг. 1 изображена кипематнческая схема манипулятора; па (риг.2 показан один пэ шарниров руки с уст" ройством электромагнитных цапгавых
Зажимов, разрез.
С ОспОн аннам 1 м<(пиУ(vllf(òc<ÎE поп "<
BIf X< f(O СОСДИ Папа i4O)<((IIÈ×OC I« <
СОСТОЛЩЛЛ И Э I)l Сателлиты 10 дифференциала хая<дога предыдущего звена входпт н зацепление с колесом 11, котороа длл звеньев 3, 4, 5 и 7 <1<»yes зубчатые колеса 12-14 кипематически связана с сОлиc<(1(1 СаЛПСЧПОГО КОЛЕСI1 СЛО1(у!а(!(ЭГО дпффаранциала. Водила 16 н дифференциалах радиального вращения звеньев приводит в движение два сооспых конических колеса 17, которые могут быть,зафиксированы жестко соединенными с после дующим званом цанговыми электромагнит ными .зажимами 18. И дифференциалах осевого движения звеньев колесо 19 и ВОдило 16 пхоцят н зацепление колесом 20 и могут нращаться в проти" воположные старо.(ы, а также фиксироваться относительно посладующ<) го звена путем фи: Червячный вал охвата 9 приводится во вращение одним из сооспых конических колес 22, которые фиксируютсВ относительно вала также цанговыми зажимами 18. Силовой блок манипулятора состоит нэ расположенного в основании 1 электродвигателя 23, вал которого через редут<тор и электромагнитную муфту 24 соединен с солнечным колосом 15 парного дифференциала. Электромагнит(((<тй цанговый зажим 18 состоит из корпуса 25 и крышки 26. Стержень 27 пад действием пружины 28 может разжимать цанговыа лепестки 29. Под действием катушки 30 электромагнита стержень 27 совершает обратный ход. Манипулятор работает< следующим образом, Д)тя реализации какой-либо одной ствпани подвижности манипулятора вращенис от п((ла электродвигателя 23 передается через солначныа коласа 15, сателлиты 10 и колеса 11 всех !!рад)тдуиих диффарепциалан на водило, 16 д((фференциала двихсу(
7 in n а а (J-(.< IT c f(ж <<«с т к О r. и ((з o I I f I I H ч < 7 л и Гной э ажатьIЙ цап ГОпый э джим 1 8 с (!Сраме()((1амым знаком. 7!рн этом противоположноеа соаспоа коническое 1<ола" со 17 свободно пр(т)1!аатс)! IIQ споем цап гопом зажиме 18, эл< итром(1гппт < а <Ора Осевое вращение энапьан 2, 6 и 8 н Tó или другую сторону праисхо" дит вместо или с водилам 16 или с колесом 19, при этом одна пз пнх Остаатсн жасткО снлэанп(т<м через сВою шестерню 21 п зажатый цапгавый эажим 18 с дпижущт(мсл энском, оспа" бождениа цангопым зажимом, шестерни 21 второго (соответственно нли колеса 19 илп водила 16) позноляст ему свободно вращаться относитеЛЬ" но этого звена. Торл<ожаНИе И Оста-. новка звена совершаатсл также путам фиксации и< стерни 21 соответственно колеса 19 плп надина 16. При любых перемещениях звеньев иапрапланпа вращении нала элактрадпигателл 23 па меняется. П!)<)длагаамая схема манипуллтора позволяет такжс раалпзоп (тт. парамеи(ение Mcõàk(èческой руки однопраMQHHo по нескольким степеням подвижности. Для этого необходимо таким образом управлять тормозными моментами н цангоных зa)f;I(wax, чтобы в дифференциалах ттаремащаемых ЭНРПЬС !1ОСЛ<,(1У)Ой(И< Эl. 1 1 и К<)ТОР)Д; ( также движутся, происходило одновременное вращение как водила 16, так и зубчатого коласа 11, Ilpkf том поэмож: Но и упран)таина скоростью движания звеньев. движение в шарнирах промежутач" нога звена 4 осущсстпляется си(1хрон:(*o от од (ого водила 16. Э-;о увеличипаат область ма!(нпулирапапия, так I Э и 5 мажет имать (!!обую требуемую величину. Предла(Ч(ам)л конструкция манипул)(тора 1(озпаляат ocущаствлить псе движения механической ру(<и, в том числе и дпижен(1)1 схната от одного электродвигателя, который при этом остается переварсипним. Ыанипулл" тор, особсппо силовой блок, имеет поэтому более простую конструкцию. упро(паатсл упрапл<-.((иа движениями м(»хан ни<» с кОЙ j! 1< и < Осу(<1< . cTII JII(смаа путам упрат))тания тормо .I((ыми мам<1ll T(\M(1 Ц(<п Гот<ЫХ; Вж<)МО)< „.<. )<((П((Ч<1СК.. и ру к(1 сакра нт(ет и<. боя ( 772839 » с увел»»ча»»иам числа степеней подВ»»ж»»ости ° Наличие внутри каждого звана только Одного вала, кинематичоски. СВЯЭЫВа»ЩСГО CGJ»IIOЧНЫО КОЛВ-а и 14 ренциалов и Осу»цсствле»»ие всох движений мокаиичсcl(QA руки от одного иеравсрсивиого электродвигателя, дает возможность выполнить шарниры руки с д» афере»»ц»»алами в Биде Отдель»»ых модулсй, быстро н легко собирать MG хаии»сскую руку с любым числом степеней подвижности, в зависимости от условий работы манипулятора, так как при такой сборке силовой блок и все прсдыдущ»»е от места стыка звенья руки Остаются неизменными. Иа»»ипулятор может быть использован как в копирующем, так и в автоматическом режиме работы. Формула изобретения Иаи»»пулятор, содержа»»»ий механическую руку с шарнирно соединенными звеньями, кинематически связан" ными посредством конических передач, и силовой блок, о т л и ч а ю »»» и йс я тем, что, с целью упро»»»енин конструкции и увеличения области манипулирования, он сиабжои, по числу шариHpoD д»»афере»»ци1лам»», дополинтельн JMI» коническими исрод1ЧаМИ H Элс»(трОР10 r! IHTIIIdblH муфТ ами ::",.::;;-;.i ..* . и l ы д»»ФФаропц1»1ла дого прсдьщук»ого эвона мсхаии»секс:; руки кинематичоск» связаны с ccrc: с ным колосом диффорснциала послед »хцсгc звена, вод»»ло каждого ди& .оренциала кииематичсски c! íçà! Iî с соответствуюцой допол»»итсльиой коHИЧССКОй ПОРОДаЧСЙ ШЙP»IИPQ р с1 ЗЛ -К тромтг»»»»т»»ые мубты установлены иа ОСЯХ COQCIIb!Х КОНИЧОСКИХ КОЛОС:Q полнитсльной конической переда и каждого шарнира. 2. Иа»»»»пулятор по п. 1, о т л Ч G Ю I (И Й С и ТОМУ ЧТО СИНОЛОй блок содержит нсревсрсивный электродвигатель, причем его вал соодииси с солнечным колесом первого дифференциала, Э, »»анипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что, корпус электромагнитной муфты выполнен в виде цангового зажима. Источ»»ИКи инфОрмацииg принятые во внимание пр»» экспсртизо 1. Авторское свидетельство СССР У 536955, кл. а 25 J 1/00, 1976. 4 « Q Я E ю Ф, f8 1 с ff 0 (1. Ю И 3! I ф Ц Щ 1 с g ( Ъс ! ) Ф 4 j 1 ) ! 1 1 1 1, j J ч , 4 1,1! Ф ;1!,1 I) (» М 1 1 ! „ «l 1. Ц.Н Ъ -д- .а Ю Q ::3 Ы! „Х ,(.- 74 /ф З Д р Р&д6КТСp Tà KHСааЛOВQ Занан 560 /ГВ lpppr, 1033 Г дананаа "ИИ!И Гасударствснлсгс ксвяе" а CCCk ПО,ЦЕЯДМ ИэабрОТОНИГ3 К Ота(РЫ1 цй 113035; Москда, Ы-ЗЬ; Гюушская паб..- д ° 4/5 3Мтa tT, Г. "propsé Ън Пааактнаа у 4
