Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретения - уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках . Для этого при перемещении руки 1 в направлении оси X кисть руки, выполненная в виде двуплечего рычага 2, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси 3, посредством инерционной массы 5 разворачивается по направлению оси X за счет инерционного взаимодействия массы 5 с рукой 1. 1 3. п. ф-лы, 2 ил. го со со Риг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (SD 4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю

Ж 4

6

Риа 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3916589/31-08 (22) 12.04.85 (46) 28.02.87. Бюл. № 8 (71) Владимирский политехнический институт (72) С. Н. Сысоев, И. И. Щепеткова и С. Н. Барыкина (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 372885, кл. В 25 J 1/06, 1973.

„„SU„„1293017 А1 (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретения — уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках. Для этого при перемещении руки 1 в направлении оси Х кисть руки, выполненная в виде двуплечего рычага 2, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси 3, посредством инерционной массы 5 разворачивается по направлению оси Х за счет инерционного взаимодействия массы 5 с рукой 1. 1 з. п. флы, 2 ил.

1293017

Формула изобретения

Составитель Н. Коробец

Редактор А. Гулько Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 328/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Цель изобретения — уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках.

На фиг. 1 изображен робот, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Устройство состоит из руки 1, на которой установлена кисть, выполненная в виде двуплечего рычага 2 с возможностью его поворота относительно вертикальной оси 3.

На конце двуплечего рычага 2 установлен захват 4, а с противоположной стороны от захата 4 и оси поворота 3 установлен элемент торможения. Элемент торможения выполнен в виде инерционной массы 5. Кроме этого, на руке 1 установлено устройство 6 фиксации кисти относительно руки 1 при позиционировании.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом перемещения руки 1 промышленного робота устройство 6 фиксации отключено, т. е. двуплечий рычаг 2 расфиксирован относительно руки 1. При перемещении руки 1, например, в направлении Х в момент разгона инерционная масса 5 за счет инерционности отстает от вертикальной оси 3 поворота и двуплечий рычаг 2 устанавливается вдоль направления Х, причем захватом 4 вперед. Происходит ориентация захвата 4 в требуемом направлеяии. Перед торможением руки 1 при позиционировании включается устройство 6 фиксации, которое жестко фиксирует положение двуплечего рычага 2 относительно руки 1. Величина инерционной массы 5 и расстояние 1 положения массы относительно вертикальной оси 3 поворота рассчитывается из условия заданного требуемого закона перемещения кисти промышленного робота.

Возможно перемещение инерционной массы вдоль двуплечего рычага 2 автоматически с помощью дополнительного приводного механизма (не показан). Перемещение инерционной массы 5 в процессе движения руки 1 расширяет возможность получить требуемые законы движения кисти руки 1 промышленного робота.

Инерционная масса 5 представляет собой, например, приводной механизм захвата 4.

1. Промышленный робот, содержащий подвижную руку с установленной на последнем ее звене кистью, выполненной в виде подвижного звена с возможностью поворота на руке относительно вертикальной оси, отличающийся тем, что, с целью уменьшения динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках, он снабжен устройством фиксации кисти относительно вертикальной оси, смонтированным на подвижной руке с возможностью взаимодействия с вертикальной осью, и кисть выполнена в виде двуплечего рычага, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси, посредством установленной инерционной массы.

2. Промышленный робот по п. 1, отличающийся тем, что инерционная масса установлена с возможностью перемещения вдоль оси кисти.