Манипулятор

 

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, несущий вал, механическую руку с захватом и аккумулирующий механизм, выполненный в виде упругого элемента, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения энергозатрат, основание расположено под углом к вертикали , а рука выполнена в виде коаксиально расположенных валов, на внутреннем из которых установлен захват и дополнительно введенный груз, расположенные под углом друг к другу, а наружный вал механической руки жестко связан с несущим валом , при этом один конец упругого элемента аккумулирующего механизма связан с несущим валом, а другой - с основанием. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен группой регулируемых. упоров, одна часть из которых расположена на наружном валу механической руки с возможностью взаимодействия с ее внутренним валом, а другая часть - на основании с возможностью взаимодействия с несущим валом. (Л

союз советсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

В 25 J 11 00

3(5D

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ г 1

1 т

СО, 4Р

° а,)

Ж (Ь

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3327886/25-08 (22) 04.08.81 (46) 30.03.85. Бюл. № 12 (72) Е. Э. Дибнер, В. М. Попа, И. Г. Ботез и А. М. Моро3пан (71) Кишиневский политехнический институт им. С. Лазо (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2976395, кл. В 25 J 11/00, 1980. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, несущий вал, механическую руку с захватом и аккумулирующий механизм, выполненный в виде упругого элемента, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения энергозатрат, основание расположено под углом к верти„„SU„„1007966 A кали, а рука выполнена в виде коаксиально расположенных валов, на внутреннем из которых установлен захват и дополнительно введенный груз, расположенные под углом друг к другу, а наружный вал механической руки жестко связан с несущим валом, при этом один конец упругого элемента аккумулирующего механизма связан с несущим валом, а другой — с основанием.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен группой регулируемых. упоров, одна часть из которых расположена на наружном валу механической руки с возможностью взаимодействия с ее внутренним валом, а другая часть — на основании с возможностью взаимодействия с несущим валом.

1ОО7966

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении.

Известен манипулятор, содержащий основание, механическую руку с захватом и аккумулирующим механизмом, выполненным в виде упругого элемента (1).

Недостатками данного манипулятора являются сложность конструкции, связанная с размещением на манипуляторе энергоприводов, а также неэкономичность из-за затрат энергоресурсов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и снижение энергозатрат.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, несущий вал, механическую руку с захватом и аккумулирующий механизм, выполненный в виде упругого элемента, основание расположено под углом к вертикали, а рука выполнена в виде коаксиально расположенных валов, на внутреннем из которых установлен захват и дополнительно введенный груз, расположенные под углом друг к другу, а наружный вал механической руки жестко связан с несушим валом, при этом один конец упругого элемента аккумулирующего механизма связан с несущим валом, а другой— с основанием.

Кроме того, манипулятор снабжен группой регулируемых упоров, одна часть из которых расположена на наружном валу механической руки с возможностью взаимодействия с ее внутренним валом, а другая часть — на основании с возможностью взаимодействия с несущим валом.

На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — сечение

А — А на фиг. l; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Манипулятор состоит из основания 1 несущего вала 2, на котором установлена механическая рука 3, выполненная в виде коаксиально расположенных валов. Внутренний вал 4 механической руки 3 снабжен захватом 5 с грузом 6, установленными пг, углом друг к другу. Захват 5 связан с приводом (не показан).

Наружный вал 7 механической руки 3 жестко связан с несущим валом 2.

Основание 1 установлено относительно вертикали под углом. Деталь 8, которая должна подаваться на рабочую позицию 9, расположена в загрузочном устройстве 10.

Для ограничения поворота несущего вала 2 относительно основания 1 на последнем установлены регулируемые упоры 11.

Для ограничения перемещения внутреннего вала 4 механической руки вдоль наружного вала 7 последний снабжен регулируемымм и упора м и 12.

Кроме того, манипулятор снабжен аккумулирующим устройством 13, выполненным в виде упругого элемента, один конец которого связан с несущим валом 2, а другой— с основанием 1, обеспечивающим возвращение руки в исходное положение.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении механическая рука 3 расположена так, что захват 5 под действием массы груза 6 находится под загрузочным устройством 10. Деталь 8 падает и закрепляется в захвате 5, после чего внутренний вал 4 механической руки 3 поворачивается относительно наружного вала 7 и занимает новое положение, при котором захват 5 с деталью 8 обращены вниз. Поворот осуществляется за счет массы захвата 5 и детали 8. Одновременно рука 3, жестко установленная на несушем валу 2, поворачивается относительно основания 1, сжимая упругий элемент аккумулируюшего устройства 13, а внутренний вал 4 под действием силы тяжести перемещается вдоль наружного вала 7, занимая заданное положение, т.е. когда деталь расположится над рабочей позицией 9. Поворот несушего вала 2 относительно основания 1 происходит за счет наклона последней относительно вертикали под воздействием массы внутреннего вала 4 руки 3, захвата 5 и детали 8.

Величина перемешения внутреннего вала 4 вдоль наружного вала 7 механической руки и поворот несушего вала 2 с установленной на нем механической рукой 3 устанавливаются соответственно упорами 11 и 12. При выключении захвата 5 деталь 8 попадает на рабочую позицию 9, а несущий вал 2 с механической рукой 3 и захватом 5 под действием аккумулируюшего устройства 13 возвращается в исходное положение.

Далее цикл повторяется.

Предлагаемый манипулятор позволяет исключить принудительные приводы, чем упрощается его конструкция, а также сэкономить энергоресурсы.

1007966

4hz Я

Составитель И. Бакулина

Редактор М. Рачкулинец Техред И. Верес Корректор А. Тлско

Заказ 2212/21 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ж — ЗЬ, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4