Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в манипуляторах и промышленных роботах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей манипулятора за счет обхода препятствий. При вращении кривошипа 1 движение передается через шатун 2 на дополнительное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечивая кинематически точную остановку последнего. При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направляюш,ей 6 изменяется положение оси штока 7, который при этом, взаимодействуя с дополнительным коромыслом 8, перемешается вдоль направляюш,ей 6. Таким образом , шток 7 со схватом 9 совершает сложное движение. При ограничении движения штока 7, например, случайным препятствием упругость дополнительного коромысла 8 позволяет после обхода препятствия продолжить перемещение штока по заданному закону движения. 1 ил. i (Л ьо 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5д 4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3800056/25-08 (22) 05.10.84 (46) 23.11.86. Бюл. № 43 (72) Б. П. Семенов и Н. Ф. Кравченко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 973981, кл. F 16 Н 21/18, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в манилуляторах и промышленных роботах. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей манипулятора за счет обхода препятствий. При вращении кривошипа 1 движение передается через шатун 2 на до„„SU„„1271740 полнительное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечивая кинематически точную остановку последнего. При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направляющей 6 изменяется положение оси штока 7, который при этом, взаимодействуя с дополнительным коромыслом 8, перемещается вдоль направляющей 6. Таким образом, шток 7 со схватом 9 совершает сложное движение. При ограничении движения штока 7, например, случайным препятствием упругость дополнительного коромысла 8 позволяет после обхода препятствия продолжить перемещение штока по заданному закону движения. 1 ил.!

271740 (. о «1 I н н т t. . I ь (.. ! о ti I I к

1«крсд1!. Н«р«с Корректор,1. l!нлннснко

1 нраж I O:) Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! !3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4! ) ili I.()!) (1. В у г и р

)1зкнз () )8(!) 8

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в манипуляторах и промышленных роботах.

Цель изобретения -- расширение функциональных возможностей манипулятора за счет обхода препятствий.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор содержит кривошип 1 и ша-! ун 2, основное коромысло 3 и стойку 4, длины которых соответственно равны и связаны шарнирами, а также упор 5.

Основное коромысло 3 жестко связано с нн)!равляющей 6. Шток 7 установлен с возможностью перемещения вдоль направляю)ц«й 6. На стойке 4 установлено дополни!«льное коромысло 8, выполненное в виде

;пругого элемента и связанное с одним кон-! )и штока 7, а на другом конце (Lòîêà 7

;)азмещен схват 9.

Механизм манипулятора работает следующим образом.

При вращении кривошипа 1 движение передается через шатун 2 на основное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечивая кинематически точную остановку последнего. При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направляющей 6 изм,!яется положение оси штока 7, который при этом, взаимодействуя с дополнительным коромыслом 8, переме!цается вдоль направляющей 6. Таким образом, шток 7 со схва5 том 9 совершает сложное движение.

При ограничении движение штока 7, например, случайным препятствием упругость дополнительного коромысла 8 позволяет после обхода препятствия продолжить переме10 !цение (нтока по заданному закону движения.

Форму,га изобретения

Манипулятор, содержащий стойку, кривошип, шарнирно связанный со стойкой, шатун и упор, периодически взаимодействующий с основным коромыслом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обхода препятствий, он снабжен дополнительным коромыслом и направляющей, жестко связанной

20 с основным коромыслом, штоком, имеющим возможность перемещения вдоль направляющей, причем на одном конце штока размещен схват, а на противоположном — дополнительное коромысло, шарнирно связанное со стойкой и выполненное в виде упругого элемента