Устройство для ориентации винтозавинчивающего инструмента

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„1229004 (51) 4 В 23 P 19 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3647595/25-08 (22) 30.09.83 (46) 07.05.86. Бюл. № 17 (71) МВТУ им. Н. Э. Баумана 72) А. В. Алексеев (53) 621.757 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 164132, кл. G 01 С 19/16, 1962.

Авторское свидетельство СССР № 310793, кл. В 25 В 21/00, 1970.

Nevins I. 1 и Whitney D. Е. Industrial

Robot.— Assembly. Researcn, 1980, ч. 7, № 1, р. 27 — 43.

Шерман В. Л. и Легоньких Г. В. Механизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машгиз, 1963, с. 82, 83, рис. 21(в). (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ ВИНТОЗАВИНЧИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА, содержащее основание, механизмы отработки угловых и линейных смещений с демпфирующим элементом, упругими стержнями и элементом крепления завинчивающего инструмента, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства, упругие стержни снабжены ниппелями и контргайками, а демпфирующий элемент выполнен в виде сильфона.

1229004 на нем в кольцевой втулке 2 шарнирного механизма отработки угловых смещений и муфты обработки линейных смещений осей машины 3 и винта 4 относительно отверстия присоединяемой детали. Шарнирный механизм состоит из кольца 5, в кОтОрОм на Осях

6 расположены два подшипника 7, установленные в кольцевой втулке. В кольце 5 перпендикулярно осям подшипников 7 расположены подшипники 8 на осях 9, которые установлены в упорном кольце 10, относительно которого подвижно в осевом направлении установлена верхняя платформа 11 муфты отработки линейных смещений. Верхняя платформа через шарики 12, расположенные в пазах, связана со средней платформой

l3 муфты. Верхняя платформа предохраняется от поворота вокруг оси штифтами

14. Нижняя часть средней платформы 13 муфты имеет пазы, перпендикулярные пазам в верхней части, в которых находятся шарики

15, служащие связью с нижней платформой

16, к нижней части которой винтами 17 прикреплен сильфон 18. который противоположным концом прикреплен винтами 17 к втулке

19. На втулке 19 установлены верхние опоры

20 упругих наклонных регулируемых стержней 21, закрепленные гайками 22, нижние опоры наклонных стержней аналогичны верхним и установлены в диске 23, в котором установлены нижние опоры 24 упругих прямых регулируемых стержней 25, а аналогичные им верхние опоры установлены в основании 1. Прямые стержни имеют возможность перемещаться в осевом направлении относительно диска 23 и основания 1 в цилиндрических шарнирах. Длина прямых стержней

Изобретение относится к машино- и приборостроению и может быть использовано для автоматизации и технологических процессоВ сборки разьемных соединений с помощью резьбовых крепежных деталей, в частности при сборке деталей промышленными робогами.

Цель изобретения — повышение надежности устройства путем снабжения упругих стержней ниппелями с контргайками и выполнения демпфирующего элемента в виде сильфона.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 — механизм отработки угловых и линейных смещений; на фиг. 3 — — устройство в рабочем положении.

Устройство состоит из основания 1, при- 15 крепляемого к руке робота, установленных регулируется гайками 26, наклонных — гайками 22. Сильфон 18 и пружина 27 создают силовое замыкание упругих прямых стержней и муфты отработки линейных смещений соОтветственно. В втулке 19 закреплена винтом 28 завертывающая машина 3.

Устройство работает следующим образом.

Рука робота с закрепленным на ней устройством подходит в заданную точку пространства. В процессе перемещения по сигналу системы управления в завертывающую машину 3 подается винт 4 по шлангу 29. После выхода устройства в заданную точку включается привод вращения машины 3 и робот подводит устройство к соединению. Лезвие отвертки . (не показано) завертывающей машины приводит винт во вращение, совмещаясь со шлицем головки винта, наживляе1, завинчивает и затягивает с требуемым моментом.

В случае несовпадения осей и наличия угловых перекосов винта и машины с отверстием устройство работает следующим об(азом.

Завертывак)щая машина упирается краем наконечника 30 в плоскость присоединяемой детали и под действием возникающих усилий становится торцом наконечника по плоскости, причем механизм отработки угловых и муфта отработки линейных смещений обеспечивают установку звертывающей машины 3, а наклонные 21 и прямые 25 упругие стержни изгибаются, отслеживая движение машины. При этом диск 23 разворачивается и смещается, устанавливаясь приблизитель;Iо параллельно плоскости присоединяемой детали, что возможно только при наличии подвижных в осевом направлении прямых упругих стержней 25.

При вкл)очении привода вращения завертывающей машины и дальнейшем движении руки рсбота вниз винт, прижатый лезвием отвертки к плоскости присоединяемой детали, благодаря наличию стержней 21 и 25, описывает центром вместе с завертывающей ма:.Ииной сложную траекторию, причем ось винта и машины остаются перпендикулярными плоскости присоединяемой детали, а подвижность прямых упругих стержней 25 в осевом направлении позволяет не прекрапить движение руки робота. При этом сильфон 18 несколько сжимается.

После завинчивапия винта рука робота отводит устройство от присоединяемой детали, которое вновь готово к работе.

1229004

Редактор Г. Волкова

Заказ 2214/11

Составитель Л. Коротков

Техред И. Всрес Корректор Л. Пилипенко

Тираж 1001 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4