Манипулирующее устройство

 

Манипулирующее устройство относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике, в устройствах автоматический смены инструмента в исполнительной части сборочных автоматов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Приводы поступательного перемещения корпуса 1 и поворотного шпинделя 2 работают независимо друг от друга. В начальный момент вращением поворотного шпинделя 2 через полумуфту 3, крестовину 4, полумуфту 5 и палец 15 происходит поворот сменной многоместной головки 14. При этом в плоскости покачивания обоймы 7 на многоместной головке 14 по окончании поворота устанавливается пара диаметрально противоположных схватов 22. Один из них приводом 9 покачивания обоймы 7 устанавливается соосно с поворотным шпинделем 2. Происходит подача корпуса 1 от привода поступательного перемещения по направляющей кронштейна 11 вперед до момента прихода схвата 22 на линию центров станка. Деталь (заготовка, инструмент) зажимается схватом, корпусу 1 сообщается обратная подача, происходит изъятие детали из шпинделя станка. Затем происходит либо Sfi поворот изъятой детали на 180°, находящейся в этом же схвате 22, поворотом шпинсл деля 2, либо поворот новой детали, находящейся в противоположном схвате 22, покачиванием многоместной головки 14 вокруг крестовины 4 на 90° от привода 9. Таким образом происходит загрузка станка с Ю 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1271741 (5D 4 В 25 J 11 00 В 23 В 39 РР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ р с 1 (ю, 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3847301/25-08 (22) 28.01.85 (46) 23.11.86. Бюл. № 43 (71) Научно-исследовательский конструкторско-технологический институт тракторных и комбайновых двигателей и Владимирский политехнический институт (72) Ю. П. Воронин, Н. Г. Наянзин и В. И. Юдин (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 510363, кл. В 25 J 11/00, 1974. (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРО11СТВО (57) Манипулирующее устройство относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике, в устройствах автоматический смены инструмента в исполнительной части сборочных автоматов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей. Приводы поступательного перемещения корпуса 1 и поворотного шпинделя 2 работают независимо друг от друга.

В начальный момент вращением поворотного шпинделя 2 через полумуфту 3, крестовину 4, полумуфту 5 и палец 15 происходит поворот сменной многоместной головки 14. При этом в плоскости покачивания обоймы 7 на многоместной головке 14 по окончании поворота устанавливается пара диаметрально противоположных схватов 22. Один из них приводом 9 покачивания обоймы 7 устанавливается соосно с поворотным шпинделем 2. Происходит подача корпуса 1 от привода поступательного перемещения по направляющей кронштейна 11 вперед до момента прихода схвата 22 на линию центров станка. Деталь (заготовка, инструмент) ;"ажимается схватом, корпусу 1 сообщается обратная подача, происходит изъятие детали из шпинделя станка. Затем происходит либо поворот изъятой детали на 180, находящейся в этом же схвате 22, поворотом шпинделя 2, либо поворот новой детали, находящейся в противоположном схвате 22, покачиванием многоместной головки 14 вокруг крестовины 4 на 90 от привода 9.

Таким образом происходит загрузка станка с

1271741

40 кантованием детали. После укладки обработанной детали в тару с кантованием или без него шпиндель 2 поворачивается на 90 и манипулирующее устройство работает другой парой схватов — схватами 21. Выполнение на манипулирующем устройстве покачивающейся поворотной многоместной головИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве исполнительной части манипулятора (промышленного робота), в устройствах автоматической смены инструмента многоцелевых станков, в исполнительной части сборочных автоматов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображено манипулирующее устройство, общий вид; на фиг.2 — - разрез

А — А на фиг.1.

Манипулирующее устройство содержит корпус 1 с размещенным в нем поворотным шпинделем 2 (привод поворота шпинделя не показан). На поворотном шпинделе 2 жестко закреплена полумуфта 3, выполненная в виде вилки, в которую шарнирно входят два пальца крестовины 4. Другие два пальца крестовины 4 шарнирно установлены во второй полумуфте 5. Полумуфта 5 установлена в сепараторе 6 обоймы 7.

Обойма 7 шарнирно связана с толкателем 8, выполненным в виде штока покачивающегося цилиндра 9, шарнирно закрепленного на кронштейне 10, который неподвижно установлен на корпусе 1. Толкатель 8 проходит через охватывающий его паз кронштейна 11, жестко закрепленного на корпусе 1. На полумуфте 5 концентрично смонтирована цилиндрическая направляющая 12, которая входит в концентрично расположенное отверстие 13 сменной многоместной головки 14. В угловом направлении головка 14 фиксируется относительно полумуфты 5 пальцем 15, смонтированным на торце полумуфты 5 и ответным отверстием 16, выполненным в основании головки 14. В осевом направлении сменная многоместная головка 14 заперта замком, включающем расположенные в пазах 17 корпуса головки 14 шарики 18, взаимодействующие с кольцевой выточкой 19 на цилиндрической направляющей 12 и подпружиненной втулкой 20. Сменная многоместная головка 14 барабанного типа может быть выполнена в форме правильного усеченного конуса, на боковой поверхности которого расположены устройства определенного или различного технологического назначения, например схваты 21 и 22, Разки позволяет путем покачивания головки сокращать зону манипулирования заготовками и сокращать время смены диаметрально противоположных схватов, что позволяет повысить производительность и позволяет устройству работать с близко расположенным технологическим оборудованием. 2 ил.

2 личные схваты 21 и 22 могут располагаться на головке 14 дааметрально противоположно. При этом оси схватов 21 и 22 могут пересекаться в центре крестовины 4.

В качестве устройств различного технологического назначения на многоместной головке 14 могут быть одновременно размещены также контрольные приспособления, сварочные клещи, распылительные сопла и другие устройства. Корпус 1 совместно с поворотным шпинделем 2 и закрепленными на них полумуфтами 3 и 5, соединенными между собой крестовиной 4, и приводом 9 покачивания обоймы 7, которая связана со сменной многоместной головкой 14, имеют возможность возвратно-поступательного перемещения по направляющей 23 от привода поступательного пере.лещения корпуса (не показан).

Манипулирующее следующим образом.

Приводы поступательного перемещения корпуса и поворота шпинделя работают независимо друг от друга. В начальный момент вращением поворотного шпинделя 2 от привода поворота шпинделя через полумуфту 3, крестовину 4, полумуфту 5 и палец 15 происходит поворот барабана сменной многоместной головки 14. При этом в плоскости покачивания обоймы 7 на многоместной головке 14 по окончании поворота устанавливается пара диаметрально противоположно расположенных схватов 22. Одни из них приводом 9 покачивания обоймы 7 устанавливается соосно поворотному шпинделю 2.

Происходит подача корпуса 1 от привода поступательного перемещения по направляющей 23 вперед до момента прихода схвата 22 на линию центров станка. Деталь (заготовка, инструмент) зажимается схватом, корпусу 1 сообщается обратная подача, происходит изъятие детали из шпинделя. Затем происходит либо поворот изъятой детали на

180, находящейся в этом же схвате 22, поворотом шпинделя 2, либо подвод новой детали, находящейся в противоположном схвате 22, покачиванием многоместной головки 14 вокруг крестовины 4 на 90 от привода 9. Таким образом, происходит за1271 741

Фор.ицла изобретент<

А-А сгьг.2

ВНИИПИ Заказ 6289!18 Тираж 1031 Подписное

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 грузка станка с кантованием детали. После укладки обработанной детали в тару с кантованием или без него шпиндель 2 поворачивается на 90, и манипулирующее устройство работает другой парой схватов — схватами 21.

Выполнение на манипулирующем устройстве покачивающейся поворотной многоместной головки позволяет путем покачивания головки сокращать зону манипулирования заготовками и сокращать время смены диаметрально противопложных схватов, что повышает производительность и позволяет устройству работать с близко расположенным технологическим оборудованием.

Установка на многоместной головке устройств различного технологического назначения позволяет использовать его в работе одновременно с различным технологическим оборудованием: процесс обслуживания манипулирующим устройством одного оборудования происходит во время рабочего цикла на другом. Это расширяет технологические возможности устройства и повышает его производительность.

При работе устройства с одним технологическим оборудованием процесс переналадки (например, смены схватов) сводится к повороту шпинделя и установке в ruocкости покачивания головки другой нары схватов. Сокра1ценис времени и; 1н.наладки также повышает производительность н р1сширяет технологические возможности уст5

Манипулирующее устройство, содержагцее корпус с расположенным в нем поворотным шпинделем, толкатель с приводом его перемещения и сменную многоместную головку со схватами, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено обоймой, шарнирно связанной с толкателем, а шпиндель соединен с сменной многоместной головкой карданной муфтой, первая полумуфта которой жестко связана с шпинделем, а вторая полумуфта расположена в обойме, причем привод толкателя шарнирно связан с корпусом, при этом сменная многоместная головка выполнена в виде правильного усеченного конуса, на боковой поверхности которого выполнены посадочные места для схватов, и установлена с фиксацией в осевом направлении дополнительно введенным замком, и имеет возможность угловой регулировки относитслно оси второи полумуфты.