Захват манипулятора

 

1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 931465, отличающийся тем/ что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, он снабжен упругими планками и роликами, шарнирно установленными на звеньях пальцев , при этом в ладони выполнены пазы под упругие планки, а последние расположены с возможностью взаимодействия с внутренними торцовыми поверхностями звеньев пальцев, кроме того, трос охватывает ролики и посредством дополнительной пружины прикреплен к боковой поверхности ладони , 2. Захват по п. 1, о т. л и ч аю щ и и с я тем, что на последнем звене пальцев установлены по два роО лика.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) 3(51) В 25 > 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

»> .> >»

»j

> (t7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 931465 (21) 3492404/25-08 (22) 21.09.82 (>16) 15.01.84. Бюл. 9 2 (72) В.М. Попа, И.Г. Ботез, В.Б. Тозловану и И.В. Быку (71) Кишиневский политехнический институт им. С. Лазо (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Лвторское свидетельство СССР

)) 931465, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) (57) 1. ЗАХBAT )411НИПУЛ111ОМ по авт. св. )) 931465, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, он снабжен упругими планками и роликами, шарнирно установленными на звеньях пальцев, при этом в ладони выполнены пазы под упругие планки, а последние расположены с возможностью взаимодействия с внутренними торцовыми поверхностями звеньев пальцев, кроме того, трос охватывает ролики и посредством дополнительной пружины прикреплен к боковой поверхности ладони, 2. Захват по п. 1, о т.л и ч аю щ и и с я тем, что на последнем звене пальцев установлены по два ролика. O

1066800

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах при выполнении ими различных технологических операций.

По основному авт. св. 9 931465 известен захват, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из звеньев, причем он снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями и установлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, при этом каждое зве. но. пальца выполнено с выступом и впадиной, расположенными на противоположных фасонных поверхностях звена по продольной оси симметрии последнего, причем выступ каждого звена пальца установлен во впадине соседнего звена, а трос соединяет пальцы с приводом и проходит через отверстия в звеньях 213,.

Недостатк -м известного захвата является то, что он не может быть использован в тех случаях, когда необходимо переносить хрупкие детали и когда захватной детали необходимо сообщить вращательное или осевое перемещение. Указанные недостатки снижают технологическ;; возможности захвата.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата и повышение надежности.

Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен упругими планками и роликами, шарнирно установленными на звеньях пальцев, при этом в ладони выполнены пазы под упругие планки, а последние расположены с возможностью взаимодейст вия с внутренними торцовыми поверхностями звеньев пальцев, кроме того, трос охватывает ролики и посредством дополнительной пружины прикреплен к боковой поверхности ладони.

На последнем звене пальцев установлены по два ролика.

На фиг. 1 показан захват манипулятора, общий вид, на фиг. 2 отдельное звено пальца, на фиг. 3 вид Л на фиг. 2, на фиг. 4 — разрез

Б-Б на фиг. 2.

Захват содержит ладонь 1, пальцы, собранные из звеньев 2, трос

3, связанный с приводом 4. Каждое звено 2 имеет направляющие 5, отверстие б и противоположно расположенные фасонные поверхности 7 и

8, вдоль которых соответственно выполнены выступ 9 и впадина 10.

На внешней торцовой поверхности

11 звеньев 2 шарнирно установлены ролики 12. На последнем звене 2 пальца установлены два таких ролика 12. При составлении каждого пальца звенья 2 устанавливаются по своим направляющим 5 на пружинящие элементы 13. При этом выступ 9 зве-. на 2 входит во впадину 10 соседнего звена. Трос 3 связан одним концом с приводом 4 и пропущен другим концом по отверстиям б звеньев 2 пальца, далее по поверхностям роликов 12 и через пружину 14 закреплен к боковой поверхности 15 ладони 1. Трос 3 имеет упор 16.. В плоскости каждого пальца в ладони 1 выполнены пазы под упругие планки

17, которые расположены с возможностью взаимодействия с внутренними торцовыми поверхностями 18 звеньев 2 пальца. На пружинные планки

17 установлены быстросменные рабочие элементы 19, контактирующие

30 с изделием 20.

Захват работает следующим образом.

Перед работой устанавливаются те или иные рабочие элементы 19.

35 Захват подается к изделию 20 и включается привод 4. При этом звенья 2 перекатываются по фасонным поверхностям, а пружина 14 растягивается. Трос нагибает пружинящие

4Q элементы 13, а звенья 2 в свою.очередь изгибают упругие планки 17 с рабочими элементами 19 к иэделию

20. Дальнейшим перемещением троса

3 создается необходимое усилие, пос45 ле чего привод 4 выключа тся .и изделие 20 подается захватом на рабочую позицию. Затем отпускается трос

3, и пружинящие элементы 13 со звеньями 2, а также упругие планки 13

50 с рабочими. элементами 19 занимают первоначальное положение, а изделие

20 освобождается. Захват подается на исходную позицию. далее цикл пов.торяется.

55 Предлагаемый захват надежен при переносе из,целий из различных матери алов.

1066 800

АМ

ФАЗ

Составитель Т. Костикова

ТехредЛ.Пилипенко Корректор А.Ильин

Редактор Н. Швыдкая

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 11111/17 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5