Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЬШШЕННОГО РОБОТА, Содержащий корпус и губки, связанные через рычажный механизм с силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата одновременно двух деталей, он снабжен гибкой пластиной и дополнительной губкой с упорами и датчиком, причем дополнительная губка установлена на гибкой пластине, которая закреплена на корпусе между губками с возможностью колебаний в плоскости захвата деталей, при этом на каждой губке выполнены пазы,- в которых с возможностью поворота вокруг их осей смонтированы дополнительно введенные упоры, взаимодействуквдие с упорами, установленными на дополнительной губке. (Л о: СП 00 |

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 10651

3(5П В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3496808/25-08 (22) 01.10 ° 82 (46) 07.01.84. Бюл. Р 1 (72) Ф.Н. Прохоров и С.В, Каретин (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, е. 200, рис. 110.

2. Там же, рис. 109, (54)(57) СХВАТ ПРОМЫИЛЕНЯОГО РОБОТА, содержащий корпус и губки, связанные через рычажный механизм с силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата одновременно двух деталей, он снабжен гибкой пластиной и дополнительной губкой с упорами и датчиком, причем дополнительная губка установлена на гибкой пластине, которая закреплена на корпусе между губками с возможностью колебаний в плоскости захвата деталей, при этом на каждой губке выполнены пазы в которых с возможностью поворота вокруг их осей смонтированы дополнительно введенные упоры, взаимодействующие с упорами, установленными на дополнительной губке.

1065187

Изобретение относится к машино-" строению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов (манипуляторов).

Для одновременного переноса двух деталей используется двурукий робот или однорукий робот, оснащенный кистЬю с двумя схнатами, каждый из которых содержит привод в ниде силового цилиндра, рычажный передаточный механ зм, губки Ц .

Однако данная кисть робота с двумя схватами сложна по конструкции, имеет сложную систему управления, трудна в эксплуатации.

Известен также схват промышлен- 15 ного робота, содержащий корпус и губки, связанные через рычажный механизм с силовым цилиндром (2) .

Педостатком известного схвата является невозможность захватывать и переносить дне детали.

Цель изобретения — расширение технологических и функциональных возможностей схвата при обеспечении простоты его конструкции и эксплуатации за счет одновременного переноса днух деталей. Одновременно с этим схват сохранил возможность при необходимости манипулировать с одной деталью.

Поставленная цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий корпус и губки, связанные через рычажный механизм с силовым цилиндром, снабжен гибкой пластиной ,.и дополнительной губкой с упорами 35 и датчиком, причем дополнительная губка установлена на гибкой пластине, которая закреплена на корпусе между губками с возможностью колебаний в плоскости захвата деталей, 40 при этом на каждой губке выполнены пазы, н которых с возможностью новорота вокруг их осей установлены дополнительно введенные подпружиненные упоры, взаимодействующие с упорами, 45 установленными на дополнительной губке.

На фиг. 1 изображен схнат, общий вид; на фиг. 2 — то же вид сбоку, Схват содержит корпус 1, привод н виде силового цилиндра 2, передаточный механизм 3, кннематически связанные со штоком 4 цилиндра 2, и губки 5 и б. Между губками 5 и б установлена дополнительная губка 7, закрепленная на упругой пластине 8, соединенной с корпусом 1. Упругая пластина 8 обеспечивает самоустанов= ку дополнительной губки 7. В губках

5 - 7 выполнены пазы, в которых с возможностью поворота вокруг оси установлены подпружиненные упоры 9.

На пластине 8 закреплены датчики 10, взаимодействующие с упорами 9 при установке в схват деталей.

Схнат работает следующим образом.

При контакте упоров 9 с захватываемыми деталями упоры 9 поворачиваются вокруг осей в пазах губок 57. Срабатывание силоного цилиндра 2 через шток 4 и рычажный механизм 3 приводит к зажиму губок 5 и б. Детали оказываются зажатыми между губок 5 и 7, б и 7. Упоры 9 занимают положение н пазах губок 5 — 7 и, взаимодействуя с датчиком 10, дают сигнал в систему управления о наличии деталей н схватке. При отсутствии в одной или обеих частях схвата деталей замыкание усилия происходит через упоры 9, имитирующие деталь, а пластина 8, несущая дополнительную губку 7, самоустанавливается при колебании размеров деталей, предохраняя тем самым механизм схвата от поломок.

Схват может применяться для загрузки двухместного приспособления индукционной высокочастотной установки для закалки оси трактора. Вручную работа трудоемка, вес детали 9 кгс, охлаждение происходит н масляной ванне с выделением вредных паров.

Робот позволяет повысить производительность и культуру труда при при менении несложного конструктивно и в эксплуатации схната для одновремен ного захвата двух деталей. При нали чии дополнительного места промежуточного базирования детали применение такого схвата позволяет автоматизировать процесс загрузки металлообрабатывающего оборудования и т.п.

При необходимости данный схват может брать и манипулировать только одну деталь.

Преимуществом данного схвата является расширение функциональных возможностей при простоте конструкции схната. При наличии кисти с двумя схватами приходится усложнять конструкцию наличием двух цилиндров, двух золотников для управления, трубопроводон, электрооборудования и т.п. В эксплуатации такая кисть сложнее и менее надежна.

1065187

Составитель A. Ширяева

Редактор H. Ивыдкая Техред А. Бабинец Корректор О. Тигор

Заказ 10972/16 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,,Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4